JPH0623524A - 鋳銑機注入樋の滓掻き用柔軟作動装置 - Google Patents
鋳銑機注入樋の滓掻き用柔軟作動装置Info
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- JPH0623524A JPH0623524A JP4184246A JP18424692A JPH0623524A JP H0623524 A JPH0623524 A JP H0623524A JP 4184246 A JP4184246 A JP 4184246A JP 18424692 A JP18424692 A JP 18424692A JP H0623524 A JPH0623524 A JP H0623524A
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- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業環境の改善及び危険が伴う保安並びに衛
生上の問題等を解決するための作業が出来る自動的な鋳
銑機注入樋の滓掻き出し装置を提供すること。 【構成】 鋳銑機の注入樋の付着物を掻き取る装置にお
いて、左右水平移動可能な第１の緩衝部材と上下方向に
移動可能な第２の緩衝部材及び軸方向に回転自在な回転
部材から成る各部材により回転自由度を持つワーク保持
部を有し、該ワーク保持部に掻き出し部材を備えた鋳銑
機の注入樋の滓掻き用柔軟作動装置。 【効果】 従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での重
筋人手作業が排除され、ロボット等による自動掻き出し
作業によって作業環境が改善され、危険な処理作業が皆
無となり、しかも樋底壁、側壁などの形状に応じて自由
なソフト的な掻き出し作業が可能となった。
生上の問題等を解決するための作業が出来る自動的な鋳
銑機注入樋の滓掻き出し装置を提供すること。 【構成】 鋳銑機の注入樋の付着物を掻き取る装置にお
いて、左右水平移動可能な第１の緩衝部材と上下方向に
移動可能な第２の緩衝部材及び軸方向に回転自在な回転
部材から成る各部材により回転自由度を持つワーク保持
部を有し、該ワーク保持部に掻き出し部材を備えた鋳銑
機の注入樋の滓掻き用柔軟作動装置。 【効果】 従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での重
筋人手作業が排除され、ロボット等による自動掻き出し
作業によって作業環境が改善され、危険な処理作業が皆
無となり、しかも樋底壁、側壁などの形状に応じて自由
なソフト的な掻き出し作業が可能となった。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は熔銑などの溶融金属から
鋳物を製造する鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置に関する
ものである。
鋳物を製造する鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の鋳銑機は、高炉から出銑された溶
銑を混銑車または溶銑鍋に定められた量を受銑後、樋等
を通して連結コンベアを構成するモールドを連続的に回
転しながら、モールド中に順次注入し、注水、送風等に
よって冷却後、落部で貨車等の運搬具上に型銑を落下さ
せる方法がとられている。この場合製品重量を均一化す
るため、モールドおよびその連結コンベアに傾斜を持た
せ、溶湯が順次下部に流れるようにし、また、同時にコ
ンベア速度、樋等の傾斜角度を調整して注入量を制御し
ている。このように、従来の鋳銑機は注入部から凝固部
にかけて傾斜を持たせた構成がなされている。
銑を混銑車または溶銑鍋に定められた量を受銑後、樋等
を通して連結コンベアを構成するモールドを連続的に回
転しながら、モールド中に順次注入し、注水、送風等に
よって冷却後、落部で貨車等の運搬具上に型銑を落下さ
せる方法がとられている。この場合製品重量を均一化す
るため、モールドおよびその連結コンベアに傾斜を持た
せ、溶湯が順次下部に流れるようにし、また、同時にコ
ンベア速度、樋等の傾斜角度を調整して注入量を制御し
ている。このように、従来の鋳銑機は注入部から凝固部
にかけて傾斜を持たせた構成がなされている。
【０００３】このような型銑製造工程において、鋳銑機
は注入樋に滓などの付着物が付着する場合は均一な流れ
が阻害され、モールドへの供給量が変動するため、一定
重量の型銑を連続的に製造することが出来ない場合が生
じる。これらの流れの変動を防止するために、従来は鋳
銑機注入樋の熔銑の流れを目視にて鋳銑樋に滓などの付
着物が付着したことを確認したときは、樋近傍にて掻き
出し部材を人間が保持し、掻き出し作業を行っているの
が実情である。
は注入樋に滓などの付着物が付着する場合は均一な流れ
が阻害され、モールドへの供給量が変動するため、一定
重量の型銑を連続的に製造することが出来ない場合が生
じる。これらの流れの変動を防止するために、従来は鋳
銑機注入樋の熔銑の流れを目視にて鋳銑樋に滓などの付
着物が付着したことを確認したときは、樋近傍にて掻き
出し部材を人間が保持し、掻き出し作業を行っているの
が実情である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような、従来は滓
掻き出しのため、樋近傍にて掻き出し部材を人間が保持
し、掻だ出し作業を行っているために、樋近傍の高温、
多塵の悪環境下での重筋人手作業で行われていることに
なり、作業環境の問題並びに危険が伴う保安、衛生上で
の問題がある。また、機械化するに当たっても、樋の形
状が複雑な上、壁が耐火物で脆いため、作業する力の制
御が複雑な制御を必要とする等の問題があった。
掻き出しのため、樋近傍にて掻き出し部材を人間が保持
し、掻だ出し作業を行っているために、樋近傍の高温、
多塵の悪環境下での重筋人手作業で行われていることに
なり、作業環境の問題並びに危険が伴う保安、衛生上で
の問題がある。また、機械化するに当たっても、樋の形
状が複雑な上、壁が耐火物で脆いため、作業する力の制
御が複雑な制御を必要とする等の問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述したような、悪環境
下並びに保安、衛生上での問題並びに樋の複雑な形状及
び脆い耐火物に対応出来る機械化の問題等を解消すべ
く、発明者らは鋭意工夫を重ねた結果、この悪環境下の
作業を人手作業ではなく、ロボット等を使用して自動的
に作業することを提供せんとするものである。その発明
の要旨とするところは、鋳銑機の注入樋の付着物を掻き
取る装置において、左右水平移動可能な第１の緩衝部材
と上下方向に移動可能な第２の緩衝部材及び軸方向に回
転自在な回転部材から成る各部材により回転自由度を持
つワーク保持部を有し、該ワーク保持部に掻き出し部材
を備えたことを特徴とする鋳銑機注入樋の滓掻き用柔軟
作動装置にある。
下並びに保安、衛生上での問題並びに樋の複雑な形状及
び脆い耐火物に対応出来る機械化の問題等を解消すべ
く、発明者らは鋭意工夫を重ねた結果、この悪環境下の
作業を人手作業ではなく、ロボット等を使用して自動的
に作業することを提供せんとするものである。その発明
の要旨とするところは、鋳銑機の注入樋の付着物を掻き
取る装置において、左右水平移動可能な第１の緩衝部材
と上下方向に移動可能な第２の緩衝部材及び軸方向に回
転自在な回転部材から成る各部材により回転自由度を持
つワーク保持部を有し、該ワーク保持部に掻き出し部材
を備えたことを特徴とする鋳銑機注入樋の滓掻き用柔軟
作動装置にある。
【０００６】以下本発明について、図面に従って詳細に
説明する。図１は本発明に係る鋳銑機注入樋の概略斜視
図である。図１に示すように、樋１と鋳型列２からなる
鋳銑機において、樋１の近傍に掻き出し部材３を備えた
滓掻き出し装置４が配置されている。このような鋳銑機
において、トピード６より熔銑が大樋５に注入され、引
続き樋１から、鋳型列２に注入されて、鋳物が製造され
るものである。このように樋を有する鋳銑機では、樋底
部ないし樋側壁等に滓等の付着物が付着し、熔銑偏流が
生じて均一な鋳物を生産することが困難となる。従っ
て、これらの樋底部ないし樋側壁等に付着した滓等を取
り除かなければならない。
説明する。図１は本発明に係る鋳銑機注入樋の概略斜視
図である。図１に示すように、樋１と鋳型列２からなる
鋳銑機において、樋１の近傍に掻き出し部材３を備えた
滓掻き出し装置４が配置されている。このような鋳銑機
において、トピード６より熔銑が大樋５に注入され、引
続き樋１から、鋳型列２に注入されて、鋳物が製造され
るものである。このように樋を有する鋳銑機では、樋底
部ないし樋側壁等に滓等の付着物が付着し、熔銑偏流が
生じて均一な鋳物を生産することが困難となる。従っ
て、これらの樋底部ないし樋側壁等に付着した滓等を取
り除かなければならない。
【０００７】図２は本発明に係る回転自由度を持つワー
ク保持部を示す概念図である。図２に示すように、ベー
ス７に対しワーク保持部９が回転方向に異なる３つの回
転自由度を持つように構成している。第１の緩衝部材１
０はベース７に支持され、この緩衝部材、例えばバネは
回転軸１１に連結され、一方回転軸１１は支持体８と一
体から構成され、この支持体８は回転軸１２を介して掻
き出し部材３を左右水平に移動可能に構成し、この左右
水平に移動可能な構成は緩衝部材１０によって、柔軟な
動作が行われる。また、第２の緩衝部材１３は回転軸１
１及び支持棒１４に一体結合されており、この支持棒１
４と連結されている掻き出し部材３を上下方向に移動可
能に構成されている。この上下方向移動は第２の緩衝部
材１３、例えばバネによって、上記第１の緩衝部材と同
様に柔軟な作動で行われるように構成されている。更に
回転軸１５は掻き出し部材３を回転可能に構成してい
る。
ク保持部を示す概念図である。図２に示すように、ベー
ス７に対しワーク保持部９が回転方向に異なる３つの回
転自由度を持つように構成している。第１の緩衝部材１
０はベース７に支持され、この緩衝部材、例えばバネは
回転軸１１に連結され、一方回転軸１１は支持体８と一
体から構成され、この支持体８は回転軸１２を介して掻
き出し部材３を左右水平に移動可能に構成し、この左右
水平に移動可能な構成は緩衝部材１０によって、柔軟な
動作が行われる。また、第２の緩衝部材１３は回転軸１
１及び支持棒１４に一体結合されており、この支持棒１
４と連結されている掻き出し部材３を上下方向に移動可
能に構成されている。この上下方向移動は第２の緩衝部
材１３、例えばバネによって、上記第１の緩衝部材と同
様に柔軟な作動で行われるように構成されている。更に
回転軸１５は掻き出し部材３を回転可能に構成してい
る。
【０００８】このようにベース７に対しワーク保持部９
が回転方向に異なる３つの回転自由度を持ち、そのうち
掻き出し部材先端の回転を除く、他の２つの自由度に関
してはバネ類による第１及び第２の緩衝部材にて保持さ
れる。なお、ワーク保持部は水平もしくは水平線に対し
て斜めに掻き出し部材３が取りつけられている。この結
果、掻き出し部材３の先端部１６において、上下、左
右、回転の３つの自由度が与えられ、そのうち上下、左
右は極めてソフト的な作動が可能となる。
が回転方向に異なる３つの回転自由度を持ち、そのうち
掻き出し部材先端の回転を除く、他の２つの自由度に関
してはバネ類による第１及び第２の緩衝部材にて保持さ
れる。なお、ワーク保持部は水平もしくは水平線に対し
て斜めに掻き出し部材３が取りつけられている。この結
果、掻き出し部材３の先端部１６において、上下、左
右、回転の３つの自由度が与えられ、そのうち上下、左
右は極めてソフト的な作動が可能となる。
【０００９】上述した装置を通常使用されている産業用
ロボット・マニピュレータに保持させ、図３に示すよう
に樋底壁１７に掻き出し部材３の先端部１６を押し付け
ながら、ベース７を掻き出し方向に作動させると、掻き
出し部材先端部は樋に倣い滓１８を掻き取ることが出来
る。この場合に樋底壁１７の壁を掻き取ることがないよ
うに、ソフト的に樋底壁を傷めることなく滓１８等の付
着物を掻き取り、しかも樋底壁の凹凸形状に倣って掻き
取ることが出来る。
ロボット・マニピュレータに保持させ、図３に示すよう
に樋底壁１７に掻き出し部材３の先端部１６を押し付け
ながら、ベース７を掻き出し方向に作動させると、掻き
出し部材先端部は樋に倣い滓１８を掻き取ることが出来
る。この場合に樋底壁１７の壁を掻き取ることがないよ
うに、ソフト的に樋底壁を傷めることなく滓１８等の付
着物を掻き取り、しかも樋底壁の凹凸形状に倣って掻き
取ることが出来る。
【００１０】また、図４は、本発明に係る装置を使用し
て樋側壁を掻き出す状態を示す概念図である。図４に示
すように樋側壁に関しても図３と同様に掻き出し部材３
の先端部１６は回転軸１２を介してベースに対して第１
の緩衝部材１０が設けられていることから、樋側壁に先
端部１６が当ったときは、緩衝部材である例えばバネ力
によって樋側壁の曲面に沿って滑らかにソフト的に掻き
取ることが出来る。図５は本発明に係る装置を使用して
樋角部及び底部を掻き出す状態を示す概念図である。図
５に示すように掻き出し部材３は回転軸１５によって回
転可能に構成されていることから樋底壁１７の角部に当
たるように掻き出し部材３を回転させて先端部１６を点
線のように接触させ掻き取るか、または樋底壁が傾斜状
のときは、その傾斜底壁に接触するように先端部を当た
らせて、ソフト的に底壁にある滓などの付着物を掻き出
すことが出来る構成になっている。
て樋側壁を掻き出す状態を示す概念図である。図４に示
すように樋側壁に関しても図３と同様に掻き出し部材３
の先端部１６は回転軸１２を介してベースに対して第１
の緩衝部材１０が設けられていることから、樋側壁に先
端部１６が当ったときは、緩衝部材である例えばバネ力
によって樋側壁の曲面に沿って滑らかにソフト的に掻き
取ることが出来る。図５は本発明に係る装置を使用して
樋角部及び底部を掻き出す状態を示す概念図である。図
５に示すように掻き出し部材３は回転軸１５によって回
転可能に構成されていることから樋底壁１７の角部に当
たるように掻き出し部材３を回転させて先端部１６を点
線のように接触させ掻き取るか、または樋底壁が傾斜状
のときは、その傾斜底壁に接触するように先端部を当た
らせて、ソフト的に底壁にある滓などの付着物を掻き出
すことが出来る構成になっている。
【００１１】
【実施例】本発明について実施例を掲げて具体的に説明
する。図６は本発明に係るワーク保持部の詳細斜視図で
ある。ベース７とサポート１９の間にベアリング２０で
支持された回転軸２１が与えられていて、その両面にエ
アシリンダー２２を配置し、掻き出し部材３先端部１６
での左右の押し付け力を発生させているサポート１９に
は前述した回転軸２１と掻き出し部材３に垂直な回転軸
２３を介し、ワークサポート２４が取付けられていて、
その間にはエアシリンダー２５が配置されている。この
エアシリンダー２５は掻き出し部材３の上下方向の押し
付け力を発生させるバネ要素と上下運動のアクチュエー
タを兼ねている。そしてワークサポート２４には掻き出
し部材３の軸と平行な回転軸２６が配されていて先端部
１６の回転を与えている。このように回転方向が異なる
３つの回転自由度を持って掻き出し部材先端に柔軟な作
動を与えている。
する。図６は本発明に係るワーク保持部の詳細斜視図で
ある。ベース７とサポート１９の間にベアリング２０で
支持された回転軸２１が与えられていて、その両面にエ
アシリンダー２２を配置し、掻き出し部材３先端部１６
での左右の押し付け力を発生させているサポート１９に
は前述した回転軸２１と掻き出し部材３に垂直な回転軸
２３を介し、ワークサポート２４が取付けられていて、
その間にはエアシリンダー２５が配置されている。この
エアシリンダー２５は掻き出し部材３の上下方向の押し
付け力を発生させるバネ要素と上下運動のアクチュエー
タを兼ねている。そしてワークサポート２４には掻き出
し部材３の軸と平行な回転軸２６が配されていて先端部
１６の回転を与えている。このように回転方向が異なる
３つの回転自由度を持って掻き出し部材先端に柔軟な作
動を与えている。
【００１２】このように鋳銑樋の付着物が凹凸状の樋底
壁や側壁及び角部に付着している場合であっても、その
付着物に位置に応じて掻き出し部材の先端部は自由に上
下、左右、回転の３つの要素を自由に操作が可能とな
り、その結果樋壁を傷めることなく、その形状に倣って
極めてソフトな接触によって掻き取ることが出来るもの
である。また、その緩衝部材についてはバネ、エアシリ
ンダーなど同一効果を達成出来るものであればいずれを
採用することも可能である。この結果、掻き出し部材の
動きを自動的に作動制御させることによって、人の手に
よらず、滓掻き出し装置をロボットを使用して実施可能
としたものである。従って、高温なる悪環境下の作業を
自動操作で実現することが出来、しかも極めて安全な作
業として確実に実施することが出来るものである。
壁や側壁及び角部に付着している場合であっても、その
付着物に位置に応じて掻き出し部材の先端部は自由に上
下、左右、回転の３つの要素を自由に操作が可能とな
り、その結果樋壁を傷めることなく、その形状に倣って
極めてソフトな接触によって掻き取ることが出来るもの
である。また、その緩衝部材についてはバネ、エアシリ
ンダーなど同一効果を達成出来るものであればいずれを
採用することも可能である。この結果、掻き出し部材の
動きを自動的に作動制御させることによって、人の手に
よらず、滓掻き出し装置をロボットを使用して実施可能
としたものである。従って、高温なる悪環境下の作業を
自動操作で実現することが出来、しかも極めて安全な作
業として確実に実施することが出来るものである。
【００１３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明を実施するこ
とによって、従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での
重筋人手作業が排除されロボットやマニピュレータ等に
よる自動掻き出し作業によって作業環境が改善され、危
険な処理作業が皆無となり、かつ１台の装置で、しかも
１人の作業者で滓掻き出し作業が可能となり、しかも樋
底壁、側壁などの形状に応じて自由にソフト的な掻き出
し作業が可能となった。
とによって、従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での
重筋人手作業が排除されロボットやマニピュレータ等に
よる自動掻き出し作業によって作業環境が改善され、危
険な処理作業が皆無となり、かつ１台の装置で、しかも
１人の作業者で滓掻き出し作業が可能となり、しかも樋
底壁、側壁などの形状に応じて自由にソフト的な掻き出
し作業が可能となった。
【図１】本発明に係る鋳銑機注入樋の概略斜視図
【図２】本発明に係る回転自由度を持つワーク保持部を
示す概念図
示す概念図
【図３】本発明に係る装置を使用して樋底壁を掻き出す
状態を示す概念図
状態を示す概念図
【図４】本発明に係る装置を使用して樋側壁を掻き出す
状態を示す概念図
状態を示す概念図
【図５】本発明に係る装置を使用して樋角部及び底部を
掻き出す状態を示す概念図
掻き出す状態を示す概念図
【図６】本発明に係るワーク保持部の詳細斜視図であ
る。
る。
１ 樋 ２ 鋳型列 ３ 掻き出し部材 ４ 滓掻き出し装置 ５ 大樋 ６ トピード ７ ベース ８ 支持体 ９ ワーク保持部 １０ 第１の緩衝部材 １１、１２、１５、２１、２３、２６ 回転軸 １３ 第２の緩衝部材 １４ 支持棒 １６ 掻き出し部材の先端部 １７ 樋底壁 １８ 滓 １９ サポート ２０ ベアリング ２２、２５ エアシリンダー ２４ ワークサポート
Claims (1)
- 【請求項１】 鋳銑機の注入樋の付着物を掻き取る装置
において、左右水平移動可能な第１の緩衝部材と上下方
向に移動可能な第２の緩衝部材及び軸方向に回転自在な
回転部材から成る各部材により回転自由度を持つワーク
保持部を有し、該ワーク保持部に掻き出し部材を備えた
ことを特徴とする鋳銑機注入樋の滓掻き用柔軟作動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4184246A JP2648846B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 鋳銑機注入樋の滓掻き用柔軟作動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4184246A JP2648846B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 鋳銑機注入樋の滓掻き用柔軟作動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0623524A true JPH0623524A (ja) | 1994-02-01 |
| JP2648846B2 JP2648846B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=16149948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4184246A Expired - Fee Related JP2648846B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 鋳銑機注入樋の滓掻き用柔軟作動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2648846B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003093747A1 (en) * | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Sodahus-Teknik Iggesund Ab | A robot for cleaning a melt stout included in a soda pan |
| CN114317861A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 安徽马钢设备检修有限公司 | 一种混铁车罐口清渣装置及使用方法 |
| JP2023094356A (ja) * | 2021-12-23 | 2023-07-05 | 株式会社クボタ | 除去機構および除去方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5036303A (ja) * | 1973-08-04 | 1975-04-05 | ||
| JPS61274887A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-05 | 株式会社東芝 | 把持装置 |
| JPH0475768A (ja) * | 1990-07-18 | 1992-03-10 | Mitsubishi Materials Corp | 分岐樋用スラグスキミング装置 |
-
1992
- 1992-07-13 JP JP4184246A patent/JP2648846B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
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| CN114317861A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 安徽马钢设备检修有限公司 | 一种混铁车罐口清渣装置及使用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2648846B2 (ja) | 1997-09-03 |
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