JPH0624314Y2 - ドア位置決め装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、自動車製造工程のドアサブアッシー組付け
ライン等のように、ドアをハンガーに吊持して搬送する
間に、ドアに対する加工や部品の組付け等の作業を行な
うライン設備のドア位置決め装置に関するものである。

従来の技術 自動車の製造工程の各種組立ラインにおいては、ワーク
を搬送するコンベアを停止させずに、搬送されるワーク
に対して組立て作業を行なうのが一般的であり、そのた
め、組立て作業を行なうロボット等の作業機をコンベア
に沿って同期走行させるとともに、作業機に対してワー
クを高い精度で位置決めする必要があるが、前記ワーク
を搬送するコンベアと作業機を搭載した走行台車等がそ
れぞれ別に移動しているため位置決めが難しく、特に、
コンベア上のワークの位置にバラつきがあると精度の高
い位置決めが困難であった。

したがって、前記した従来の組立ライン等においては、
コンベアに搬送されるワークと、コンベアに同期して並
走する台車上の作業機との相対位置精度が低いことか
ら、ラインの完全自動化等の機械化のニーズに対応でき
なかった。

そこで、前記ワークと作業機とを高精度に位置決めする
には、コンベアへのワークの取付け位置精度を向上させ
て、同期走行時にワークと作業機との高精度な相対位置
を確保する方法と、作業機を搭載して同期走行する台車
等の上にコンベア上のワークを一時的に支持させること
により、ワークを作業機と一体に移動させながら位置決
めおよび作業機による所定の作業を行なわせる方法とが
考えられるが、前者の方法の場合には、コンベアとワー
クとの相対位置決めを行なう工程が増加するとともに、
視覚システム等で位置ずれを検出しかつ補正する等の対
策が必要であり、またサイクルタイムが延長される等の
不都合があり、設備コストが高くなったり、製品コスト
もアップする等の不都合があった。

また、後者の方法としては、例えば特開昭５６−１０３
６６８号公報および特開昭５６−１０３６６８号公報に
記載された技術がある。これはドアー等の取付け部材の
セット装置に関するので、搬送台車により搬送中の自動
車ボデーに対して、搬送を中断することなくドアを取付
ける場合に、自動車ボデーとドアとを高精度に位置合わ
せするために、自動車ボデーを搬送するコンベアの両側
に、ドア取付け装置を搭載した台車をそれぞれ同期走行
させるとともに、同期走行中に前記自動車ボデーを両台
車によって両側から支持してコンベア上から持ち上げら
れるようになっている。したがって、ドアの取付けを行
う場合には、自動車ボデーが両側の台車に支持されてド
ア取付け装置と一体に移動することとなるため、自動車
ボデーに対するドアの位置決めを高精度に行うことがで
きるようになっている。

考案が解決しようとする課題 しかし、前記したドアー等の取付け部材のセット装置
は、重量物である自動車ボデーに対してドアを取付ける
装置であるため、搬送するコンベア上から自動車ボデー
を、両側の台車に支持させて単に上昇させるだけで、固
定手段等を設ける必要がなく、コンベアとの係合を解除
するだけで位置ずれを生じることなく台車と一体に移動
させることができ、さらに、自動車ボデーに対してドア
を取付け作業を実施することができる。

ところが、例えばドアサブアッシー組付けラインの場合
のように、比較的軽量なドアをオーバーヘッドコンベア
のハンガーに懸吊して搬送するとともに、搬送中のドア
に対して各種艤装部品の組付けを行なう場合には、ハン
ガーに懸吊されたドアが揺動し易いため、部品の組付け
作業を行う作業機に対するドアの高精度の位置決めがさ
らに困難であった。

この考案は上記した技術的背景の下になされたもので、
ハンガーに吊持して搬送中のドアを、作業機に対して高
精度に位置決めできるドア位置決め装置の提供を目的と
している。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するための手段としてこの考案のドア位
置決め装置は、ドアを懸吊するハンガーを備えたコンベ
アと、コンベアと同期走行する走行台車と、走行台車に
搭載されるともに前記ドアに対して部品の組付け等の作
業を行なう作業機と、走行台車に設けられ前記ハンガー
を把持するチャック機構と、ハンガーによるドアの支持
を一時解除する支持解除機構と、ハンガーによる支持を
解除されたドアを少なくとも搬送方向と平行な方向に移
動可能に保持するフローティング保持機構と、フローテ
ィング保持機構上に保持されたドアを前記作業機に対し
て位置決めして一時固定する位置決め固定機構とを備え
ていることを特徴としている。

作用 上記のように構成することにより、ハンガー吊持された
ドアが所定の位置に達すると、作業機を搭載した走行台
車が同期走行を開始し、走行台車がハンガーに吊持され
たドアと並走すると、チャック機構がハンガーを把持し
た後、走行台車上の支持解除機構がハンガーと機械的に
係合してハンガーによるドアの支持を解除させるととも
に、フローテイング保持機構がドアを搬送方向の移動が
可能な状態に保持する。ドアがフローティング保持機構
に保持されると、走行台車上の位置決め固定機構が作動
し、この走行台車に搭載されている作業機に対してドア
を所定の位置に位置決めする。このときドアはフローテ
ィング保持機構により搬送方向移動可能に保持されてい
るため、容易かつ的確に位置決めされる。また、ドアの
支持を解除したハンガーは、前記チャック機構により搬
送方向移動可能に把持されて、走行台車との相対位置を
保持して移動する。

そして、前記位置決め固定機構により所定の位置に固定
されたドアに対して作業機が所定の作業を行い、その作
業が完了すると、解除されていたハンガーによるドア支
持が復活してドアが支持されるとともに前記フローティ
ング保持機構によるドアの保持が解除され、さらにチャ
ック機構によるハンガーの把持が解除されてドアがハン
ガーにのみ支持されて走行台車のの同期走行が終了す
る。

同期走行が終了すると、走行台車は搬送方向と逆の方向
に走行して初期位置に復帰する。

実施例 以下、この考案を自動車製造工程のドアサブアッシー組
付けラインのドア位置決め装置に適用した一実施例を第
１図ないし第６図に基づいて説明する。

ドア位置決め装置１は、フロア上のベース２に敷設した
レール３，３に、リニアモーションベアリング４を介し
て走行自在に配設された走行台車５上に設けられてお
り、その上方には、下部にドアＤをクランプして支持し
たハンガー６の上部を吊持して搬送方向（第１図におい
て左から右方）へ移動するオーバーヘッドコンベア７が
前記レール３，３と平行に設けられている。

また、前記ドアＤは、ハンガー６の固定アタッチメント
６ａ，６ｂにより下部を、同じく固定アタッチメント６
ｃと可動アタッチメント６ｄとにより両側部をそれぞれ
クランプされており、前記可動アタッチメント６ｄはハ
ンガー６に一体に取付けられたレバー６ｅに対して可動
レバー６ｆを上方に移動させることにより、ドアＤを前
記下部の固定アタッチメント６ａ，６ｂに支持した状態
で、第１図において左右方向の移動が許容されるように
なっており、また前記可動レバー６ｆが下方に位置して
いる間は、ドアＤがハンガー６に対して固定されるよう
になっている。

そして、前記走行台車５の上には、前記オーバーヘッド
コンベア７の真下から側方（第３図において右方）に外
れた位置の車体ほぼ中央に組付けロボット８が設置され
ている。また走行台車５上の前記組付けロボット８の搬
送方向後部側（第１図において左側）には、走行駆動用
のモータ９と、前記オーバーヘッドコンベア７の位置変
化情報を検出する検出器（図示せず）からの情報に基づ
いて、走行台車５がオーバーヘッドコンベア７と同期し
て並走するようにモータ９の駆動を制御する同期制御器
（図示せず）が設けられており、前記モータ９の回転は
減速機１０に伝達され、この減速機１０の出力軸に設け
られて走行台車５の下面側に配設されたピニオン１１を
回転させる。ピニオン１１は前記ベース２上のレール
３，３の中間に平行に敷設されたラック１２に噛合して
走行台車５を前進後退方向に駆動し、この走行台車５
が、オーバーヘッドコンベア７と非接触状態で同期走行
できるようになっている。

さらに、走行台車５上の前記オーバーヘッドコンベア７
のほぼ真下の車体後部側には、前記ハンガー６によるド
アＤのクランプを一時的に解除させる機構を取付けたク
ランプ解除ベース１３が、走行台車５に設けられた支持
台１４上にフローティング機構１５を介して設けられて
いる。

このフローティング機構１５は、前記支持台１４上に搬
送方向と平行に敷設されたレール１５ａ，１５ａと、前
記クランプ解除ベース１３の下面側に設けられて前記各
レール１５ａ，１５ａと係合したリニアモーションガイ
ド１５ｂ，１５ｂとからなり、前記クランプ解除ベース
１３を搬送方向と平行な方向にスライド可能に支持する
機構と、前記クランプ解除ベース１３の下面に取り付け
られたスプリングプランジャハウジング１７と、このス
プリングプランジャハウジング１７に両端側からそれぞ
れ挿着された一対のプランジャ１７ａと、両プランジャ
１７ａ，１７ａ間に圧縮して配設されて、これらを互い
に離反する方向に弾性付勢するスプリング１７ｂと、前
記支持台１４側に取付けられて前記各プランジャ１７ａ
の延出側の端部に当接して各プランジャ１７ａの移動を
規制するストッパプレート１７ｃ，１７ｃとからなり、
前記クランプ解除ベース１３に外力が作用した際に、搬
送方向へのスライド動作を緩衝するとともに、外力が除
かれた際にクランプ解除ベース１３を、前記レール１５
ａ，１５ａの長手方向のほぼ中央の初期位置に復帰させ
る機構とで構成されている。

一方、前記クランプ解除ベース１３上には、同期走行時
に前記ハンガー６によるドアＤのクランプを解除させる
クランプ解除機構１８が設けられている。このクランプ
解除機構１８は、クランプ解除ベース１３上に垂直に立
てられたブラケット１９の上部に水平方向に挿通したピ
ン１９ａに下端側を回動可能に支持したアーム２０と、
同じくクランプ解除ベース１３上にブラケット２１によ
り回動可能に支持されるとともに、そのロッド先端のナ
ックル部２２ａを前記アーム２０の下端に連結して、ア
ーム２０を約１５度の範囲で回動駆動するエアシリンダ
２２とを有し、前記アーム２０の上端には、ガイド付き
エアシリンダ２３が取付けられている。

このガイド付きエアシリンダ２３のロッド２３ａの先端
には、上下方向に向けてレール２４が取付けられてお
り、このレール２４の上側には、リニアモーションガイ
ド２５を介して上側フィンガー２６がスライド可能に係
合させて取付けられ、また、レール２４の下側にはリニ
アモーションガイド２７を介して下側フィンガー２８が
スライド可能に取付けられている。さらに、前記上側フ
ィンガー２６には、エアシリンダ２９が固定されてお
り、このエアシリンダ２９のロッドは、前記下側フィン
ガー２８に連結され、この下側フィンガー２８は、外力
が作用しない限り自重により下降して前記レール２４の
下端のストッパ２４ａに当接している。

さらに、前記クランプ解除ベース１３上には、別の支持
台３０（第５図参照）が設けられており、この支持台３
０上には前記ハンガー６を把持するチャック機構３１が
設けられている。このチャック機構３１は、この支持台
３０上に前記レール１５ａと同様に搬送方向と平行な方
向に向けてレール３２が取付けられ、このレール３２の
搬送方向前方側（第５図において右側）には、ブラケッ
ト３２ａを介して回動爪３３が水平に設けられたピン３
３ａにより回動可能に取付けられるとともに、このブラ
ケット３２ａにはプッシャ３４が取付けられている。ま
た、前記レール３２上には、スライダ３５がスライド可
能に設けられており、このスライダ３５には、ブラケッ
ト３６を介して回動爪３７が水平に設けられたピン３６
ａにより回動可能に取付けられて、前記スライダ３５
は、支持台３０上に固定されたエアシリンダ３８のロッ
ドに、ナックル３８ａで連結されてスライド駆動される
ようになっており、ロッドを伸長させた状態（第５図の
状態）から縮退させるとスライダ３５が第５図において
右から左方にスライド駆動され、前記回動爪３３は自動
的に第５図において時計方向に９０度回転し、またスラ
イダ３５上の回動爪３７は、プッシャ３４との係合が解
除されて自重により反時計方向に９０度回転する。そし
て、前記エアシリンダ３８のロッドが伸長すると前記ス
ライダ３５およびプッシャ３４の作用により前回と逆に
回動爪３３が反時計方向に、また回動爪３４が時計方向
にそれぞれ９０度回転して、両回動爪３３，３７間にハ
ンガー６を両側から把持できるようになっている。

また、前記走行台車５上の前記オーバーヘッドコンベア
７のほぼ真下の車体前部側には、フローティング保持機
構３９と位置決め固定機構４０とが設けられている。

前記フローティング保持機構３９は、走行台車５上にそ
れぞれ垂直に設けられた一対のガイド付きエアシリンダ
４１，４１と、これら各ガイド付きエアシリンダ４１の
ロッドの先端に設けられたフローティングテーブル４２
とを備えている。このフローティングテーブル４２は、
中央保持機能を備えた直交したリニアモーションベアリ
ングなどを介して前記ロッドの先端に取付けられるとと
もに、フローティングテーブル４２の上面中央には、ド
アＤの下辺に当接する上下方向アタッチメント４３が設
けられている。

また、前記位置決め固定機構４０は、前記走行台車５上
に設けられた一対のブラケット４４に、垂直な回動軸４
４ａによって回動可能かつ垂直に設けられた一対のサポ
ート柱４５，４６を有しており、両サポート柱４５，４
６は、それぞれ走行台車５上にブラケット４７を介して
設けられたエアシリンダ４８，４８に駆動されて前記回
動軸４４ａを中心に垂直な姿勢を維持して９０度回転す
るようになっている。さらに、前記一方（第１図におい
て左）のサポート柱４５には、ドアＤの一側（第１図に
おいて左側）に当接して位置決めする左右方向アタッチ
メント４９，４９および前後方向アタッチメント５０が
それぞれ設けられている。またこのサポート柱４５の前
記左右方向アタッチメント４９，４９にそれぞれに対応
する位置には、左右方向押え５１，５１（第２図に一方
のみ図示）が、ガイドロッド５２，５２およびスライド
ガイド５３，５３を介して支持され、同じくサポート柱
４５に取付けられたエアシリンダ５４，５４に駆動され
て第２図において上下方向にスライドするようになって
いる。同様に前記他方のサポート柱４６には、左右方向
アタッチメント５５，５５（第２図に一方のみ図示）、
左右方向押え５６，５６、ガイドロッド５７，５７、ス
ライドガイド５８，５８、エアシリンダ５９，５９がそ
れぞれ取付けられている。さらに、前記サポート柱４６
には可動式前後方向アタッチメント６０が、ガイドロッ
ド６１およびスライドガイド６２を介して取付けられ、
エアシリンダ６３に駆動されて第１図において左右方向
にスライドするようになっている。

次に、上記のように構成されたこの実施例の作用を説明
する。

走行台車５の待機状態において、ドア位置決め装置１の
クランプ解除ベース１３上に設けられたクランプ解除機
構１８は、エアシリンダ２２のロッドが縮退してアーム
２０が第３図において二点鎖線で示した場所に位置し、
またアーム２０の先端のガイド付きエアシリンダ２３は
ロッド２３ａを縮退させ、このロッド２３ａの先端に取
付けられたエアシリンダ２９はロッドを伸長させてい
る。また支持台３０上に取付けられたエアシリンダ３８
はロッドを縮退させ、対向配置された回動爪３３と回動
爪３７は互いに上部を離隔させて上方が開いた状態とな
っている。さらに走行台車５上に垂直に設けられた一対
のガイド付きエアシリンダ４１，４１は、それぞれロッ
ドを縮退させて上下方向アタッチメント４３，４３を下
げ、また走行台車５上に水平に設けられた一対のエアシ
リンダ４８，４８は、それぞれロッドを縮退させ、第２
図に示す状態から両サポート柱４６，４７が互いに離隔
する方向にそれぞれ９０度回転した待機位置に位置し、
両サポート柱４６，４７に設けられたエアシリンダ５
４，５４，５９，５９はそれぞれロッドを伸長するとと
もにエアシリンダ６３はロッドを縮退して、それぞれド
アＤをアンクランプする状態に保持されている。

そして、ドアＤがハンガー６にクランプされてオーバー
ヘッドコンベア７により連続搬送されて走行台車５の待
機位置に接近し、搬送されるドアＤが、走行台車５の位
置と対応する位置（第１図の状態）となると、図示して
ないエンコーダ等のコンベア速度検出装置からの信号に
基づいてモータ９が駆動され、このモータ９の回転が減
速機１０を介してピニオン１１に伝達され、このピニオ
ン１１がラック１２に噛合して回転することにより、オ
ーバーヘッドコンベア７に搬送されるドアＤに対して走
行台車５が同期走行を開始する。

ドアＤと走行台車５とが同期走行を始めると、チャック
機構３１のエアシリンダ３８が作動してロッドを伸長
し、回動爪３３を第５図において反時計方向に９０度回
転させるとともに回動爪３７を時計方向に９０度回転さ
せ、両回動爪３３，３７間にハンガー６の下部を把持す
る。続いて、クランプ解除機構１８のエアシリンダ２２
が作動してロッドを伸長し、アーム２０を第３図におい
て反時計方向に約３０度回動させる。アーム２０が回転
し終ると、このアーム２０の先端に取付けられたガイド
付きエアシリンダ２３が作動してロッド２３ａを伸長さ
せ、その伸長限に達するとこのロッド２３ａの先端に取
付けられたエアシリンダ２９が作動してそのロッドを縮
退させる。この前記エアシリンダ２９のロッドが縮退す
ると、先ず上側フィンガ２６が駆動されてレール２４に
沿って下降し、ハンガー６のレバー６ｅに当接し、次に
下側フィンガー２８が駆動され、前記レール２４に沿っ
て上昇して可動レバー６ｆに当接するとともに、さらに
上昇してこの可動レバー６ｆを上方へ移動させる。そし
て、前記可動レバー６ｆが上方へ移動すると、ハンガー
６の可動アタッチメント６ｄが、第１図において左右方
向に移動可能となる。次に、前記ガイド付きエアシリン
ダ２３が作動してロッド２３ａを縮退させると、前記可
動アタッチメント６ｄが第１図において右から左方へ移
動することにより、ハンガー６によるドアＤのクランプ
が解除される。

また、前記クランプ解除機構１８によるドアＤのクラン
プを解除させる動作が行われている間に、位置決め固定
機構４０のエアシリンダ４８，４８が作動してそれぞれ
のロッドを伸長し、サポート柱４５を第２図において時
計方向に９０度回転させるとともに、もう一方のサポー
ト柱４６を反時計方向に９０度回転させ、この状態で待
機する。なお、この状態においてハンガー６によるドア
Ｄのクランプが解除されても、左右方向のアタッチメン
ト４９，４９，５５，５５がドアＤの近傍に位置してい
るため、このドアＤが前記可動アタッチメント６ｄの移
動により転倒することはない。

そして、前記クランプ解除機構１８によるドアＤのクラ
ンプが解除されると、フローティング支持機構３９のガ
イド付きエアシリンダ４１，４１が作動してそれぞれの
ロッドを伸長させ、各ロッドの先端に設けられたフロー
ティングテーブル４２，４２上の上下方向アタッチメン
ト４３，４３を上昇させるとともに、この上下方向アタ
ッチメント４３，４３により前記ドアＤを、ハンガー６
に対して若干（数cm）持ち上げ、前後方向および左右方
向の移動に追従するようにフローティング状態に支持す
る。

次に、前記サポート柱４６の上部に取付けられたエアシ
リンダ６３が作動してロッドが伸長し、可動式前後方向
アタッチメント６０を介してドアＤが押動されて第１図
において若干（数cm）左方へ移動し、もう一方のサポー
ト柱４５上に対向配置された前後方向アタッチメント５
０に当接して、ドアＤの前後方向（第１図において左右
方向）位置が位置決めされる。

ドアＤの前後方向位置が決められると、次に両サポート
柱４５，４６に設けられたエアシリンダ５４，５４およ
びエアシリンダ５９，５９が作動し、それぞれのロッド
を縮退させて各ロッドの先端に設けられた左右方向押え
５１，５１および左右方向押え５６，５６を、それぞれ
第２図において下方に移動させてドアＤに当接するとと
もに、このドアＤを押動して左右方向アタッチメント４
９，４９および左右方向アタッチメント５５，５５に押
し付けて、ドアＤの左右方向（第２図において上下方
向）位置が決められる。

また、前記エアシリンダ６３およびエアシリンダ５４，
５４，５９，５９がそれぞれ作動した際に、前記ドアＤ
が走行台車５に対して移動するが、このときに前記フロ
ーティングテーブル４２，４２が移動方向へ追従するこ
とによりドアＤと上下方向アタッチメント４３，４３と
の相対位置の変化を防止して、ドアＤが荷重を支持され
ている上下方向アタッチメント４３，４３上を移動する
ことによるドアＤの塗装面の損傷等が防止される。

このようにしてドアＤは、ハンガー６によるクランプが
解除された状態で、走行台車５上において上下・前後・
左右のそれぞれの方向に対して位置決めされ、同期走行
中に走行台車５に搭載された組付けロボット８により、
部品の組付け等の所定の作業が施される。

そして、組付けロボット８による作業が完了すると、先
ず、位置決め固定機構４０のエアシリンダ６３が作動し
てロッドを縮退させるとともに、エアシリンダ５４，５
４およびエアシリンダ５９，５９の各ロッドがそれぞれ
伸長してドアＤの位置決めを解除し、このドアＤを走行
台車５から解放する。次に、ガイド付きエアシリンダ２
３が作動してロッド２３ａを伸長させることにより可動
アタッチメント６ｄを元の位置に戻す。このとき、走行
台車５とハンガー６との同期が若干ずれていても、クラ
ンプ解除ベース１３が、搬送方向の移動を許容するフロ
ーティング機構１５を介して走行台車５上に設けられて
いるため、このクランプ解除ベース１３とハンガー６と
は、チャック機構３１の回動爪３３，３７に把持されて
一体に連結されているため、前記可動アタッチメント６
ｄは正確に元の位置に戻される。また、前記可動アタッ
チメント６ｄを元の位置に戻す際に、前記ドアＤを走行
台車５に対して若干移動させることとなるが、このとき
にガイド付きエアシリンダ２３がドアＤを押動する力の
反力は、チャック機構３１の回動爪３３，３７を介して
ハンガー６で受けられるため、ガイド付きエアシリンダ
２３に対するハンガー６の逃げが防止される。また、前
記可動アタッチメント６ｄを元に戻す際に、走行台車５
とハンガー６の同期で許容値以上のずれが発生していた
場合には、走行台車５とクランプ解除ベース１３とのず
れ量を検出して、走行台車５およびオーバーヘッドコン
ベア７の各装置を停止させるか、あるいは、前記ずれ量
のデータを同期制御機器にフィードバックさせて、走行
台車５の同期走行速度を補正させることも可能である。

そして、ハンガー６の前記可動アタッチメント６ｄが元
の位置に戻されると、クランプ解除機構１８のエアシリ
ンダ２９が作動し、そのロッドが伸長して可動レバー６
ｆを下方位置に戻し、前記エアシリンダ２３のロッド２
３ａが再び縮退するとともに、同時にフローティング支
持機構３９のガイド付きエアシリンダ４１，４１が作動
して、それぞれロッドを縮退させ、上下方向アタッチメ
ント４３，４３を介して持ち上げていたドアＤを下降さ
せてハンガー６の固定アタッチメント６ａ，６ｂ上に戻
して支持させる。続いて、クランプ解除機構１８のエア
シリンダ２２が作動してロッドを縮退させてアーム２０
を第３図において時計方向に回転させるとともに、位置
決め固定機構４０のエアシリンダ４８，４８が作動して
それぞれロッドを縮退させてサポート柱４５，４６を、
互いに離隔する方向に９０度回転させる。そして前記ア
ーム２０および前記両サポート柱４５，４６がそれぞれ
元の位置に戻ると、チャック機構３１のエアシリンダ３
８が作動してロットが縮退し、両回動爪３３，３７によ
るハンガー６の係止が解除され、その結果、走行台車５
とハンガー６との係合が全て解除され、また走行台車５
とオーバーヘッドコンベア７との同期運転が終了する。

同期運転が終了すると、走行台車５のモータ９が逆転
し、走行台車５は搬送方向と逆の方向に走行して初期位
置に復帰する。

考案の効果 以上説明したようにこの考案のドア位置決め装置は、ド
アを懸吊するハンガーを備えたコンベアと、コンベアと
同期走行する走行台車と、走行台車に搭載されるともに
前記ドアに対して部品の組付け等の作業を行なう作業機
と、走行台車に設けられ前記ハンガーを把持するチャッ
ク機構と、ハンガーによるドアの支持を一時解除する支
持解除機構と、ハンガーによる支持を解除されたドアを
少なくとも搬送方向と平行な方向に移動可能に保持する
フローティング保持機構と、フローティング保持機構上
に保持されたドアを前記作業機に対して位置決めして一
時固定する位置決め固定機構とを備えている構成とした
ので、ハンガーに吊持されて搬送されるドアを同期走行
する走行台車上において機械的に位置決めできるため、
走行台車上の作業機に対するドアの位置決め精度を大幅
に向上させることができる。また、チャック機構により
ハンガーを把持することにより走行台車とハンガーとの
相対位置が一定に維持されるため、ハンガーからのドア
の分離およびハンガーへのドアの戻し動作を確実に行う
ことができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図はこの考案の一実施例を示すもの
で、第１図はドア位置決め装置を設けた走行台車の正面
図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１図の左側面
図、第４図は第１図のIV矢視図、第５図は第３図のＶ矢
視図、第６図は第３図のVI矢視図である。 １……ドア位置決め装置、５……走行台車、６……ハン
ガー、６ｄ……可動アタッチメント、６ｆ……可動レバ
ー、７……オーバーヘッドコンベア、８……組付けロボ
ット、９……モータ、１１……ピニオン、１２……ラッ
ク、１３……クランク解除ベース、１５……フローティ
ング機構、１８……クランプ解除機構、２０……アー
ム、２２，２３……エアシリンダ、２６……上側フィン
ガー、２８……下側フィンガー、２９……エアシリン
ダ、３１……チャック機構、３３，３７……回動爪、３
８……エアシリンダ、３９……フローティング支持機
構、４０……位置決め固定機構、４１……エアシリン
ダ、４２……フローティングテーブル、４３……上下方
向アタッチメント、４５，４６……サポート柱、４８…
…エアシリンダ、４９……左右方向アタッチメント、５
０……前後方向アタッチメント、５１……左右方向押
え、５４……エアシリンダ、５５……左右方向アタッチ
メント、５６……左右方向押え、５９……エアシリン
ダ、６０……可動式前後方向アタッチメント、６３……
エアシリンダ、Ｄ……ドア。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ドアを懸吊するハンガーを備えたコンベア
   と、コンベアと同期走行する走行台車と、走行台車に搭
   載されるともに前記ドアに対して部品の組付け等の作業
   を行なう作業機と、走行台車に設けられ前記ハンガーを
   把持するチャック機構と、ハンガーによるドアの支持を
   一時解除する支持解除機構と、ハンガーによる支持を解
   除されたドアを少なくとも搬送方向と平行な方向に移動
   可能に保持するフローティング保持機構と、フローティ
   ング保持機構上に保持されたドアを前記作業機に対して
   位置決めして一時固定する位置決め固定機構とを備えて
   いることを特徴とするドア位置決め装置。