JPH06238375A - グリッパフィード - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プレス機が高速回転となっても、ワークを把
持して移送することを、容易に追従させることができる
グリッパフィードを提供すること。 【構成】 待機位置Ａから送り位置Ｂへ移動する移動板
１０は、ワークＷを把持するための、固定ジョー２０
と、固定ジョー２０側へ付勢されて移動板１０に軸支さ
れる可動ジョー２１と、を備える。また、移動板１０に
は、移動板１０の送り位置Ｂから待機位置Ａへ復帰する
際、送り位置Ｂで可動ジョー２１を押圧して固定ジョー
２０側から離隔させ、待機位置Ａへ復帰した後に可動ジ
ョー２１への押圧を解除するエアシリンダ１５が、配設
される。さらに、待機位置Ａの移動板１０の周囲には、
待機位置Ａへ復帰して押圧解除された可動ジョー２１の
係止部２６を係止して、ガイド５上にワークＷを配置可
能に、固定ジョー２０に対する可動ジョー２１の間隔を
維持する係止フック８が、配設固定されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、加工後のワークをプ
レス機側から取り出すように移送したり、あるいは、加
工前のワークをプレス機側へ移送する際等に使用するグ
リッパフィードに関する。

【０００２】

【従来の技術とその課題】従来の、加工後のワークをプ
レス機側から取り出すように移送するグリッパフィード
では、ワークを把持可能な２つのジョーと、これらのジ
ョーを配置させて、サーボモータ等のアクチュエータを
利用して移動する移動板と、を備えて構成されていた。

【０００３】また、各ジョーは、相互に接近してワーク
を把持できるよう、移動板に保持されたエアシリンダ等
に接続されていた。

【０００４】しかしながら、従来のグリッパフィードで
は、ワークの移送時、まず、所定のエアシリンダ等を作
動させて相互のジョーを接近させ、２つのジョーでワー
クを把持した後に、サーボモータ等を作動させて移動板
を移動させ、ワークを移送させていた。

【０００５】すなわち、ワークを把持して移送する従来
のグリッパフィードでは、２つのジョーでワークを把持
するのを待ち、把持した後に、移動板が移動するように
始動していた。

【０００６】そのため、プレス機が高速回転する場合、
ジョーによるワーク把持のタイミングと、移動板の始動
とのタイミングとを確保し難くなって、従来のグリッパ
フィードでは、対処できなかった。

【０００７】この発明は、上述の課題を解決するもので
あり、ワークを把持して移送するグリッパフィードにお
いて、プレス機が高速回転となっても、容易に追従する
ことができるグリッパフィードを提供することを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係るグリッパ
フィードは、ガイド上に配置されるワークを、移動板に
保持された２つのジョーで把持し、前記移動板の待機位
置から送り位置への移動により、移送するグリッパフィ
ードであって、前記２つのジョーの内の一方を、可動ジ
ョーとして、前記可動ジョーが、他方のジョー側へ付勢
されて前記移動板に軸支され、前記移動板に、移動板の
送り位置から待機位置へ復帰する際、送り位置で前記可
動ジョーを押圧して前記他方のジョー側から離隔させ、
待機位置へ復帰した後に前記可動ジョーへの押圧を解除
する押圧装置が、配設され、前記待機位置の前記移動板
の周囲に、待機位置へ復帰して押圧解除された前記可動
ジョーを係止して、前記ガイド上に前記ワークを配置可
能に、前記他方のジョーに対する前記可動ジョーの間隔
を維持する係止フックが、配設固定されていることを特
徴とする。

【０００９】

【発明の作用・効果】この発明に係るグリッパフィード
では、移動板が待機位置に配置されている場合には、可
動ジョーが、係止フックの係止により、他方のジョーか
ら離隔されていることから、これらの２つのジョーの間
にワークが配置されることとなる。

【００１０】そして、移動板が送り位置に移動する際に
は、可動ジョーが、移動板と共に移動し、係止フックか
ら離れて、係止フックの係止状態から解除されることと
なる。そのため、他方のジョー側に付勢されている可動
ジョーは、他方のジョー側に接近して、ワークを他方の
ジョーとで把持しつつ、移動板とともに、送り位置に移
動することとなる。

【００１１】その後、移動板が送り位置に配置された際
には、押圧装置が可動ジョーを押圧することから、可動
ジョーが他方のジョーから離隔し、ワークの把持が解除
され、ワークの移送が完了する。

【００１２】そして、移動板が待機位置へ復帰する。そ
の復帰した際には、押圧装置の押圧が解除されるため、
可動ジョーが、他方のジョー側に接近しようとする。し
かし、可動ジョーは、係止フックに係止されるため、他
方のジョーとの間に一定の間隔を開けた状態で、つぎの
ワークを移送できるように待機することとなる。

【００１３】したがって、この発明に係るグリッパフィ
ードでは、従来のように、ワークを把持した後に移動板
の移動が始動されるのでは無く、移動板が移動し始める
と、可動ジョーが、係止フックから離脱して、他方のジ
ョーとでワークを把持することとなる。そのため、移動
板の移動のタイミングを調整するだけで、ワークを把持
して移送できることから、プレス機が高速回転しても、
容易に追従させることができる。

【００１４】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。

【００１５】実施例のグリッパフィード１は、加工後の
ワークＷをプレス機Ｐ側から取り出すように移送するも
のであり、図１〜３に示すように、ワークＷを配置させ
るガイド５、固定ジョー２０と可動ジョー２１とを保持
した移動板１０、移動板１０を移動させる移動装置３
０、可動ジョー２１を押圧する押圧装置１５、可動ジョ
ー２１を係止する係止フック８等、を備えて構成されて
いる。なお、実施例を説明する際の前後方向は、ワーク
Ｗを移送する図１の右方を前方、ワークＷを移送する方
向と逆方向の図１の左方を後方とする。

【００１６】ガイド５は、後端部５ａ側をプレス機Ｐの
ワークＷの排出部位に配置させるとともに、前端部５ｂ
を、ワークＷをストックする部位に移送するための排出
シュート５０に接続させて、水平方向に配置されてい
る。なお、ガイド５における排出シュート５０の配置部
位には、ワークＷを落下できるように、図示しない所定
の開口が形成されている。

【００１７】そして、このガイド５は、ガイド５に沿っ
て可動ジョー２１を移動可能なように、移動用孔５ｃを
開けて２つの側壁６・７から構成されている。

【００１８】これらの側壁６・７は、上端部に、ワーク
Ｗを案内するガイド用凹部６ａ・７ａを備え、後端部５
ａ側付近と前端部５ｂ側付近とに、下方へ延びる支柱部
６ｂ・７ｂを備え、それぞれの支柱部６ｂ・７ｂの下端
に支持ブロック６ｃ・７ｃを配設させている。これらの
支持ブロック６ｃ・７ｃは、ベース２上で左右方向（図
２の左右方向）に固定されたレール３・４に嵌挿される
とともに図示しないエアシリンダに接続されている。そ
して、これらのエアシリンダの作動により、側壁６・７
の間隔を調整して、ガイド５が、幅寸法を変更したワー
クＷを案内できるように構成されている。

【００１９】ベース２は、プレス機ＰのフレームＦに固
定されるもので、ガイド５の背面側のベース２上には、
係止フック８が固定されている。係止フック８は、支柱
部８ｂの上部に、前方に向かって先細りとなる鉤部８ａ
を備えている。

【００２０】移動板１０は、四角板形状として、ガイド
５の背面側で移動装置３０と接続されて、水平方向に移
動可能としている。移動板１０の正面側には、中央に支
持ピン１１を固定させて、支持ピン１１によって可動ジ
ョー２１が回動可能に配設されている。なお、支持ピン
１１は、移動板１０に螺着されるピン本体１１ａと、ピ
ン本体１１ａに外装されるスリーブ１１ｂと、ワッシャ
１１ｃと、ピン本体１１ａに螺合するナット１１ｄと、
から構成されている。

【００２１】移動板１０の正面側における支持ピン１１
の前方側の下方には、ブラケット１２が固定され、ブラ
ケット１２には、後方へ延びるボルト状のばね座３が取
り付けられている。このばね座３は、可動ジョー２１を
固定ジョー２０側に付勢するコイルばね１４の後端を支
持するものである。

【００２２】さらに、移動板１０の正面側におけるブラ
ケット１２の上方には、ピストンロッド１５ａを後方側
に配置させて、ピストンロッド１５ａを水平方向に伸縮
させるエアシリンダ１５が配置されている。このエアシ
リンダ１５は、可動ジョー２１を固定ジョー２０から離
隔させる押圧装置を構成するものであり、ピストンロッ
ド１５ａ先端の頭部１５ｂを後述する可動ジョー２１の
レバー部２３に当接可能としている。

【００２３】さらに、移動板１０の正面側における支持
ピン１１の後方側には、ピストンロッド１６ａを下方側
に配置させて、ピストンロッド１６ａを上下方向に伸縮
させるエアシリンダ１６が配置されている。このエアシ
リンダ１６は、ワークＷの厚さ寸法が変更された際、固
定ジョー２０の上下方向の配置位置を調整するものであ
る。そして、エアシリンダ１６の正面側には上下方向に
延びるレール１７が配設されるとともに、レール１７に
は、ガイドブロック１８が嵌挿され、ガイドブロック１
８の下端が、ピストンロッド１６ａ下端の頭部１６ｂに
連結されている。

【００２４】そして、固定ジョー２０が、水平方向の支
持板部２０ｂを頭部１６ｂとガイドブロック１８とに連
結させ、支持板部２０ｂの先端に、ガイド５の側壁６・
７間へ上方から挿入するように、下方へ延びる把持部２
０ａを連結させている。

【００２５】可動ジョー２１は、支持ピン１１に外装さ
れるボス部２２を備えるとともに、ボス部２２の外周面
から上方へ延び、押圧装置としてのエアシリンダ１５の
ピストンロッド頭部１５ｂと当接可能なレバー部２３
と、ボス部２２の外周面から下方へ延びて、正面視の状
態を逆Ｌ字形とする本体２４と、を備えている。

【００２６】本体２４の前面には、ばね座２４ａが固着
され、ばね座２４ａには、コイルばね１４の後端側を外
装させる突起２５が形成されている。さらに、本体２４
の先端側の後端には、係止フック８の鉤部８ａと係合可
能な係止部２５が固定されている。また、本体２４の先
端側の後端における正面側には、支柱部２７が連結さ
れ、支柱部２７の先端には、上方へ延びる把持部２８が
連結されている。把持部２８は、固定ジョー２０の把持
部２０ａとでワークＷを把持できるように、移動用孔５
ｃを経て、側壁６・７間で上方へ延びるように配置され
ている。

【００２７】そして、可動ジョー２１は、エアシリンダ
１５がそのピストンロッド１５ａを伸ばした際、支持ピ
ン１１を中心として、図１中反時計方向に回転し、係止
部２６を係止フック８の鉤部８ａから離れた位置に配置
できるように、各部が構成されている。また、係止フッ
ク８の鉤部８ａが係止部２６を係止していない状態で、
かつ、エアシリンダ１５がピストンロッド１５ａを縮め
ている状態では、コイルばね１４の付勢力によって、可
動ジョー２１は、支持ピン１１を中心として、図１中時
計方向に回転し、把持部２８を固定ジョー２０の把持部
２０ａ側に接近させ、ワークＷを把持部２８・２０ａで
把持できるように、各部が構成されている。

【００２８】移動装置３０は、図３・４に示すように、
背面側に、プレス機ＰのフレームＦに固定されて、前後
方向に延びる四角板状のベース３１を備え、ベース３１
は、断面をコ字形とするカバー３２を固定させて、カバ
ー３２によって、正面側を覆われている。そして、ベー
ス３１の正面側の前端付近には、サーボモータ３８が固
定されている。

【００２９】サーボモータ３８は、後方側へ駆動軸３８
ａを突出させて、駆動軸３８ａには、継手４４を利用し
て、後方側へ延びるねじ棒３９が接続されている。

【００３０】ねじ棒３９は、両端を軸受３４・３６に回
動可能に支持され、各軸受３４・３６は、ベース３１に
固定される軸受板３３・３５に配設されている。このね
じ棒３９には、鍔付きナット４０が螺合されている。

【００３１】また、ベース３１の正面側の上部と下部と
には、ねじ棒３９と平行となる前後方向に、レール３７
・３７が固定され、レール３７・３７には、それぞれガ
イドブロック４２が嵌挿されている。

【００３２】これらのガイドブロック４２・４２は、支
持プレート４１に固定されるもので、支持プレート４１
は、ガイドブロック４２・４２を固定させている他、ナ
ット４０を保持する収納筒４３を背面側で固定してい
る。また、支持プレート４１は、正面側の上下の２箇所
に、カバー３２から突出する連結部４１ａ・４１ａを備
えており、これらの連結部４１ａ・４１ａに移動板１０
の背面側が固定されている。

【００３３】なお、カバー３２には、連結部４１ａを突
出させるためのガイド孔３２ａが２箇所に形成され、そ
れぞれのガイド孔３２ａは、前後方向に延びている。

【００３４】この移動装置３０では、サーボモータ３８
が作動して駆動軸３８ａを所定方向に回転させると、ね
じ棒３９も回転し、ねじ棒３９に螺合しているナット４
０がねじ棒３９に沿って前後方向に移動することから、
収納筒４３を利用して、ナット４０と連結されている支
持プレート４１が、前後方向に移動する。そのため、支
持プレート４１に連結させた移動板１０を、前後方向に
移動させることができる。

【００３５】つぎに、このグリッパフィード１の使用態
様について説明する。

【００３６】なお、エアシリンダ１５とサーボモータ３
８とは、図示しない制御装置によって、プレス機Ｐから
のワークＷの排出に伴なって、所定時に作動するように
構成されている。

【００３７】そして、移動板１０が図１に示す待機位置
Ａに配置されている際には、可動ジョー２１は、係止フ
ック８の鉤部８ａによる係止部２６の係止によって、把
持部２８を固定ジョー２０の把持部２０ａから離隔させ
ており、把持部２８・２０ａの間のガイド５上にワーク
Ｗが配置されることとなる。

【００３８】その後、サーボモータ３８が作動して、移
動板１０が送り位置Ｂに移動する当初には、可動ジョー
２１が、移動板１０と共に前方へ移動し始める。その
際、図５に示すように、可動ジョー２１の係止部２６が
係止フック８の鉤部８ａから離れて、可動ジョー２１が
係止フック８の係止状態から解除されることとなる。そ
のため、コイルばね１４によって、固定ジョー２０側に
付勢されている可動ジョー２１は、把持部２８を固定ジ
ョー２０の把持部２０ａ側に接近させて、ワークＷを把
持部２８と把持部２０ａとで把持する。

【００３９】その後、図６に示すように、ワークＷを固
定ジョー２０と可動ジョー２１とで把持した状態で、移
動板１０が送り位置Ｂに移動する。

【００４０】そして、移動板１０が送り位置Ｂに配置さ
れた際には、エアシリンダ１５がピストンロッド頭部１
５ｂを伸ばすように作動し、可動ジョー２１は、コイル
ばね１４の付勢力に抗して、支持ピン１１を中心に、図
６中時計方向に回転し、把持部２８を固定ジョー２０の
把持部２０ａから離隔させることから、ワークＷの把持
が解除され、ワークＷの移送が完了することとなる。な
お、既に前のサイクルで送り位置Ｂのガイド５上にワー
クＷが配置されていた場合には、この移動板１０の送り
位置Ｂへの配置時に、移送してきたワークＷによって、
既に移送されていたワークＷが、押されて、排出シュー
ト５０に移動することとなる。

【００４１】その後、移動板１０が待機位置Ａへ復帰す
る。その復帰した際には、図７に示すように、エアシリ
ンダ１５が、可動ジョー２１への押圧を解除するよう
に、ピストンロッド頭部１５ｂを縮めるように作動され
るため、可動ジョー２１は、コイルばね１４の付勢力に
よって、把持部２８を固定ジョー２０の把持部２０ａ側
に接近させるように、回転しようとする。しかし、可動
ジョー２１は、係止部２６が係止フック８の鉤部８ａに
係止されることから、把持部２８と把持部２０ａとの間
に一定の間隔を開けた状態で、つぎのワークＷを移送で
きるように待機することとなる。なお、移動板１０が待
機位置Ａに復帰する際、既にワークＷがガイド５の後端
部に配置されていても、復帰途中では、エアシリンダ１
５がピストンロッド頭部１５ｂを伸ばしており、把持部
２８・２０ａ間が開いているため、ワークＷと干渉する
虞れは無い。

【００４２】そして、既述の工程が繰り返され、順次、
プレス機Ｐで加工されたワークＷを排出シュート５０に
導くこととなる。

【００４３】したがって、この実施例のグリッパフィー
ド１では、従来のように、ワークＷを把持した後に移動
板１０の移動が始動されるのでは無く、移動板１０が移
動し始めると、可動ジョー２１が、係止フック８から離
脱して、固定ジョー２０とでワークＷを把持することと
なる。そのため、移動板１０の移動のタイミングを調整
するだけで、ワークＷを把持して移送できることから、
プレス機Ｐが高速回転しても、容易に追従させることが
できる。

【００４４】なお、実施例では、２つのジョー２０・２
１の内、一方のジョー２１だけを他方のジョー２０に接
近させるように構成したが、固定ジョー２０を、可動ジ
ョー２１を上下反転させた構成として、所定の係止フッ
ク８や押圧装置１５を配設し、相互に接近する２つのジ
ョー２０・２１でワークＷを把持するように構成しても
良い。

【００４５】また、実施例では、移動板１０を移動させ
る駆動源として、サーボモータ３８を利用するものを示
したが、他に、エアシリンダ等のアクチュエータや、カ
ムやベルト等を使用してプレス機Ｐの駆動力等を、移動
板１０の移動の駆動源としても良い。

【００４６】同様に、実施例では、押圧装置として、エ
アシリンダ１５を利用するものを示したが、電磁ソレノ
イド等の他のアクチュエータを利用しても良い。

【００４７】さらに、実施例では、加工後のワークＷを
プレス機Ｐ側から取り出すグリッパフィードについて説
明したが、加工前のワークＷをプレス機Ｐ側へ移送する
際等に使用するようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に一実施例を示すグリッパフィードの
正面図である。

【図２】同実施例の断面図であり、図１のII−II部位付
近に対応する。

【図３】同実施例の断面図であり、図１のIII −III 部
位付近に対応する。

【図４】同実施例の移動板の移動装置を示す正面図であ
り、カバーを外した状態を示す。

【図５】同実施例の使用態様を示す図であり、ワークを
把持する状態を示す。

【図６】同実施例の使用態様を示す図であり、移動板が
送り位置に配置された状態を示す。

【図７】同実施例の使用態様を示す図であり、移動板が
復帰した状態を示す。

【符号の説明】

１…ベース、 ５…ガイド、 ８…係止フック、 １０…移動板、 １４…コイルばね、 １５…（押圧装置）エアシリンダ、 ２０…固定ジョー、 ２１…可動ジョー、 ３０…移動装置、 Ｗ…ワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイド上に配置されるワークを、移動板
   に保持された２つのジョーで把持し、前記移動板の待機
   位置から送り位置への移動により、移送するグリッパフ
   ィードであって、 前記２つのジョーの内の少なくとも一方を、可動ジョー
   として、 前記可動ジョーが、他方のジョー側へ付勢されて前記移
   動板に軸支され、 前記移動板に、移動板の送り位置から待機位置へ復帰す
   る際、送り位置で前記可動ジョーを押圧して前記他方の
   ジョー側から離隔させ、待機位置へ復帰した後に前記可
   動ジョーへの押圧を解除する押圧装置が、配設され、 前記待機位置の前記移動板の周囲に、待機位置へ復帰し
   て押圧解除された前記可動ジョーを係止して、前記ガイ
   ド上に前記ワークを配置可能に、前記他方のジョーに対
   する前記可動ジョーの間隔を維持する係止フックが、配
   設固定されていることを特徴とするグリッパフィード。