JPH06241817A - 目標位置標定装置 - Google Patents
目標位置標定装置Info
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- JPH06241817A JPH06241817A JP4716093A JP4716093A JPH06241817A JP H06241817 A JPH06241817 A JP H06241817A JP 4716093 A JP4716093 A JP 4716093A JP 4716093 A JP4716093 A JP 4716093A JP H06241817 A JPH06241817 A JP H06241817A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 標定目標の方位を求めるための基準となる基
準方位を高精度かつ容易に設定できるようにする。 【構成】 互いに相手の方位測定装置７Ａの方位を測定
し、この測定結果と、相手の方位測定装置７Ａの位置
と、自己の位置とに基づいて基準方位を求める。これに
よって精度のよい基準方位が得られる。また、演算によ
り基準方位を求めることから、オペレータの負担が手動
設定の場合と比べて軽減する。
準方位を高精度かつ容易に設定できるようにする。 【構成】 互いに相手の方位測定装置７Ａの方位を測定
し、この測定結果と、相手の方位測定装置７Ａの位置
と、自己の位置とに基づいて基準方位を求める。これに
よって精度のよい基準方位が得られる。また、演算によ
り基準方位を求めることから、オペレータの負担が手動
設定の場合と比べて軽減する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電波等を使用して目
標の位置を標定する目標位置標定装置に関するものであ
る。
標の位置を標定する目標位置標定装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来の２点交会法による目標位置
の標定を行う方位測定装置の概略構成を示すブロック図
であり、図において、１Ａは方位測定装置であり、位置
情報部２Ａと、基準方位設定部３Ａ、位置設定部４Ａと
から構成される。ここで、図８に示すように、方位測定
装置１Ａの他に、これと同様の構成をなす方位測定装置
１Ｂが設けられている。これら方位測定装置１Ａ，１Ｂ
は目標位置標定装置１００を構成する。なお、方位測定
装置１Ｂを構成する各部は方位測定装置１Ａを構成する
各部と同様の機能を有するので、以下の説明では方位測
定装置１Ａについてのみ説明する。
の標定を行う方位測定装置の概略構成を示すブロック図
であり、図において、１Ａは方位測定装置であり、位置
情報部２Ａと、基準方位設定部３Ａ、位置設定部４Ａと
から構成される。ここで、図８に示すように、方位測定
装置１Ａの他に、これと同様の構成をなす方位測定装置
１Ｂが設けられている。これら方位測定装置１Ａ，１Ｂ
は目標位置標定装置１００を構成する。なお、方位測定
装置１Ｂを構成する各部は方位測定装置１Ａを構成する
各部と同様の機能を有するので、以下の説明では方位測
定装置１Ａについてのみ説明する。
【０００３】上記位置情報部２Ａは図８に示すように目
標６より送信される電波を受信することで目標６の方位
を測定し、その結果を出力する。上記基準方位設定部３
Ａは位置情報部２Ａに対して到来電波の方位の基準を設
定するものである。また、上記位置設定部４Ａは位置情
報部２Ａの自己位置を設定するためのものである。
標６より送信される電波を受信することで目標６の方位
を測定し、その結果を出力する。上記基準方位設定部３
Ａは位置情報部２Ａに対して到来電波の方位の基準を設
定するものである。また、上記位置設定部４Ａは位置情
報部２Ａの自己位置を設定するためのものである。
【０００４】位置情報部２Ａの自己位置および到来電波
の方位の基準を設定するための基準方位は、予め測量等
により測定された結果に基づいて基準方位設定部３Ａと
位置設定部４Ａにて手動設定される。すなわち、基準方
位は基準方位設定部３Ａにて手動設定され、自己位置は
位置設定部４Ａにて手動設定される。
の方位の基準を設定するための基準方位は、予め測量等
により測定された結果に基づいて基準方位設定部３Ａと
位置設定部４Ａにて手動設定される。すなわち、基準方
位は基準方位設定部３Ａにて手動設定され、自己位置は
位置設定部４Ａにて手動設定される。
【０００５】目標位置標定装置１００には、上記各部の
他に目標６の位置を算出する演算部（図示略）が設けら
れており、この演算部が位置情報部２Ａより出力される
方位測定結果と、基準方位設定部３Ａにて手動設定され
た基準方位と、位置設定部４Ａにて手動設定された位置
（自己位置）とに基づいて目標６の位置を算出する。こ
の演算部を含む上記各部は例えばＣＰＵ、ＲＡＭおよび
ＲＯＭ等により構成される。この場合、ＲＯＭにはＣＰ
Ｕを制御するためのプログラムおよび目標６の位置を算
出する位置算出プログラムが書き込まれている。
他に目標６の位置を算出する演算部（図示略）が設けら
れており、この演算部が位置情報部２Ａより出力される
方位測定結果と、基準方位設定部３Ａにて手動設定され
た基準方位と、位置設定部４Ａにて手動設定された位置
（自己位置）とに基づいて目標６の位置を算出する。こ
の演算部を含む上記各部は例えばＣＰＵ、ＲＡＭおよび
ＲＯＭ等により構成される。この場合、ＲＯＭにはＣＰ
Ｕを制御するためのプログラムおよび目標６の位置を算
出する位置算出プログラムが書き込まれている。
【０００６】次に動作について説明する。まず、図８に
示すように方位測定装置１Ａの位置を（Ｘ１，Ｙ１）と
し、方位測定装置１Ｂの位置を（Ｘ２，Ｙ２）とする。
また、目標６の位置を（Ｘ３，Ｙ３）とする。
示すように方位測定装置１Ａの位置を（Ｘ１，Ｙ１）と
し、方位測定装置１Ｂの位置を（Ｘ２，Ｙ２）とする。
また、目標６の位置を（Ｘ３，Ｙ３）とする。
【０００７】目標６より電波が送信されると、この電波
が方位測定装置２Ａ，２Ｂにて受信される。方位測定装
置２Ａ，２Ｂの各々は、受信した電波に基づいて目標６
の方位測定を行う。そして、目標６の方位測定後、演算
部によって目標６の位置の算出が行われる。ここで、方
位測定された結果をθ1 ，θ2 （θ1 ：方位測定装置１
Ａにおける基準方位と目標６との角度、θ2 ：方位測定
装置１Ｂにおける基準方位と目標６との角度）とする
と、目標６の位置（Ｘ３，Ｙ３）は式（１）および式
（２）により算出される。
が方位測定装置２Ａ，２Ｂにて受信される。方位測定装
置２Ａ，２Ｂの各々は、受信した電波に基づいて目標６
の方位測定を行う。そして、目標６の方位測定後、演算
部によって目標６の位置の算出が行われる。ここで、方
位測定された結果をθ1 ，θ2 （θ1 ：方位測定装置１
Ａにおける基準方位と目標６との角度、θ2 ：方位測定
装置１Ｂにおける基準方位と目標６との角度）とする
と、目標６の位置（Ｘ３，Ｙ３）は式（１）および式
（２）により算出される。
【０００８】 Ｘ３＝Ｘ１＋｛ｓｉｎθ1 ／ｓｉｎ（θ2 −θ1 ）｝・ ｛−（Ｘ２−Ｘ１）ｃｏｓθ2 ＋（Ｙ２−Ｙ１）ｓｉｎθ2 ｝ ・・・・・（１）
【０００９】 Ｙ３＝Ｙ１＋｛ｃｏｓθ1 ／ｓｉｎ（θ2 −θ1 ）｝・ ｛−（Ｘ２−Ｘ１）ｃｏｓθ2 ＋（Ｙ２−Ｙ１）ｓｉｎθ2 ｝ ・・・・・（２）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来の目標位置標定装
置は以上のように構成されているので、角度θ1 ，θ2
の基準となる基準方位を手動により設定することから、
精度の高い目標位置の標定を行うことができないという
問題点があった。例えば、標定精度１゜以下の方位測定
装置の基準方位を設定するのに精度２〜３゜の磁気コン
パスを使用しているといった具合にである。
置は以上のように構成されているので、角度θ1 ，θ2
の基準となる基準方位を手動により設定することから、
精度の高い目標位置の標定を行うことができないという
問題点があった。例えば、標定精度１゜以下の方位測定
装置の基準方位を設定するのに精度２〜３゜の磁気コン
パスを使用しているといった具合にである。
【００１１】また、基準方位を手動で設定する必要があ
ることから操作におけるオペレータの負担が大きいとい
う問題点もあった。
ることから操作におけるオペレータの負担が大きいとい
う問題点もあった。
【００１２】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、基準方位の設定を高精度かつ容
易に行うことができる目標位置標定装置を得ることを目
的としている。
ためになされたもので、基準方位の設定を高精度かつ容
易に行うことができる目標位置標定装置を得ることを目
的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る目
標位置標定装置は、少なくとも二つの方位測定装置にお
いて、互いに自己の有する位置情報部により相手の方位
を測定すると共に相手の自己位置を取得し、相手の方位
および相手の自己位置と、自分の自己位置とに基づいて
目標方位を求める基準となる基準方位を求めるようにし
たものである。
標位置標定装置は、少なくとも二つの方位測定装置にお
いて、互いに自己の有する位置情報部により相手の方位
を測定すると共に相手の自己位置を取得し、相手の方位
および相手の自己位置と、自分の自己位置とに基づいて
目標方位を求める基準となる基準方位を求めるようにし
たものである。
【００１４】請求項２の発明に係る目標位置標定装置
は、例えばＧＰＳ受信機等の自己位置標定器を用いて自
動的に自己位置の設定を行うようにしたものである。
は、例えばＧＰＳ受信機等の自己位置標定器を用いて自
動的に自己位置の設定を行うようにしたものである。
【００１５】請求項３の発明に係る目標位置標定装置
は、各方位測定装置間での設定値情報の送受信を電波ま
たは光により行うようにしたものである。
は、各方位測定装置間での設定値情報の送受信を電波ま
たは光により行うようにしたものである。
【００１６】請求項４の発明に係る目標位置標定装置
は、目標から電波または光により発信された情報を各方
位測定装置の位置情報部の受信部にて受信させるように
したものである。
は、目標から電波または光により発信された情報を各方
位測定装置の位置情報部の受信部にて受信させるように
したものである。
【００１７】
【作用】請求項１の発明における目標位置標定装置は、
少なくとも二つの方位測定装置の各々において、互いに
相手の自己位置および相手の方位が得られ、この相手の
自己位置および相手の方位と自分の自己位置とに基づい
て目標方位を求めるための基準となる基準方位が得られ
る。
少なくとも二つの方位測定装置の各々において、互いに
相手の自己位置および相手の方位が得られ、この相手の
自己位置および相手の方位と自分の自己位置とに基づい
て目標方位を求めるための基準となる基準方位が得られ
る。
【００１８】請求項２の発明における目標位置標定装置
は、例えばＧＰＳ受信機等の自己位置標定器により標定
した標定結果を自己位置として設定する。
は、例えばＧＰＳ受信機等の自己位置標定器により標定
した標定結果を自己位置として設定する。
【００１９】請求項３の発明における目標位置標定装置
は、各方位測定部の間での設定情報の送受を電波または
光により行う。
は、各方位測定部の間での設定情報の送受を電波または
光により行う。
【００２０】請求項４の発明における目標位置標定装置
は、目標から電波または光により情報を発信させ、この
情報を各方位測定装置の位置情報部の受信部にて受信す
る。
は、目標から電波または光により情報を発信させ、この
情報を各方位測定装置の位置情報部の受信部にて受信す
る。
【００２１】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１において、７Ａは方位測定装置であり、位置
情報部８Ａと、基準方位演算部９Ａと、位置設定部１０
Ａと、基準方位設定部１１Ａとから構成される。ここ
で、図２に示すように方位測定装置７Ａの他に、これと
同様の構成をなす方位測定装置７Ｂが設けられている。
これら方位測定装置７Ａ，７Ｂは目標位置標定装置１１
０を構成する。
する。図１において、７Ａは方位測定装置であり、位置
情報部８Ａと、基準方位演算部９Ａと、位置設定部１０
Ａと、基準方位設定部１１Ａとから構成される。ここ
で、図２に示すように方位測定装置７Ａの他に、これと
同様の構成をなす方位測定装置７Ｂが設けられている。
これら方位測定装置７Ａ，７Ｂは目標位置標定装置１１
０を構成する。
【００２２】なお、以下の説明において方位測定装置７
Ａについて述べているときは方位測定装置７Ｂを僚機
（または相手）７Ｂと呼ぶことにし、方位測定装置７Ｂ
について述べているときは方位測定装置７Ａを僚機（ま
たは相手）７Ａと呼ぶことにする。また、上述したよう
に方位測定装置７Ｂを構成する各部は方位測定装置７Ａ
を構成する各部と同様の機能を有するので、以下の説明
では方位測定装置７Ａについてのみ説明する。
Ａについて述べているときは方位測定装置７Ｂを僚機
（または相手）７Ｂと呼ぶことにし、方位測定装置７Ｂ
について述べているときは方位測定装置７Ａを僚機（ま
たは相手）７Ａと呼ぶことにする。また、上述したよう
に方位測定装置７Ｂを構成する各部は方位測定装置７Ａ
を構成する各部と同様の機能を有するので、以下の説明
では方位測定装置７Ａについてのみ説明する。
【００２３】上記位置情報部８Ａは、図示せぬＣＰＵ、
ＲＯＭおよびＲＡＭを有して構成される制御部１３と、
送受信部（受信部）１４とを有して構成されている。制
御部１３のＲＯＭにはＣＰＵを制御するためのプログラ
ムが書き込まれている。送受信部１４は制御部１３によ
り制御される。
ＲＯＭおよびＲＡＭを有して構成される制御部１３と、
送受信部（受信部）１４とを有して構成されている。制
御部１３のＲＯＭにはＣＰＵを制御するためのプログラ
ムが書き込まれている。送受信部１４は制御部１３によ
り制御される。
【００２４】位置情報部８Ａ，８Ｂの各々は、互いに相
手に対して設定値情報（例えば位置情報部８Ａでは自己
位置（Ｘ１，Ｙ１）を、位置情報部８Ｂでは自己位置
（Ｘ２，Ｙ２））の送受信を行うと共に電波の到来方向
を測定する。そして、互いに自分の自己位置と、相手の
自己位置と、相手との相対方位とから基準方位を求め
る。また、位置情報部８Ａ，８Ｂの各々は、目標６（図
８参照）より送信される電波を受信する。そして、先に
求めた基準方位に基づいて目標６の方位を測定し、その
結果を相手に送信する。なお、目標６には上述した電波
を送信するための送信部（図示略）が設けられている。
手に対して設定値情報（例えば位置情報部８Ａでは自己
位置（Ｘ１，Ｙ１）を、位置情報部８Ｂでは自己位置
（Ｘ２，Ｙ２））の送受信を行うと共に電波の到来方向
を測定する。そして、互いに自分の自己位置と、相手の
自己位置と、相手との相対方位とから基準方位を求め
る。また、位置情報部８Ａ，８Ｂの各々は、目標６（図
８参照）より送信される電波を受信する。そして、先に
求めた基準方位に基づいて目標６の方位を測定し、その
結果を相手に送信する。なお、目標６には上述した電波
を送信するための送信部（図示略）が設けられている。
【００２５】上記送受信部１４には複数のチャンネルが
設けられており、これらチャンネルを切り替えることに
より、相手から送信される設定値情報（相手の自己位
置）および目標６から送信される情報を受信する。この
場合、位置情報部８Ａの送信周波数と位置情報部８Ｂの
受信周波数を同一にしており、また位置情報部８Ａの受
信周波数と位置情報部８Ｂの送信周波数を同一にしてい
る。これにより同時通信を可能にしている。また、目標
６の送信周波数を位置情報部８Ａ，８Ｂの間における送
受信周波数と異なるようにしている。
設けられており、これらチャンネルを切り替えることに
より、相手から送信される設定値情報（相手の自己位
置）および目標６から送信される情報を受信する。この
場合、位置情報部８Ａの送信周波数と位置情報部８Ｂの
受信周波数を同一にしており、また位置情報部８Ａの受
信周波数と位置情報部８Ｂの送信周波数を同一にしてい
る。これにより同時通信を可能にしている。また、目標
６の送信周波数を位置情報部８Ａ，８Ｂの間における送
受信周波数と異なるようにしている。
【００２６】ここで、位置情報部８Ａ，８Ｂの各々が、
互いに相手に対して自己位置を送信するのは、互いに共
通する基準方位を得るためであり、この基準方位は上記
基準方位演算部９Ａにて得られる。すなわち、基準方位
演算部９Ａは、位置情報部８Ａより出力される相手の自
己位置および相手との相対方位と、位置設定部１０Ａに
て設定された自己位置とに基づいて基準方位を求める。
そして、得られた基準方位に対応する基準方位データを
基準方位設定部１１Ａに与える。基準方位設定部１１Ａ
は基準方位データに基づいて位置情報部８Ａに対して基
準方位の設定を行う。なお、上記位置設定部１０Ａは位
置情報部８Ａに対する自己位置の設定を手動で行うもの
である。
互いに相手に対して自己位置を送信するのは、互いに共
通する基準方位を得るためであり、この基準方位は上記
基準方位演算部９Ａにて得られる。すなわち、基準方位
演算部９Ａは、位置情報部８Ａより出力される相手の自
己位置および相手との相対方位と、位置設定部１０Ａに
て設定された自己位置とに基づいて基準方位を求める。
そして、得られた基準方位に対応する基準方位データを
基準方位設定部１１Ａに与える。基準方位設定部１１Ａ
は基準方位データに基づいて位置情報部８Ａに対して基
準方位の設定を行う。なお、上記位置設定部１０Ａは位
置情報部８Ａに対する自己位置の設定を手動で行うもの
である。
【００２７】ここで、図２を参照して基準方位の確定に
ついて説明する。各方位測定装置７Ａ，７Ｂの各々はＸ
−Ｙ平面上にあり、基準方位とはＹ軸のことである。相
手方位と基準方位との差θが分かれば基準方位が分かる
ので、方位測定装置７Ａ，７Ｂを含む直角三角形により
三角関数を用いて算出する。
ついて説明する。各方位測定装置７Ａ，７Ｂの各々はＸ
−Ｙ平面上にあり、基準方位とはＹ軸のことである。相
手方位と基準方位との差θが分かれば基準方位が分かる
ので、方位測定装置７Ａ，７Ｂを含む直角三角形により
三角関数を用いて算出する。
【００２８】例えば方位測定装置７Ａにおける基準方位
は、自己から見た方位測定装置７Ｂの方位から算出でき
る。 ｔａｎθ＝（ａ／ｂ） より、 θ＝ｔａｎ-1（ａ／ｂ） ・・・・・（３） ａ＝Ｘ２−Ｘ１、ｂ＝Ｙ２−Ｙ１
は、自己から見た方位測定装置７Ｂの方位から算出でき
る。 ｔａｎθ＝（ａ／ｂ） より、 θ＝ｔａｎ-1（ａ／ｂ） ・・・・・（３） ａ＝Ｘ２−Ｘ１、ｂ＝Ｙ２−Ｙ１
【００２９】図１に戻り、上記制御部１３は上述した制
御の他、目標６の位置を標定する目標位置標定機能を有
しており、従来と同様に上記した式（１）および式
（２）に基づいて目標６の位置を求める演算を行う。
御の他、目標６の位置を標定する目標位置標定機能を有
しており、従来と同様に上記した式（１）および式
（２）に基づいて目標６の位置を求める演算を行う。
【００３０】次に動作について説明する。方位測定装置
７Ａ，７Ｂの各々は互いに相手から送信されるデータリ
ンク等の電波を受信し、その到来方向を測定する。そし
て、相手との相対方位と、相手の自己位置と、自分の自
己位置とから基準方位を確定する。そして、互いに相手
との相対する基準方位を確定した後、上述した従来と同
様に式（１），（２）により目標６に位置（Ｘ３，Ｙ
３）を求める。
７Ａ，７Ｂの各々は互いに相手から送信されるデータリ
ンク等の電波を受信し、その到来方向を測定する。そし
て、相手との相対方位と、相手の自己位置と、自分の自
己位置とから基準方位を確定する。そして、互いに相手
との相対する基準方位を確定した後、上述した従来と同
様に式（１），（２）により目標６に位置（Ｘ３，Ｙ
３）を求める。
【００３１】実施例２．上記実施例１では、方位測定装
置７Ａの自己位置の設定を位置設定部１０Ａを使用して
手動で行うようにしたが、この実施例２ではその方位測
定装置１５Ａは図３に示すように自己位置を自動的に測
定する自己位置標定器（例えば、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System ）受信機）１６Ａと、この自己位置標定
器１６Ａにより標定された自己位置を位置情報部８Ａに
対して設定する位置設定器１７Ａとから構成される位置
設定部３０を有している。この位置設定部３０により自
己位置が自動的に標定されるので、実施例１の場合より
もオペレータの負担が小さくなるという利点が得られ
る。
置７Ａの自己位置の設定を位置設定部１０Ａを使用して
手動で行うようにしたが、この実施例２ではその方位測
定装置１５Ａは図３に示すように自己位置を自動的に測
定する自己位置標定器（例えば、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System ）受信機）１６Ａと、この自己位置標定
器１６Ａにより標定された自己位置を位置情報部８Ａに
対して設定する位置設定器１７Ａとから構成される位置
設定部３０を有している。この位置設定部３０により自
己位置が自動的に標定されるので、実施例１の場合より
もオペレータの負担が小さくなるという利点が得られ
る。
【００３２】ここで、自己位置標定器１６Ａにて自己位
置の標定が行われ、その標定結果が位置設定器１７Ａに
入力される一方、基準方位演算部９Ａに入力される。位
置設定器１７Ａは入力した標定結果に基づいて自己位置
を位置情報部８Ａに対して設定する。
置の標定が行われ、その標定結果が位置設定器１７Ａに
入力される一方、基準方位演算部９Ａに入力される。位
置設定器１７Ａは入力した標定結果に基づいて自己位置
を位置情報部８Ａに対して設定する。
【００３３】実施例３．上記実施例１では、僚機７Ｂの
方位標定に該僚機７Ｂから送信されるデータリンク等の
電波を方位測定装置７Ａが受信し、その結果により僚機
７Ｂとの相対方位を得るようにしたが、僚機７Ｂとの相
対方位が得られる方法であればどのような手段を用いて
もよい。そこで、この実施例３では図４に示すように光
学的な僚機方位測定部１９Ａを設けた。この僚機方位測
定部１９Ａは例えばレーザ発振素子と受光素子を有して
構成される。この場合、発振するレーザ光に位置情報を
乗せることで相手に対して自己位置を与えることができ
る。なお、レーザ光の他に可視光を用いても勿論構わな
い。
方位標定に該僚機７Ｂから送信されるデータリンク等の
電波を方位測定装置７Ａが受信し、その結果により僚機
７Ｂとの相対方位を得るようにしたが、僚機７Ｂとの相
対方位が得られる方法であればどのような手段を用いて
もよい。そこで、この実施例３では図４に示すように光
学的な僚機方位測定部１９Ａを設けた。この僚機方位測
定部１９Ａは例えばレーザ発振素子と受光素子を有して
構成される。この場合、発振するレーザ光に位置情報を
乗せることで相手に対して自己位置を与えることができ
る。なお、レーザ光の他に可視光を用いても勿論構わな
い。
【００３４】ところで、僚機の方位測定を専門に行う僚
機方位測定部１９Ａを設けることによって、位置情報部
８Ａには僚機との間で設定値情報を授受するための送受
信機能を持たせる必要はない。従って、この実施例では
僚機との間で設定値情報を授受するための送受信機能を
持たない位置情報部２０Ａを設けた。ただし、目標６か
ら発信される情報を受信するための受信機能はそのまま
にする。
機方位測定部１９Ａを設けることによって、位置情報部
８Ａには僚機との間で設定値情報を授受するための送受
信機能を持たせる必要はない。従って、この実施例では
僚機との間で設定値情報を授受するための送受信機能を
持たない位置情報部２０Ａを設けた。ただし、目標６か
ら発信される情報を受信するための受信機能はそのまま
にする。
【００３５】ここで、僚機方位測定部１９Ａにて僚機１
８Ｂの方位の測定が行われると共に、僚機１８Ｂからの
設定値情報を得る。そして、それらの結果が基準方位演
算部９Ａに入力される。基準方位演算部９Ａは、得られ
た結果と位置設定部１０Ａにより設定された自己位置と
に基づいて基準方位を算出する。そして、算出された基
準方位は基準方位設定部１１Ａに入力され、位置情報部
２０Ａに対して基準方位の設定が行われる。
８Ｂの方位の測定が行われると共に、僚機１８Ｂからの
設定値情報を得る。そして、それらの結果が基準方位演
算部９Ａに入力される。基準方位演算部９Ａは、得られ
た結果と位置設定部１０Ａにより設定された自己位置と
に基づいて基準方位を算出する。そして、算出された基
準方位は基準方位設定部１１Ａに入力され、位置情報部
２０Ａに対して基準方位の設定が行われる。
【００３６】実施例４．上記各実施例では、目標６の方
位を測定する手段として電波を用いたが、例えばレーザ
光や可視光等の光を用いてもよい。そこで、この実施例
４では図５に示すように光学的な目標方位測定機能を有
する位置情報部２２Ａを設けた。また、これに合わせて
目標も光を発生するものである。
位を測定する手段として電波を用いたが、例えばレーザ
光や可視光等の光を用いてもよい。そこで、この実施例
４では図５に示すように光学的な目標方位測定機能を有
する位置情報部２２Ａを設けた。また、これに合わせて
目標も光を発生するものである。
【００３７】実施例５．上記各実施例では、方位測定装
置を２台使用し、２点交会法による目標６の位置の標定
を行うようにしたが、方位測定装置を２台以上使用し、
３点以上の複数点で目標６の標定を行うようにしても良
い。この実施例５では図６に示すように、３点交会法に
よる目標６の位置の標定を行うようにした。この３点交
会法でも何等問題なく目標６の位置の標定を行うことが
できる。この図における方位測定装置２３Ａ〜２３Ｃの
各々は基準方位に基づいて目標６の位置を標定する。こ
れら方位測定装置２３Ａ〜２３Ｃは目標位置標定装置１
２０を構成する。なお、目標６の方位を測定する手段お
よび僚機の方位を測定する手段としては、上記各実施例
と同様に電波または光等を用いたものである。
置を２台使用し、２点交会法による目標６の位置の標定
を行うようにしたが、方位測定装置を２台以上使用し、
３点以上の複数点で目標６の標定を行うようにしても良
い。この実施例５では図６に示すように、３点交会法に
よる目標６の位置の標定を行うようにした。この３点交
会法でも何等問題なく目標６の位置の標定を行うことが
できる。この図における方位測定装置２３Ａ〜２３Ｃの
各々は基準方位に基づいて目標６の位置を標定する。こ
れら方位測定装置２３Ａ〜２３Ｃは目標位置標定装置１
２０を構成する。なお、目標６の方位を測定する手段お
よび僚機の方位を測定する手段としては、上記各実施例
と同様に電波または光等を用いたものである。
【００３８】なお、上記実施例では、方位測定装置間で
自己位置および目標６の方位の授受を行い、各方位測定
装置の制御部１３にて目標６の位置を求めるようにした
が、各方位測定装置から構成される目標位置標定装置と
して、各方位測定装置に共通する演算部（図示略）を設
け、これにより目標６の位置を求めるようにしてもよ
い。すなわち、各方位測定装置から目標６の方位を測定
した結果と自己位置を出力させ、これらのデータを各方
位測定装置と別個に設けた上記演算部に入力させる。そ
して、この演算部にて上記した式（１），（２）による
演算を行わせ、目標６の位置を求める。
自己位置および目標６の方位の授受を行い、各方位測定
装置の制御部１３にて目標６の位置を求めるようにした
が、各方位測定装置から構成される目標位置標定装置と
して、各方位測定装置に共通する演算部（図示略）を設
け、これにより目標６の位置を求めるようにしてもよ
い。すなわち、各方位測定装置から目標６の方位を測定
した結果と自己位置を出力させ、これらのデータを各方
位測定装置と別個に設けた上記演算部に入力させる。そ
して、この演算部にて上記した式（１），（２）による
演算を行わせ、目標６の位置を求める。
【００３９】また、上記実施例では、各方位測定装置に
制御部１３を設けたが、必ずしも双方に設ける必要はな
く、いずれか一方でもよい。
制御部１３を設けたが、必ずしも双方に設ける必要はな
く、いずれか一方でもよい。
【００４０】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、少なくとも二つの方位測定装置において、互いに自
己の有する位置情報部により相手の方位を測定すると共
に相手の自己位置を取得し、相手の方位および相手の自
己位置と、自分の自己位置とに基づいて目標の方位を求
める基準となる基準方位を求めるように構成したので、
精度の高い基準方位を容易に得ることができ、これによ
って目標位置の標定を高精度で行うことができる。ま
た、自動的に基準方位を設定することからオペレータの
負担が軽減する。
ば、少なくとも二つの方位測定装置において、互いに自
己の有する位置情報部により相手の方位を測定すると共
に相手の自己位置を取得し、相手の方位および相手の自
己位置と、自分の自己位置とに基づいて目標の方位を求
める基準となる基準方位を求めるように構成したので、
精度の高い基準方位を容易に得ることができ、これによ
って目標位置の標定を高精度で行うことができる。ま
た、自動的に基準方位を設定することからオペレータの
負担が軽減する。
【００４１】また、請求項２の発明によれば、ＧＰＳ受
信機等の自己位置標定器により自動的に自己位置を設定
できるように構成したので、請求項１記載の発明よりも
さらにオペレータの負担が軽減する。
信機等の自己位置標定器により自動的に自己位置を設定
できるように構成したので、請求項１記載の発明よりも
さらにオペレータの負担が軽減する。
【００４２】また、請求項３の発明によれば、各方位測
定装置間での設定値情報の送受信を電波または光により
行うように構成したので、請求項１記載の発明と同様に
精度の高い基準方位を容易に得ることができ、これによ
って目標位置の標定を高精度で行うことができる。
定装置間での設定値情報の送受信を電波または光により
行うように構成したので、請求項１記載の発明と同様に
精度の高い基準方位を容易に得ることができ、これによ
って目標位置の標定を高精度で行うことができる。
【００４３】また、請求項４の発明によれば、目標から
電波または光により発信された情報を各方位測定装置の
位置情報部の受信部にて受信するように構成したので、
請求項１記載の発明と同様に精度の高い基準方位を容易
に得ることができ、これによって目標位置の標定を高精
度で行うことができる。
電波または光により発信された情報を各方位測定装置の
位置情報部の受信部にて受信するように構成したので、
請求項１記載の発明と同様に精度の高い基準方位を容易
に得ることができ、これによって目標位置の標定を高精
度で行うことができる。
【図１】この発明の実施例１による方位測定装置の概略
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施例１による基準方位の確定方法
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図３】この発明の実施例２による方位測定装置の概略
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施例３による方位測定装置の概略
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施例４による方位測定装置の概略
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施例５による標定目標の位置の標
定を説明するための図である。
定を説明するための図である。
【図７】従来の方位測定装置の概略構成を示すブロック
図である。
図である。
【図８】従来の標定目標の位置の標定を説明するための
図である。
図である。
６ 目標 ７Ａ，７Ｂ，１５Ａ，１８Ａ，２１Ａ，２３Ａ〜２３Ｃ
方位測定装置 ８Ａ，２０Ａ，２２Ａ 位置情報部 ９Ａ 基準方位演算部 １０Ａ，３０ 位置設定部 １６Ａ 自己位置標定器 １４ 送受信部（受信部）
方位測定装置 ８Ａ，２０Ａ，２２Ａ 位置情報部 ９Ａ 基準方位演算部 １０Ａ，３０ 位置設定部 １６Ａ 自己位置標定器 １４ 送受信部（受信部）
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の方位測定装置を用いて目標位置の
標定を行う目標位置標定装置において、上記各方位測定
装置は、自己位置を設定する位置設定部と、上記位置設
定部の設定値情報を送信すると共に、他の各方位測定装
置より送信される設定値情報の受信及び該設定値情報が
到来する方位を測定する位置情報部と、上記位置設定部
の設定値情報と上記他の各方位測定装置のうちの少なく
とも一つの方位測定装置より送信された上記設定値情報
及び該設定値情報が到来する方位とに基づいて目標方位
を求めるための基準方位を求める基準方位演算部とを備
えたことを特徴とする目標位置標定装置。 - 【請求項２】 上記位置設定部は、自己位置標定器によ
り標定した標定結果を自己位置として設定することを特
徴とする請求項１記載の目標位置標定装置。 - 【請求項３】 上記位置情報部は、電波または光を用い
て設定値情報の送受信を行うことを特徴とする請求項１
または請求項２記載の目標位置標定装置。 - 【請求項４】 上記位置情報部は、目標から電波または
光により発信される情報を受信する受信部を有すること
を特徴とする請求項１、請求項２または請求項３記載の
目標位置標定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4716093A JP2788386B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | 目標位置標定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4716093A JP2788386B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | 目標位置標定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06241817A true JPH06241817A (ja) | 1994-09-02 |
| JP2788386B2 JP2788386B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=12767334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4716093A Expired - Lifetime JP2788386B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | 目標位置標定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2788386B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7265716B2 (en) | 2002-04-18 | 2007-09-04 | Fujitsu Limited | Positioning of mobile wireless terminal |
| JP2008139292A (ja) * | 2007-11-05 | 2008-06-19 | Fujitsu Ltd | 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法 |
| JP2019211448A (ja) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | 清水建設株式会社 | 相互位置取得システム |
-
1993
- 1993-02-15 JP JP4716093A patent/JP2788386B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7265716B2 (en) | 2002-04-18 | 2007-09-04 | Fujitsu Limited | Positioning of mobile wireless terminal |
| US7304610B2 (en) | 2002-04-18 | 2007-12-04 | Fujitsu Limited | Positioning of mobile wireless terminal |
| US7319428B2 (en) | 2002-04-18 | 2008-01-15 | Fujitsu Limited | Positioning of mobile wireless terminal |
| JP2008139292A (ja) * | 2007-11-05 | 2008-06-19 | Fujitsu Ltd | 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法 |
| JP2019211448A (ja) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | 清水建設株式会社 | 相互位置取得システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2788386B2 (ja) | 1998-08-20 |
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