JPH0623431Y2 - 産業用ロボットのアーム駆動軸支持装置 - Google Patents

産業用ロボットのアーム駆動軸支持装置

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JPH0623431Y2
JPH0623431Y2 JP1988131943U JP13194388U JPH0623431Y2 JP H0623431 Y2 JPH0623431 Y2 JP H0623431Y2 JP 1988131943 U JP1988131943 U JP 1988131943U JP 13194388 U JP13194388 U JP 13194388U JP H0623431 Y2 JPH0623431 Y2 JP H0623431Y2
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Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は産業用ロボットの関節において、平行リンク機
構を構成する第１アームと第２アームの駆動軸を同一軸
線上に配置し、それぞれの軸受に予圧を加える装置に関
する。
［従来の技術］ 平行リンクの第１アームと第２アームの駆動軸を同一軸
線上に配置して操作する場合に、精密な駆動を行わせる
ためには各軸を固定部に支持する各軸受に適当な予圧を
加えて軸受ギャップのガタつきを無くすとともに、円滑
な回転を保持させるための予圧管理を行う必要がある。
第２図に示す産業用ロボットでは、第１アームＡと第２
アームＢ、第３アームＣ、第４アームＤで平行リンクを
構成し、第１アームＡと第２アームＢのそれぞれ一方端
を基台Ｅの支持ポストＦで回動可能に支持させている。
本考案はこのようなアーム駆動軸の軸受装置に係るもの
で、第３図に従来のＸ−Ｘ線に沿う断面例を示す。
１および２は基台に固定した両側の支持ポスト、３は第
１アームで支持ポストの間に配置された支持枠４に取り
付けている。５は一方の支持ポスト１に取り付けた第１
アーム３の駆動モータで、減速装置６を介して第１アー
ムの駆動軸７を回転させ、この駆動軸７を前記第１アー
ム３の支持枠４に連結してある。８は支持枠４を支持ポ
スト１に支持させる軸受で、内輪を支持枠４に固定させ
ており、予圧を加えるために外輪が割り形レースのもの
を用い、たとえばクロスローラ軸受を用いている。９は
前記軸受８の外輪を押圧して予圧を加える予圧板で、締
め付けねじ１０で支持ポスト１に締め付けるようにして
ある。１１は第２アーム、１２は他方の支持ポスト２に
取り付けられた第２アームの駆動モータ、１３はその減
速装置、１４は第２アームの駆動軸、１５は駆動軸１４
を支持ポスト２に支持させる軸受で、内輪を駆動軸１４
に固定させ、外輪を支持ポスト２に嵌合して予圧板１６
で予圧を加えており、前記軸受８と同様に外輪が割り形
レースのものを用いている。１７は予圧板の締め付けね
じ、１８は支持枠４の端部を駆動軸１４上に支持させる
軸受である。
支持ポスト１・２間に配置した第１アーム３の支持枠４
は、一方端を駆動軸７に連結して軸受８で支持ポスト１
に支持させ、他方端部を軸受１８を介して第２アームの
駆動軸１４上に支持させている。また、前記駆動軸１４
は軸受１５を介して支持ポスト２に支持されている。し
かして、軸受８および１５はそれぞれ第１アーム３と第
２アーム１１の支持機構に剛性をもたせて動作を精密に
するために軸受ギャップのガタつきを無くすようにする
必要があるが、軸受８・１５の内輪をいずれも軸に固着
させているため、それぞれの軸受外輪に各別の予圧板９
・１６を設けて、締め付けねじ１０・１７により各軸受
の外輪を押圧させ、それぞれに適当な予圧を加えて調整
を行うようにしている。
このため、軸受８および１５はいずれも外輪を２つ割り
にしたクロスローラ軸受を用いるようにしている。
［本考案が解決しようとする課題］ このように第１アームおよび第２アームの駆動軸の軸受
にそれぞれ予圧板を設けて予圧強度を調整するため、各
軸受は割り形レースをそなえたクロスローラ軸受などの
高価なものを必要とし、各別に予圧板を設けるため構成
が複雑になるとともに、それぞれ調節をせねばならず予
圧管理が面倒であった。
［課題を解決するための手段］ 本考案は、内輪と外輪の一方を軸方向に移動させること
により、転子を他方に押し付けて予圧を加えることがで
きるテーパー軸受を用い、いずれか１個の軸受だけは、
内輪または外輪の一方を摺動可能に嵌合させて予圧板を
設け、内輪または外輪の他方および他の軸受は、それぞ
れの嵌合部に固着させるとともに、同一の支持枠または
駆動軸に内輪相互あるいは外輪相互を嵌合させている軸
受は、互いにテーパー方向を反対にし、同一の支持枠ま
たは駆動軸に内輪と外輪をそれぞれ嵌合させている軸受
は、互いにテーパー方向を同一にして取り付けてある。
［作用］ このため、第１アームと第２アームをそれぞれ固定部の
支持ポストに支持させる軸受と、第１アームの支持枠を
第２アームの駆動軸上に支持させる軸受のいずれか１つ
に設けた予圧板を調整することによって、第１アームの
支持枠と第２アームの駆動軸を相互に関連して移動さ
せ、この移動により他の軸受にも同様の予圧を加えるこ
とができる。
［実施例］ これを第１図に断面で示す実施例について説明する。
第３図で説明した符号と同じ符号を同一の部分に付して
いる。第１アーム３の支持枠４と一方の支持ポスト１と
の間に設けた軸受２０と、第２アーム１１の駆動軸１４
を他方の支持ポスト２に支持させる軸受２１、および支
持枠４の端部を駆動軸１４上に支持させる軸受２２はい
ずれもテーパローラ軸受とし、軸受２２の内輪だけは駆
動軸１４上を摺動できるようにし、内輪を押圧する予圧
板２３と調整ねじ２４をそなえ、内輪を予圧板２３で押
圧することによってローラを外輪に押し付けるようにし
ており、この軸受２２の外輪および他の軸受２０、２１
の内輪と外輪は、いずれも嵌合部に固着させている。ま
た、駆動軸１４にいずれも内輪を嵌合させた軸受２２と
２１は、テーパーの方向を反対方向にし、支持枠４にそ
れぞれ内輪と外輪を嵌合させている軸受２０と２２は、
テーパー方向を同一方向にしてある。
したがつて、予圧板２３を調整ねじ２４で軸受２２の内
輪に押しつけると、軸受２２の内輪はローラを外輪に押
しつけ、外輪に固定した支持枠４を矢印方向に移動させ
て軸受２０の内輪を移動させ、ローラを外輪に押しつけ
る。軸受２０・２２の内輪がローラを介して外輪に押し
つけられると、その反力により、予圧板を取り付けてい
る駆動軸１４が矢印と反対方向に移動し、軸受２２の内
輪は駆動軸１４上を摺動するが、駆動軸１４に固着した
軸受２１の内輪は、駆動軸１４とともに移動してローラ
を外輪に押し付け、３個の軸受に同じ予圧が加えられ
る。
なお、軸受２２の内輪を駆動軸１４に固定し外輪が支持
枠４に摺動するように設け、この軸受を支持枠に調整ね
じで取り付けた予圧板で調整するようにしてもよく、軸
受２０あるいは軸受２１に予圧板を設けるようにしても
よい。
また、軸受はテーパローラ軸受に限られず、内輪と外輪
の一方が転子を介して他方を押しつけるものであればボ
ール軸受などでもよい。
［本考案の効果］ このように本考案によれば、第１アームを支持する軸受
と第２アームを支持する軸受および第１アームの支持枠
を第２アームの駆動軸上に支持させる軸受を、いずれも
高価な割り形レースにする必要がなく、内輪と外輪の一
方が転子を介して他方を押しつけるテーパローラ軸受や
ボール軸受のように比較的安価なものを用いることがで
き、１個の軸受のみに予圧板を設けることによって他の
軸受にも同一の予圧を加えることが可能になり、構造が
簡単になるとともに予圧の調整管理を容易に行いうるな
どの効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の実施例を示す断面図、第２図は産業用
ロボットの概略側面図、第３図は従来の例を示す断面図
である。 １・２は支持ポスト、３は第１アーム、４は支持枠、５
は第１アーム３の駆動モータ、６は減速装置、７は駆動
軸、８は軸受、９は予圧板、１０は締め付けねじ、１１
は第２アーム、１２は駆動モータ、１３は減速装置、１
４は第２アームの駆動軸、１５は軸受、１６は予圧板、
１７は締め付けねじ、１８は軸受、２０・２１・２２は
軸受、２３は予圧板、２４は調整ねじである。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】第１アームの駆動軸と、第２アームの駆動
    軸とを同一軸線上に配置し、第１アームの支持枠および
    第２アームの駆動軸をそれぞれ支持ポストに支持させる
    軸受と、前記第１アームの支持枠端を、第２アームの駆
    動軸上に支持させる軸受とを設けた関節をそなえている
    産業用ロボットにおいて、前記軸受がそれぞれ軸方向の
    押圧力で、転子を介して内輪と外輪の一方を他方に押し
    付けて予圧を加えることができるテーパー軸受で構成さ
    れ、いずれか１個の軸受の内輪または外輪を、駆動軸ま
    たは支持軸に摺動可能に嵌合させ、前記摺動可能な内輪
    または外輪を押圧する予圧板を設け、他方の内輪または
    外輪および他の軸受を、それぞれの嵌合部に固着すると
    ともに、同一の支持枠または駆動軸に内輪相互または外
    輪相互を嵌合させた軸受は、互いにテーパーを反対方向
    に、内輪と外輪をそれぞれ嵌合させた軸受相互は、互い
    にテーパーを同じ方向にして取り付けたことを特徴とす
    る産業用ロボットのアーム駆動軸支持装置。
JP1988131943U 1988-10-07 1988-10-07 産業用ロボットのアーム駆動軸支持装置 Expired - Fee Related JPH0623431Y2 (ja)

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EP89118505A EP0362848B1 (en) 1988-10-07 1989-10-05 Device for supporting arm driving shafts of industrial robot
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