JPH0622646Y2 - 縦型回転式自動倉庫における回転棚ユニットの制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、縦型回転式自動倉庫に
おける物品収納棚装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】回転式自動倉庫には、多数の物品収納棚
を水平方向に連結した回転棚ユニットを、垂直軸まわり
に循回移動させる横型と、多数の物品収納棚を縦方向に
連結した回転棚ユニットを、水平軸まわりに循回移動さ
せる縦型とがある。

【０００３】横型では、水平方向を向く１単位の回転棚
ユニットの荷重は、長寸のレール等で受けられるため、
設置面積が許す限り、１ユニット当りの収納能力の大き
なものが得られる。また各回転棚を、多段に積み重ね
て、大きな収納能力をもつ自動倉庫を形成することがで
きる。

【０００４】縦型では、１単位の回転棚ユニットが上下
方向に設けられるため、空間利用率の高いものが得られ
る反面、収容された荷の全荷重を、１本の水平軸で支持
しなければならず、また床面積と高さとの比に応じて、
安定性が影響されるため、高さ方向の寸法が制限され
る。そのため、１ユニット当りの収納能力が小さい、比
較的小規模の自動倉庫に適している。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】横型回転式自動倉庫に
おいては、各回転棚ユニットは、一体構造に組み立てら
れ、かつ各回転棚ユニットの回転制御や保安制御等は、
制御用コンピュータで一括して行われ、さらに、収納さ
れた物品は、在庫管理又は工程管理用等のコンピュータ
で一括監視される。 そのため、既設の設備に回転棚ユニットを増設すること
は困難である。

【０００６】縦型回転式自動倉庫においては、回転棚ユ
ニットをユニット単位で自立させることができるため、
その独立性が高く、既設の設備に、回転棚ユニットを増
設することは容易である。 しかし、各回転棚ユニットの回転や保安等を、制御用コ
ンピュータをもって、一括制御するためには、制御用コ
ンピュータの制御プログラムやハードウェアに修正を施
こすことが必要となる。

【０００７】また、横型回転式自動倉庫に、別の横型回
転式棚ユニットを増設することは困難であるが、通常、
横型回転式自動倉庫の周囲にはスペースがあるため、横
型のものに、縦型のものを増設することが望まれること
が多い。

【０００８】しかし、横型と縦型では、回転制御や保安
制御の制御方式が異なるため、既設の横型用制御コンピ
ュータをもって、追加された縦型の回転棚ユニットを制
御することは困難である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本考案によれば、上下１
対の水平軸に掛け回わした無端走行体で多数の物収納棚
を支持して、これらを、前記水平軸のまわりに循回走行
させるようになっており、かつ前面要所に物品出し入れ
口を備える回転棚ユニットを、複数個左右に並設してな
り、前記各回転棚ユニット毎に、各物品収納棚に収容さ
れている物品を管理するマスターコンピュータとの通信
制御部と、物品収納棚を循回走行させて、所要の物品収
納棚を、物品出し入れ口の後方へ選択的に移動させる回
転制御部と物品出し入れ口の後方へ選択的に移動された
物品収納棚に関するデータを表示する表示制御部と、物
品出し入れの完了を指示する機能指令入力、並びに物品
に係るデータの入力を行う入力制御部と、各物品収納棚
の移動時の安全を図る監視手段を制御する安全制御部
と、物品収納棚に載せたトレイに対する物品の位置が不
適切であることを検知して、安全手段を作動させる異常
処理制御部とを備えるマイクロコンピュータを設け、さ
らに前記各物品出し仕入れ口毎に、前記表示制御部のデ
ータ表示並びに入力制御部への入力を行うための操作盤
と、安全制御部の監視手段とを設けたことにより、上述
の問題点は解決される。

【００１０】

【作用】回転棚ユニットの運転や保安に関する制御は、
各回転棚ユニット毎に、マイクロコンピュータによって
独自に行われ、かつ自己監理される。 また、収納物品の管理は、自動倉庫全体を総括管理する
管理用コンピュータから、通信回線を介して管理され
る。 従って、縦型回転式自動倉庫同士の増設、並びに横型に
対する縦型の増設が容易である。

【００１１】

【実施例】図１は、本考案に係る縦型回転式自動倉庫に
おける各回転棚ユニットに対する制御ブロック図の一
例、図２は、多数の回転棚ユニットを並設して、縦型回
転式自動倉庫を構成した例を示す。

【００１２】図２に示す如く、回転棚ユニット(１)は、
上下整合する位置において、互いに平行をなす１対の水
平軸(２)(３)を備え、各水平軸(２)(３)の両端枢支部の
近くには、それぞれスプロケット(４)(４)及び(５)(５)
が固着されている。 上下に対をなすスプロケット(４)(５)には、チェーン等
の無端状走行体(６)が掛け回わされ、かつ同走行体(６)
には、等間隔をなす多数の物品収納棚(７)が、水平支持
アーム(８)をもって支持されている。 下方の水平軸(３)は、物品収納棚(７)の回転に邪魔にな
らない位置に設けた駆動モータ(９)に、チェーン（１
０）をもって連結されている。

【００１３】駆動モータ(９)が回転すると、各物品収納
棚(７)は、上下の水平軸(２)(３)の回りを回動し、正面
パネル（１１）の下方に設けた物品出し入れ口（１２）
の後側に、選択的に移動させられる。

【００１４】物品出し入れ口（１２）の後方には、その
直後へ移動してきた物品収納棚(７)上のトレイ（１３）
を、前方の作業テーブル（１４）上に押し出すための、
押し出し装置（１５）が設けられている。

【００１５】物品出し入れ口（１２）の上方において正
面パネル（１１）には、物品出し入れ口（１２）に選択
的に呼び出された物品収納棚(以下呼び出し棚とする)
（７’）に関する各種のデータを表示するとともに、こ
れらのデータや機能指令等の入力を行なう操作盤（１
６）が設けられている。 正面パネル（１１）の操作盤（１６）の近くには、非常
停止用の押しボタンスイッチ（１７）が、また出し入れ
口（１２）の開口縁部には、保安用の監視センサ（１
８）が設けられている。

【００１６】上述の回転棚ユニット(１)は、複数個並設
され、図１に示すように、各回転棚ユニット(１)毎に設
けたマイクロコンピュータ（１９）を、通信回線（２
０）を介してマスターコンピュータ（２１）に接続し
て、縦型自動倉庫(Ａ)が構成されている。

【００１７】マスターコンピュータ（２１）は、在庫管
理又は工程管理等を行なうデータ処理用のコンピュータ
であり、汎用のパーソナルコンピュータを用いることが
できる。

【００１８】マスターコンピュータ（２１）において
は、各回転棚ユニット(１)にユニット番号を付け、かつ
各回転棚ユニット（１）の各物品収納棚(７)に棚番号を
付けて、番地付けをし、物品収納棚の番地毎に、この収
納棚に収納された物品の物品名や、数量、出入庫日等を
管理する。

【００１９】各回転棚ユニット(１)の呼び出し棚
（７’）は、マスターコンピュータ（２１）が、所要の
ロケーションの番地を指定することにより、ユニット番
号と棚番号をもって選択される。

【００２０】各回転棚ユニット(１)毎に、図１に示すマ
イクロコンピュータ（１９）によって、マスターコンピ
ュータ（２１）と通信し、所要のデータの交信を行なう
とともに、呼び出し棚（７’）の回転や停止位置制御、
並びに保安制御等を行なう。

【００２１】マイクロコンピュータ（１９）は、マイク
ロプロセッサのＣＰＵ（２２）と、ＣＰＵ（２２）を制
御するための基本プログラムを記憶しているＲＯＭ(リ
ードオンリーメモリ)（２３）と、作業用のＲＡＭ(ラン
ダムアクセスメモリ)（２４）の外、次の制御部をも備
えている。

【００２２】（２５）は、マスターコンピュータ（２
１）とＣＰＵ（２２）の間において、所要のデータの受
け渡しを行なうための通信制御部で、ＲＳ−２３２Ｃ通
信仕様をもって、１ラインの通信回線（２０）により、
マスターコンピュータ(21)と接続されている。

【００２３】（２６）は、マスターコンピュータ（２
１）から棚番号をもって指定された呼び出し棚（７’）
を、出し入れ口（１２）まで回転駆動するとともに、出
し入れ口（１２）のところで適正に停止させるための回
転制御部である。

【００２４】（２７）は、呼び出し棚（７’）、すなわ
ちロケーションに対応する諸データ、例えば実数量、取
り出し予定数量等の数値を表示する数値表示器（２８）
ゃ、ロケーションを分割使用した場合に、分割されたサ
ブロケーションをシンボリック模様で表示するロケーシ
ョン表示器（２９）等のデータ表示手段を制御する表示
制御部である。

【００２５】（３０）は、呼び出し棚（７’）のロケー
ションにおける諸データの入力、及び呼び出し棚
（７’）の物品出し入れ作業の完了を、ＣＰＵ（２２）
に指示するための機能指令の入力等の入力手段を制御す
る入力制御部である。

【００２６】（３１）は、回転棚ユニット(１)の作動の
安全を図るための監視センサ（１８）等を制御する安全
制御部である。

【００２７】（３２）は、回転棚ユニット(１)が、予め
定められた定常状態以外の異常状態となったとき、例え
ば、前記各制御部の処理が異常状態に陥ったときや、安
全制御部が危険を検知したときに、警報を発したり、棚
の回転を非常停止させたり、または、マスターコンピュ
ータ（２１）異常状態が発生したことを知らせる等の機
能を有する異常処理制御部である。

【００２８】マスターコンピュータ（２１）が所望のロ
ケーションを指定してデータを送信するとき、ロケーシ
ョンの番号に該当する回転棚ユニット(１)の通信制御部
（２６）は、マスターコンピュータ（２１）の送信デー
タを受け取る。

【００２９】そのデータを受けた回転棚ユニット(１)
は、データの中から棚番号を抽出し、回転制御部（２
６）の制御により、その棚番号に応じた呼び出し棚
（７’）を、出し入れ口（１２）へ移動させる。

【００３０】呼び出し棚（７’）が出し入れ口（１２）
で停止すると、回転制御部（２６）の指令によって、押
し出し装置（１５）が作動し、トレイ（１３）をテーブ
ル（１４）上へ押し出す。

【００３１】トレイ（１３）に収容されている物品は、
マスターコンピュータ（２１）が指定したロケーション
に対応し、その全数量、又は取り出し指定量は、操作盤
（１６）の数値表示器（２８）に表示される。

【００３２】数値表示器（２８）は、マスターコンピュ
ータ（２１）から送られてくるロケーションに対応する
数値を、表示制御部（２７）から受け取って表示する。

【００３３】トレイ（１３）が多区画に仕切られてい
て、複数種の物品を収容できるようになっている場合、
マスターコンピュータ（２１）が指定するロケーション
には、複数のサブロケーションがあることになる。その
物品の出し入れに呼び出されているサブロケーションを
明示するため、ロケーション表示器（２９）には、トレ
イ（１３）内の仕切形状に対応させたシンボリック模様
が表示される。 例えば、図３に示すように、ロケーション表示器（２
９）には、４列２行のマトリクス状に発光器が配列され
ており、かつトレイ（１３）が左右に仕切られて、右側
に仕切られたサブロケーションが呼び出されているとし
た場合、右側の３、４列の２行が同時に点灯して、ロケ
ーション表示器（２９）を、トレイ（１３）の仕切形状
と同様形状に区分し、かつ発光している部分が、呼び出
されたサブロケーションの部分を指し示すように表示す
る。

【００３４】数値表示器（２８）に表示される数値デー
タには、マスターコンピュータ（２１）の管理様式によ
って、ロケーションから物品を取り出す量を指示する場
合と、ロケーションに格納されている物品の現在量を表
示する場合とにおけるものとがある。

【００３５】前者の場合は、表示された数の物品をトレ
イ（１３）から取り出した後、トレイ（１３）を呼び出
し棚（７）に戻し、操作盤（１６）の操作完了スイッチ
（３３）を押して、そのロケーションにおける操作が完
了したことを、ＣＰＵ（２１）に指示する。

【００３６】また、操作盤（１６）からは、ロケーショ
ンの数量値を訂正したり、残数の確認値を入力したりす
ることができ、さらに、前記した呼び出し時の数値表示
が全数の場合には、取り出し数又は残数を入力すること
ができる。 例えば、桁選択スイッチ（３４）により、数値表示器
（２８）の桁を、スイッチ（３４）を押す毎にローテー
ションさせて選択し、所要の桁を選択した後、数値変更
スイッチ（３５）により、その桁の表示数値を、スイッ
チ（３５）を押す毎にローテーションさせて変更する。 この操作を、所要の修正を要する桁について行なって、
所望の数値を表示させた後、操作完了スイッチ（３４）
を押して、これに表示された数値データを、入力制御部
（３０）を介してＣＰＵ（２１）に取り込ませる。

【００３７】ＣＰＵ（２１）に取り込まれた数値データ
は、通信制御部（２５）を介してマスターコンピュータ
（２１）に送られ、そのとき、アクセス(呼び出し)され
ているロケーションのデータとして、マスターコンピュ
ータ（２１）で管理される。

【００３８】１つのロケーションの作業終了時には、ト
レイ（１３）は、呼び出し棚（７’）に不完全に納めら
れ、出し入れ口（１２）にはみ出していたり、又はトレ
イ（１３）に収納された物品が出し入れ口（１２）には
み出しているときには、そのはみ出し状況は、監視セン
サ（１８）と安全制御部（３１）によって検知され、そ
れ以後の処理は、異常処理制御部（３２）に引き渡され
る。

【００３９】異常処理制御部（３２）は、前記各制御部
の異常状況に応じて、注意を与えるために警報を発した
り、マスターコンピュータ（２１）へ通報する手続を行
なったり、所要部の制御を停止したりして、回転棚ユニ
ット(１)の安全稼動を計る。

【００４０】なお、安全制御部（３１）と異常処理制御
部（３２）は、いずれも保安を目的とする制御を行なう
ものであって、安全制御部（３１）は、外部的異常に対
する保安のため、異常処理制御部(32)は、内部的異常に
対する保安のために作用する。

【００４１】棚回転制御部（２６）は、駆動モータ(９)
や押し出し装置（１５）やモータ（１５ａ）等の電力供
給部（３６）を電子制御する。

【００４２】回転棚制御部（２６）には、各物品収納棚
(７)の位置を測るためのインクリメントエンコーダ（３
７）の出力が入力され、かつ原点位置で、インクリメン
トエンコーダ（３７）の計数値をリセットして、原点位
置を定める原点スイッチ（３８）の信号が入力されてい
る。

【００４３】インクリメントエンコーダ（３７）は、駆
動モータ(９)に連係されて、棚位置を図るようになって
いるが、水平軸(２)(３)、又はチェーン（１０）もしく
は無端走行体(６)のいずれかに、アブソリュートエンコ
ーダと連係させて、棚位置を計るようにしてもよい。

【００４４】以上の如き縦型自動倉庫(Ａ)においては、
マスターコンピュータ（２１）は、各回転棚ユニット
(１)の設置位置、構造、保安状況等に全くかかわりな
く、各回転棚ユニット(１)の棚段数(ロケーションの数)
を認知していれば、各回転棚ユニット(１)の総括監理が
できる。 各回転棚ユニット(１)のいずれかが、横型の回転棚ユニ
ット、又は横型自動倉庫であっても、なんら不都合は生
じない。

【００４５】既設の縦型自動倉庫(Ａ)に、１個又は複数
の回転棚ユニット(１)を追加しても、追加されたユニッ
トのユニット番号を追加して、ロケーションの番地を追
加するだけでよく、なんら問題はない。

【００４６】なお、マスターコンピュータ（２１）にお
けるロケーションに使用できる番地の大きさは、予め余
裕をとって定められていることは云うまでもない。

【００４７】

【考案の効果】横型回転式、及び縦型回転式自動倉庫の
いずれに対しても、縦型の回転棚ユニットを追加増設す
ることが容易であり、かつその設置位置や、高さ(棚段
数)が、自動倉庫の構成や追加増設に影響しない。 そのため、設置面積の有効利用及び空間の有効利用が図
れ、自動倉庫の設計や設置場所の選択上の柔軟性が高く
なり、経済効果が大である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案における回転棚ユニットの一実施例を示
す制御のブロック図である。

【図２】本考案における回転棚ユニットをもって構成し
た縦型回転式自動倉庫の斜視図である。

【図３】操作盤の正面図である。

【符号の説明】

（１）回転棚ユニット （２）（３）水
平軸 （４）（５）スプロケット （６）無端走行
体 （７）物品収納棚 （７’）呼び出
し棚 （８）水平支持アーム （９）駆動モー
タ （１０）チェーン （１１）正面パ
ネル （１２）出し入れ口 （１３）トレイ （１４）作業テーブル （１５）押し出
し装置 （１６）操作盤 （１７）押しボ
タンスイッチ （１８）監視センサ （１９）マイク
ロコンピュータ （２０）通信回線 （２１）マスタ
ーコンピュータ （２２）ＣＰＵ （２３）ＲＯＭ （２４）ＲＡＭ （２５）通信制
御部 （２６）回転制御部 （２７）表示制
御部 （２８）数値表示器 （２９）ロケー
ション表示器 （３０）入力制御部 （３１）安全制
御部 （３２）異常処理制御部 （３３）操作完
了スイッチ （３４）桁選択スイッチ （３５）数値変
更スイッチ （３６）電力供給部 （３７）インク
リメントエンコーダ （３８）原点スイッチ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下１対の水平軸（２）（３）に掛け回
   わした無端走行体（６）で多数の物収納棚（７）を支持
   して、これらを、前記水平軸（２）（３）のまわりに循
   回走行させるようになっており、かつ前面要所に物品出
   し入れ口（１２）を備える回転棚ユニット（１）を、複
   数個左右に並設してなり、 前記各回転棚ユニット（１）毎に、 各物品収納棚（７）に収容されている物品を管理するマ
   スターコンピュータ（２１）との通信制御部（２５）
   と、 物品収納棚（７）を循回走行させて、所要の物品収納棚
   （７）を、物品出し入れ口（１２）の後方へ選択的に移
   動させる回転制御部（２６）と、 物品出し入れ口（７）の後方へ選択的に移動された物品
   収納棚（７）に関するデータを表示する表示制御部（２
   ７）と、 物品出し入れの完了を指示する機能指令入力、並びに物
   品に係るデータの入力を行う入力制御部（３０）と、 各物品収納棚（７）の移動時の安全を図る監視手段を制
   御する安全制御部（３１）と、 物品収納棚（７）に載せたトレイ（１３）に対する物品
   の位置が不適切であることを検知して、安全手段を作動
   させる異常処理制御部（３２）とを備えるマイクロコン
   ピュータ（１９）を設け、 さらに前記各物品出し仕入れ口（１２）毎に、前記表示
   制御部（２７）のデータ表示並びに入力制御部（３０）
   への入力を行うための操作盤（１６）と、安全制御部
   （３１）の監視手段とを設けたことを特徴とする縦型回
   転式自動倉庫における回転棚ユニットの制御装置 。