JPH02250728A - 自動組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、被組付物に部品を自動的に組付ける自動組立
装置に関する。

（従来の技術） 従来、かかる装置として、被組付物を定置する治具台を
前方に配置した機台上に、部品保持部材を有する組付ヘ
ッドを治具台に向って前後方向に進退自在に且つ昇降自
在に支持するロボット装置を搭載し、機台上の所定の取
出位置に供給される部品収納パレット内の部品を該組付
ヘッドにより取出してこれを治具台上の被組付物に自動
的に組付けるようにしたものは知られており、この場合
部品収納パレットは機台の後方や側方に連設するコンベ
アを介して取出位置に搬送するを一般としている。

（発明が解決しようとする課題） 上記のものではパレット用のコンベアを設ける関係で装
置全体が大型化する問題がある。

本発明は、機台の下部空間を部品収納パレットの供給ス
ペースに活用して、組立装置のコンパクト化を図ること
を第１の目的とし、更に機台の下部空間を組付ヘッドの
ストックスペースとしても活用し、機種変更に際しての
ヘッド交換に対処し得るようにしたコンパクトな組立装
置を提供することを第２の目的としている。

（課題を解決するための手段） 上記第１の目的を達成すべく、請求項１の発明では、被
組付物を定置する治具台を前方に配置した機台上に、部
品保持部材を有する組付ヘッドを該治具台に向って前後
方向に進退自在に且つ昇降自在に支持するロボット装置
を搭載し、該機台上の所定の取出位置に供給される部品
収納パレットから該組付ヘッドにより部品を取出して該
治具台上の被組付物に部品を組付けるようにした自動組
立装置において、該機台の下部空間に部品収納パレット
を段積み状態で出入れ自在な前後１対のパレット室を形
成し、該両パレット室の一方を投入用、他方を払出用と
して、投入用パレット室に段積み状態で投入した部品収
納パレットを上段のものから順に該投入用パレット室の
上方位置に上昇させて該パレットを該上方位置から払出
用パレット室の上方位置に搬送して該払出用パレット室
に下降させるパレット搬送装置を設け、該両パレット室
のうち前側のパレット室の上方位置を前記取出位置とし
て、部品収納パレットを該取出位置に停止させた状態で
該パレット内の部品を取出すようにした。

更に、請求項２の発明では、上記第２の目的も達成し得
るよう、前記機台の下部空間の前記両パレット室の中間
に、複数の組付ヘッドを載置可能なヘッドマガジンを収
納したストック室を形成し、組付ヘッドを前記ロボット
装置と該ヘッドマガジンとの間で交換自在とした。この
場合、請求項３の発明の如く、前記ヘッドマガジンを前
記ストック室に出入れ自在とすることが望ましい。

又、被組付物に２種の部品を組付ける場合は、請求項４
の発明の如く、前記ロボット装置に、前記組付ヘッドと
前記部品とは別の第２の部品の組付げを行う第２の組付
ヘッドとを前後に並設して搭載し、前記機台を横側方に
延出して、この延出部分の下部空間に第２部品用の第２
の部品収納パレットを段積み状態で出入れ自在な第２の
パレット室を前後１対に形成し、該両筒２パレット室の
一方を投入用、他方を払出用として、投入用第２パレッ
ト室に投入した段積み状態の第２部品収納パレットを上
段のものから順に該投入用第２パレット室の上方位置に
上昇して該パレットを該上方位置から払出用第２パレッ
ト室の上方位置に搬送して該払出用第２パレット室に下
降させる第２のパレット搬送装置を設け、更に該機台の
前端部に前記取出位置の前方の部品供給位置とその横側
方の部品受取位置とに移動自在な愛機ユニットを設ける
と共に、該機台上に前記両筒２パレット室のうち前側の
パレット室の上方位置に存する第２部品収納パレット内
の第２部品を部品受取位置に存する該愛機ユニットに移
載する移載装置を搭載し、該愛機ユニットを部品供給装
置に移動させた状態で第２部品を前記第２組付ヘッドに
受取らせるようにする。

（作　用） 取出位置に存する部品収納パレット内の部品を組付ヘッ
ドにより取出して治具台上の被組付物に組付け、この繰
返しで部品収納パレットが空になったとき、前側のパレ
ット室が払出用パレット室である場合には、空のパレッ
トを該払出用パレット室に下降させて、取出位置に投入
用パレット室の上方位置から次の部品収納パレットを搬
送し、又前側のパレット室が投入用パレット室である場
合には、空のパレットを払出用パレット室の上方位置に
搬送して該払出用パレット室に下降させると共に、投入
用パレット室から次の部品収納パレットを取出位置に上
昇させる。このようにして、パレットが空になる度に次
の部品収納パレットを取出位置に供給し、組付作業を連
続して行う。そして、適宜作業者により投入用パレット
室に段積みした部品収納パレットを投入し、払出用パレ
ット室への下降でここに段積み状態でストックされる空
の部品収納パレットを該払出用パレット室から払出す。

請求項４の発明では、１対の第２パレット室の前側のパ
レット室の上方位置に上記と同様に順次第２部品収納パ
レットを供給し、該パレット内の第２部品を移載装置と
愛機ユニットとを介して上記した取出位置の前方の部品
供給位置に供給し、第２組付ヘッドに該第２部品を受取
らせて、該第２組付ヘッドと前記組付ヘッドとにより２
種の部品を被組付物に組付ける。

機種変更に際しては、ロボット装置により組付ヘッドを
ストック室上に移動して、ヘッドマガジンの所定箇所に
該組付ヘッドを載置し、別の箇所に載置されている次機
種用の組付ヘッドをロボット装置に受取らせ、組付ヘッ
ドの交換作業を行う。

この場合、１対のパレット室を前後に隣接配置してこれ
らパレット室の後方にストック室を設けることも可能で
あるが、これでは組付ヘッドを交換時に後方に大きく退
勤させねばならず、組付ヘッドの進退ストロークが長大
化してロボット装置が大型化する。これに対し、請求項
２の発明の如く、ストック室を１対のパレット室の中間
に配置すれば、組付ヘッドの進退ストロークは短くて済
み、ロボット装置を小型化できる。

尚、このようにストック室を配置すると、機台の大型化
を防止する上でストック室を前後方向に幅広く形成する
ことができなくなり、従ってヘッドマガジンに充分な台
数の組付ヘッドを載置し得なくなることがあるが、請求
項３の発明の如く、ヘッドマガジンをストック室に出入
れ自在とすれば、ヘッドマガジンを複数台用意してこれ
を交換することにより、多機種のヘッド交換を行うこと
が可能になり、有利である。

（実施例） 図面は、第９図に示す如く被組付物たるエンジンのシリ
ンダヘッドＷにこれに植設したバルブガイドＧに外挿す
るようにしてバルブスプリングＳを組付けると共に、予
めバルブガイドＧに挿通したバルブＶの端部にリテーナ
ＲをコッターＣで抜止めして組付ける組立装置に本発明
を適用した実施例を示す。

第１図乃至第３図を参照して、（１）は組立装置の機台
、（２）は該機台（１）の前方に配置した治具台、（３
）は該治具台（２）の上部空間を横断してのびるシリン
ダヘッドＷの搬送コンベアを示し、該治具台（２）上に
、該コンベア＜３）で搬入されたシリンダヘッドＷを支
承してこれをバルブガイドＧが垂直になるような傾斜姿
勢に傾動支持する治具（４）を搭載し、又機台（１）上
に、リテーナＲ用の第１組付ヘッド（５１）とバルブス
プリングＳ用の第２組付ヘッド（５２）とを治具台（２
）に向って前後方向に進退自在に且つ昇降自在に支持す
るロボット装置（６）を搭載した。

該機台（１）は、治具台（２）に対し前後方向に連設す
る本体部分と該本体部分の横側方に延出した延出部分と
を備えるもので、機台（１）上の横方向中央部に治具台
（２）側にのびる前後方向に長手のガイド枠（１）を架
設し、前記ロボット装置（６）を、該ガイド枠（７）に
沿って本体部分の上部空間を前後方向に進退するロボッ
ト本体（８）に、前記両組付ヘッド（５１）　（５２）
を吊持する前後１対のツールホルダ（９１）　（９２）
を夫々シリンダ（９ａ）とガイドバー（９ｂ）とで昇降
持材に吊設して成る直交座標型ロボットで構成し、該ロ
ボット本体（８）をモータ（８ａ）によりボールねじ（
８ｂ）を介して機台（１）側から治具台（２）側に進退
動作させるようにした。

尚、エンジンは多気筒多バルブエンジンであり、各組付
ヘッド（５１）　（５２）を横長に形成して、これにリ
テーナＲやバルブスプリングＳの保持部材（５ａ）をバ
ルブＶの配置ピッチと同ピツチで複数個取付けた。

リテーナＲはコツターＣを組込んだ状態で第１の部品収
納パレットＰＩに整列収納し、又バルブスプリングＳも
同様に第２の部品収納パレットＰ２に整列収納して夫々
組立装置に供給するもので、機台（１）の本体部分の下
部空間に、第１部品収納パレットＰ１を段積み状態で出
入れ自在な前後１対の第１パレット室（１０１）　（１
０２）と、延出部分の下部空間に、第２部品収納パレッ
トＰ２を段積み状態で出入れ自在な前後１対の第２パレ
ット室（７１１）　（１１２）とを形成し、夫々後側の
パレット室（１０１）　（１１１）を投入用、前側のパ
レット室（１０２）（１１２）を払出用として、各投入
用パレット室（１（ｈ）（１１１）に段積み状態で投入
した各バルブＮ’、、Ｐ２を各搬送装置により上段のも
のから順に該各段入用パレット室（１０＊）　（１１ｔ
）の上方位置に上昇して該各パレットＰ１、Ｐ２を該上
方位置から各払出用パレット室（１０２）　（１１２）
の上方位置に搬送し、ここで該各パレットＰＩ、Ｐ２内
の部品即ちリテーナＲやバルブスプリングＳを後記する
如く取出した後、空になった各パレットＰ１、Ｐ２を該
各払出用パレット（１０２）　（１１２）に下降させて
次のパレットＰＩ％Ｐ２を各投入用パレット室（１０ｄ
　（Ｉｔ　＋）の上方位置から各払出用パレット室（１
０２）　（１１２）の上方位置に搬送するようにした。

第１部品収納パレットＰＩ用の搬送装置と第２部品収納
パレットＰ２用の搬送装置とは殆んど差異がなく、以下
前者の搬送装置についてその構成を詳述する。

該搬送装置は、投入用第１パレット室（１（ｈ）に設け
た投入りフタ（１２ｄと、払出用第１パレット室（１０
２）に設けた払出リフタ（１２２）と、投入用第１パレ
ット室（１０１）の上方位置から払出用第１パレット室
（１０２）の上方位置に第１部品収納パレットＰ１を搬
送する搬送ユニットａ３とで構成されており、本実施例
では該投入りフタ（１２１）を、第４図、第６図及び第
７図に示す如く、投入用第１パレット室（１０ｄの奥部
に立設したガイドレール（１４ａ）に昇降自在に支持さ
せたフォークリフタａΦと、該パレット室（１（ｈ）の
上部の前後両側に夫々ガイドバー（１５ａ）を介して昇
降自在に支持させた１対の切出しリフタ（＋！１）（Ｉ
ｓ）とで構成した。

該フォークリフタａ＠は、投入用第１パレット室（１０
ｄの底部に据付けたモータ（１４ｂ）によりボールねじ
（１４ｃ）を介して昇降動作されるようにし、該パレッ
ト室（１（ｈ）の下部のローラ付し−ルＣＩＧ上に投入
される段積み状態の第１部品収納パレットＰ１を該フォ
ークリフタａ＠によりそのままの状態でリフトアップし
得るようにした。尚、このリフトアップに際しパレット
Ｐ１が前後左右に位置ずれしないよう、該パレット室（
１０ｚ）にパレットＰ箇の四隅に係合するアングル材■
を立設した。

前記両切出しリフタ（＋５１　（＋５）は、夫々シリン
ダ（１５ｂ）により昇降動作されるものとし、該各リフ
タａ９に、第１部品収納パレットＰ１の前後の側縁に係
合する爪部（１ｓ　、　ｒ　）を突設した切出し片（１
５ｃ）をシリンダ（１５よ２）とガイドバー（１５、３
’）により前後方向に開閉動作し得るように取付けた。

そして、該リフタａｓ　（＋５１を下降させたときの爪
部（１５゜）のレベルと同レベルの切出し位置へのパレ
ットＰ嘗の上昇を検出する検出器（図示せず）を用いて
、前記フォークリフタＯΦを各段のパレットＰ１が該切
出し位置に順次上昇されるように間歇的に上昇させ、該
切出し位置に上昇したパレットＰ１を切出し片（１５ｅ
）を閉じて切出しリフタ（１９（′Ｉ５）を上動させる
ことにより投入用第１パレット室（１０ｄの上方位置に
上昇させ、この作動の繰返しで段積み状態の第１部品収
納パレットＰ、を上段のものから順に該上方位置に供給
するようにした。

尚、本実施例では、投入用第１パレット室（１０ｓ）の
下部に、両切出しリフタＧＳＩ　（＋５１のガイドバー
　（１５ａ）（１５ａ）の下端に夫々リンク（１５、ｌ
　）を介して連結される両端のレバー（Ｉｓ　＝　２）
　（１５ｍ□）を有する同期シャフト（１５ｄ）を軸設
し、該両リフタ（＋５１　（１５１が同期して昇降され
るようにし、又該パレット室（１（ｈ）の上下方向中間
の前後両側部に、パレットＰ１の上昇を許容し得るよう
ばね（１８ａ）に抗して上方に傾動自在としたパレット
支持爪［相］を設け、該パレット室（１（ｈ）にパレッ
トＰ１を投入する際にスイッチ操作等でフォークリフタ
ｑΦを下降させたとき、該リフタ（１４）上に残ってい
るパレットＰ１を該支持爪■で支持し、先に投入したパ
レットＰＩを使い切る前でも随時パレット室（１０１）
にパレットＰＩを補給し得るようにした。

図中ａ９はパレット搬送台車を示し、該台車（＋９上に
ローラ付レール（ｔ９ａ）を介してパレット支持プレー
ト（１９ｂ）を進退自在に且つ常時はクランパー（ｔ９
ｅ）で拘束し得るように設け、該台車ａ！！ｌを投入用
第１パレット室（１０ｚ）の外側部に移動セットした後
、支持プレー）（ｔ９ｂ）をクランパー（１９ｃ）によ
る拘束を解いて該パレット室（１（ｈ）の前記ローラ付
し−ルａＧ上に送り込むことにより該支持プレート（１
９ｂ）に段積み状態で載置されるパレットＰ１を該パレ
ット室（１（ｈ）に投入するようにした。

この際、フォークリフタａΦは該レール（ｌＧより下方
に下降させておき、投入後読リフタ（ｌΦの上昇でパレ
ットＰ＋を支持プレート（１９ｂ）から持上げ、その後
読支持プレー）（？９ｂ）を台車（１！Ｅｌ上に引戻し
て投入作業を完了する。

前記払出用第１パレット室（１０２）に設ける払出リフ
タ（１２２）は、上記投入りフタ（ｌｈ）と同様の構成
になっており、該投入リフタ（１２１）と同一の部材に
同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。尚、払
出用第１パレット室（１０２）には上記したパレット支
持爪■は設けられていない。

払出リフタ（１２２）の切出しリフタ（＋５１　ａｓは
、払出用第１パレット室（１Ｇ２）の上方位置から空に
なったパレットＰ１を下降させてフォークリフタ（１４
１上に段積みすべく作動し、前記台車ａ９を上記したパ
レットＰＩの投入作業後に該パレット室（１０２）側に
移動し、支持プレート（υｂ）を該パレット室（１０２
）のローラ付レール（ｌＧ上に送り込んだ後、スイッチ
操作等でフォークリフタ（１４１を下降させて該リフタ
ａ＠上のパレットＰＩを該支持プレート（υｂ）に載置
し、該支持プレート（ηｂ）を台車（Ｉｇｌ上に引込ん
で該パレット室（１０２）からのパレットＰＩの払出し
を行うようにした。

前記搬送ユニット（１３は、第５図及び第６図に示す如
く、投入用第１パレット室（１（ｈ）の上方位置と払出
用第１パレット室（１Ｇ２）の上方位置とに跨る搬送レ
ール■と、パレットＰＩを該レール■に支持させた状態
で投入用第１パレット室（１０ｄの上方位置から払出用
第１パレット室（１０２）の上方位置に押送する押送部
材■とで構成されており、該押送部材■を横長に形成し
て、その一端を機台（１）の横方向中間部に搭載した前
後方向に長手のロッドレスシリンダ（２１ａ）の外周の
スライダ（２１ｂ）に連結し、その他端を機台（１）の
本体部分の上面外側縁部のガイドレール（２１ｃ）にロ
ーラ（２１ｄ）を介して転勤自在に支持し、更にその中
間部にパレットＰ１の後側縁に当接する当片（２１ｅ）
を垂設して、該シリンダ（２１ａ）による該押送部材０
の前進で該当片（２１ｅ）を介してパレットＰ１を押送
するようにした。

前記搬送レール■は、投入用第１パレット室（１０ｚ）
の上方位置に存する左右１対の後部レールＣ２０ａ）（
２０ａ）と、払出用第１パレット室（１０２）の上方位
置に存する左右１対の前部レール（２０ｂ）１２０ｂ）
と、該両パレット室（１０１）　（１０２）の中間の後
記詳述するストック室■の上方位置に存する左右１対の
中間部レールＧ！０ｃ）（２０ｃ）とで構成されており
、後部と前部のレールＧ！０ａ）Ｇ！Ｏｂ）を、第４図
及び第６図に示す如く、夫々シリンダ（２０−ｔ）　（
２０，１）により軸Ｇ！０．２）　（２０，ｚ）を介し
て横方向に揺動自在とし、投入用第１パレット室（１（
ｈ）からのパレットＰ１の上昇及び払出用第１パレット
室（１０２）へのパレットＰ１の下降に際し、該各レー
ル（２０ａ）（２０ｂ）をパレットＰ１に干渉しないよ
う横方向外方に揺動させるようにし、又中間部レールＧ
！０ｃ）Ｇ！Ｏｃ）を、第５図及び第８図に示す如く、
各シリンダ（２０ｃ、）によりガイドバー（２０ｅｚ）
に沿って横方向に進退自在とし、後記する組付ヘッド（
５１）　（５２）の交換時に該中間部レール（２０ｃ）
Ｇ！Ｏｃ）を横方向外方に退勤させるようにした。

ところで、前記画策１パレット室（１０＊）　（１０２
）は機台（１）の本体部分の下部空間に前後に離間させ
て形成するものとし、該画策１パレット室（１（ｈ）（
１０２）の中間部分に、ヘッドマガジン■を前後両側の
引出レール（２３ａ）（２３ａ）を介して出入れ自在に
収納するストック室■を形成した。該ヘッドマガジンの
には、前後１対のストック台（！４１　（１！４１が夫
夫ビン（２３ｂ）で位置決めして載置されており、該各
ストック台（２４１に第１組付ヘッド（５１）を支持す
る左右１対の第１支柱（２４ａ）（２４ａ）と第２組付
ヘッド（５２）を支持する左右１対の第２支柱（２４ｂ
）（２４ｂ）とを前後２組に立設し、一方スドック室■
のマガジン収納部の下側に設けた架台ｅ２ａ）上に夫々
シリンダ（２５ａ）によりガイドバー（２５ｂ）に案内
されて昇降される前後１対の昇降枠１２ｉ）■を設けて
、該各昇降枠■に、第８図に示す如く、各ストック台［
相］の左右１対のビン穴（２４ｃ）（２４ｃ）に嵌合可
能な左右１対のビン（２５ｃ）（２５ｃ）と、該ストッ
ク台［相］の前後の側縁の凹欠部Ｃ２４ｄ）（２４ｄ）
に係合可能な１対のクランプ片（２５ｄ）（２５ｄ）と
を取付け、該各クランプ片（２５ｄ）を常時ばね３，１
）で閉じ側に付勢すると共に、昇降枠■の下降時に架台
ｔ２２ａ）上のカム（２５，２）により該各クランプ片
（２５ｄ）をその下端の従動予価−３）を介して開き側
に傾動させるようにし、各昇降枠■の上昇でビン（２５
ｃ）をビン穴（２４ｃ）に嵌合させると共に各クランプ
片（２５ｄ）を凹欠部（２４ｄ）に係合させて、各スト
ック台［相］を該各昇降枠■上に位置決め固定し、この
状態で該各ストック台ＱΦをヘッドマガジン■から持上
げるようにした。そして、機種変更に際し、前記ロボッ
ト装置（６）のロボット本体（８）をヘッドマガジン■
の空のストック台［相］に対向する位置に移動し、該ス
トック台［相］をその下側の昇降枠■により上昇させて
、該ストック台＠の第１と第２の支柱（２４ａ）（２４
ｂ）に該ロボット本体（８）に吊設した第１と第２のツ
ールホルダ（９１）　（９２）に吊持される第１と第２
の組付ヘッド（５１）　（５２）を受渡し、次いで該ス
トック台Ｃ！Φを下降させると共にロボット本体（８）
を別のストック台Ｃ！Φに対向する位置に移動し、該ス
トック台Ｉ２＠をその下側の昇降枠■により上昇させて
、その第１と第２の支柱（２４ａ）（２４ｂ）に支持さ
れている次機種用の第１とｍ２の組付ヘッド（５１）（
５２）を第１と第２のツールホルダ（ｈ）　（９２）に
受取らせ、組付ヘッドの交換を行うようにした。

図中（２４ｅ）は各支柱（２４ａ）（２４ｂ）に取付け
た機種判別用のフラグビン、■は該各フラグビンＣ２４
ｅ）と協働する機種判別センサ、■は払出用第１ステー
シヨン（１０２）の上方位置の前端部に設けたパレット
用機種判別センサを示す。

機台（１）の延出部分の下部空間には、上記した投入用
と払出用の第２パレット室（１１１）　（１１２）が前
後に隣接して形成されており、第２部品収納パレットＰ
２用の搬送装置は、上記した第１部品収納パレットＰＩ
用の搬送装置と比較して搬送レール■の中間部レールＧ
！Ｏｃ）が欠除しているだけで他は同一であり、第２図
及び第３図に第２部第２柄 第１部第１柄 部材と同一のダッシュ付き符号を付して示されている。

機台（１）の前端部には、第１図乃至第３図に示す如く
、本体部分側の部品供給位置と延出部分側の部品受取位
置とに移動自在なバルブスプリングＳ用の愛機ユニット
■が設けられており、更に該機台（１）上に、払出用第
２パレット室（１１２）の上方位置に存する第１部品収
納パレットＰ２内のバルブスプリングＳを部品受取位置
に存する愛機ユニット■に移載する移載装置■を設けた
。

該移載装置■は、機台（１）の延出部分の上部空間を前
記ガイド枠（７）に固定の第２ガイド枠（７ａ）に沿っ
てモータ（：ＪＪａ）によりボールねじ（図示せず）を
介して前後方向に進退される可動枠ωに、バルブスプリ
ングＳを把持する把持部材（３１ａ）を具備する移載ヘ
ッド■をシリンダ（３１ｂ）とガイドバー（３１ｃ）と
で昇降自在に吊設して成るものとし、該移載ヘッド■の
昇降動作と可動枠■による進退動作とで払出用第２パレ
ット室（１１２）の上方位置に存するパレットＰ２から
バルブスプリングＳを取出して該上方位置の前方の部品
受取位置に存する愛機ユニット■にバルブスプリングＳ
を移載するようにした。

尚、第１部品収納パレットＰ２は、バルブスプリングＳ
を横方向に一部ピッチで複数個宛前後複数列に収納し得
るようになっており、移載ヘッド■に前記把持部材（３
１ａ）を該パレットＰ２の各列のバルブスプリングＳの
配置ピッチに合致する一部ピッチで複数個横１列に取付
けて、該パレットＰ２からバルブスプリングＳを１列宛
取出すようにし、一方愛機ユニット■に、図示しないが
、バルブスプリングＳを支持する部品受けを横１例に且
つカム等を用いこれら部品受けの配列ピッチを上記ピッ
チに合致する受取ピッチと、バルブＶの配置ピッチ即ち
組付ヘッド（５１）（５２）の保持部材（５ａ）の配置
ピッチに合致する供給ピッチとに切換自在に設け、部品
受取位置では該部品受けを受取ピッチとして移載ヘッド
Ｑの各把持部材（３１ａ）から該各部品受けに各バルブ
スプリングＳを受渡し、愛機ユニット■を部品供給位置
に移動したとき、該部品受けを供給ピッチに切換えて、
第２組付ヘッド（５２）の各保持部材（５ａ）に該各部
品受けからバルブスプリングＳを受渡すようにし、かく
て機種変更でバルブＶの配置ピッチが変っても、移載ヘ
ッド■を交換せずに済むようにした。

前記第１部品収納パレットＰ１は、リテーナＲを横方向
にバルブＶの配置ピッチと同ピツチで複数個宛前後複数
列に収納し得るようになっており、第１組付ヘッド（５
１）の複数の保持部材（５ａ）により該パレットＰ，内
のりチー＋Ｒを１例宛取出すようにした。

次に上記実施例による組付作業手順について説明する。

先ずロボット本体（８）を後退させて払出用第１パレッ
ト室（１０２）の上方位置に存する第１部品収納パレッ
トＰＩの所定の部品収納列に対向する位置に第１組付ヘ
ッド（５１）を移動し、該第１！ｆ１付ヘツド（５１）
を下降させてこれに該パレットＰ，の該収納列のリテー
ナＲを受取らせた後該第１組付ヘッド（５１）を上昇さ
せ、次にロボット本体（８）を前進させて第２組付ヘッ
ド（５２）を部品供給位置に予め移動待機している愛機
ユニット■に対向する位置に移動し、該第２組付ヘッド
（５２）を下降させてこれに愛機ヘッド■からバルブス
プリングＳを受取らせた後読ヘッド（５２）を上昇させ
、次いでロボット本体（８）を治具台（２）側に前進さ
せて第２組付ヘッド（５２）を治具（４）上のシリンダ
ヘッドＷのバルブガイドＧの直上部に移動し、該第２組
付ヘッド（５２）を下降させてバルブスプリングＳをシ
リンダヘッドＷに組付けた後読ヘッド（５２）を上昇し
、次にロボット本体（８）を少許後退させて第１組付ヘ
ッド（５１）をバルブガイドＧの直上部に移動し、該第
１組付ヘッド（５１）を下降させてバルブＶの端部にリ
テーナＲをコッターＣで抜止めして組付け、次いで該第
１組付ヘッド（５１）を上昇させてロボット本体（８）
を機台（１）側に後退させ、１回の組付作業を完了する
。

一方、ロボット本体（８）を治具台（２）側に前進させ
たときに、愛機ユニット■を部品受取位置に移動して、
該ユニット■に払出用第２パレット室（ｔｈ）の上方位
置に存する第１部品収納パレットＰ２から移載装置■に
よってバルブスプリングＳを移載し、次いで該ユニット
■を部品供給位置に移動して次の組付作業に備える。

払出用の第１第２パレット室（１Ｇ　２）　（１１２）
の上方位置に存する各パレットＰＩＳＰ２が空になった
ときは、パレットＰＩ、Ｐ２を該各パレット室（１０２
）（１１２）に下降させると共に、該上方位置に投入用
の第１第２パレット室（１０１）　（１１ｔ）の上方位
置から次のパレットＰ１、Ｐｌを搬送し、組付作業を連
続して行う。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、請求項１の発明によれ
ば、組付ヘッドを取付けたロボット装置を搭載する機台
の下部空間に投入用と払出用のパレット室を形成して、
該下部空間を部品収納パレットの供給スペースに活用す
るもので、組立装置をコンパクトに構成でき、更に請求
項２の発明によれば、機台の下部空間の前記両パレット
室の中間にストック室を形成して、該ストック室に配置
したヘッドマガジンとロボット装置との間で組付ヘッド
を交換自在とするため、機種変更に際しての組付ヘッド
の交換を能率良く行い得られ、且つロボット装置を部品
取出位置から大きく後退させずにヘッド交換を行うこと
ができるため、ロボット装置の小型化を図れ、而も請求
項３の発明によれば、ヘッドマガジンをストック室に出
入れ自在とするため、ストック室のスペースが限定され
てもヘッドマガジンの交換で多機種の機種変更にも対処
できる効果を有する。

又、請求項４の発明によれば、機台を横側方に延出して
この延出部分の下部空間を第２の部品収納パレットの供
給スペースに活用することで、複数部品を組付可能な可
及的コンパクトな組立装置を得られる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例の側面図、第２図はその平面
図、第３図はその正面図、第４図はその機台の部分截断
側面図、第５図は機台の部分裁断平面図、第６図乃至第
８図は夫々第４図のＶｌ−Ｖｌ線乃至■−■線数断面図
、第９図は部品の組付状態を説明するシリンダヘッドの
半部裁断面図である。 Ｗ・・・シリンダヘッド Ｒ・・・リテーナ Ｓ・・・バルブスプリング（第２の部品）Ｐｌ・・・第
１部品収納パレット Ｐｌ・・・第２部品収納パレット （１）・・・機　台 （２）・・・治具台 （５１）・・・第１組付ヘッド （５２）・・・第２組付ヘッド （６）・・・ロボット装置 （１０ｄ・・・投入用第１パレット室 （１０２）・・・払出用第１パレット室（１１１）・・
・投入用第２パレット室（１１２）・・・払出用第２パ
レット室（ｔｈ）・・・投入リフタ （１２２）・・・払出リフタ １１３・・・搬送ユニット ■・・・ストック室 ■・・・ヘッドマガジン （パレット搬送装置） 外３名 第１ 図 第２ 図 第３図 第９図 ５ｂ ｌｂａ ｂＤ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、被組付物を定置する治具台を前方に配置した機台上
   に、部品保持部材を有する組付ヘッドを該治具台に向っ
   て前後方向に進退自在に且つ昇降自在に支持するロボッ
   ト装置を搭載し、該機台上の所定の取出位置に供給され
   る部品収納パレットから該組付ヘッドにより部品を取出
   して該治具台上の被組付物に部品を組付けるようにした
   自動組立装置において、該機台の下部空間に部品収納パ
   レットを段積み状態で出入れ自在な前後１対のパレット
   室を形成し、該両パレット室の一方を投入用、他方を払
   出用として、投入用パレット室に段積み状態で投入した
   部品収納パレットを上段のものから順に該投入用パレッ
   ト室の上方位置に上昇させて該パレットを該上方位置か
   ら払出用パレット室の上方位置に搬送して該払出用パレ
   ット室に下降させるパレット搬送装置を設け、該両パレ
   ット室のうち前側のパレット室の上方位置を前記取出位
   置として、部品収納パレットを該取出位置に停止させた
   状態で該パレット内の部品を取出すようにしたことを特
   徴とする自動組立装置。 ２、前記機台の下部空間の前記両パレット室の中間に、
   複数の組付ヘッドを載置可能なヘッドマガジンを収納し
   たストック室を形成し、組付ヘッドを前記ロボット装置
   と該ヘッドマガジンとの間で交換自在としたことを特徴
   とする請求項１記載の自動組立装置。 ３、前記ヘッドマガジンを前記ストック室に出入れ自在
   とする請求項２記載の自動組立装置。 ４、前記ロボット装置に、前記組付ヘッドと前記部品と
   は別の第２の部品の組付けを行う第２の組付ヘッドとを
   前後に並設して搭載し、前記機台を横側方に延出して、
   この延出部分の下部空間に第２部品用の第２の部品収納
   パレットを段積み状態で出入れ自在な第２のパレット室
   を前後１対に形成し、該両第２パレット室の一方を投入
   用、他方を払出用として、投入用第２パレット室に投入
   した段積み状態の第２部品収納パレットを上段のものか
   ら順に該投入用第２パレット室の上方位置に上昇して該
   パレットを該上方位置から払出用第２パレット室の上方
   位置に搬送して該払出用第２パレット室に下降させる第
   ２のパレット搬送装置を設け、更に該機台の前端部に前
   記取出位置の前方の部品供給位置とその横側方の部品受
   取位置とに移動自在な受供ユニットを設けると共に、該
   機台上に前記両筒２パレット室のうち前側のパレット室
   の上方位置に存する第２部品収納パレット内の第２部品
   を部品受取位置に存する該受供ユニットに移載する移載
   装置を搭載し、該受供ユニットを部品供給装置に移動さ
   せた状態で第２部品を前記第２組付ヘッドに受取らせる
   ようにしたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに
   記載の自動組立装置。