JPS5836779A - 窓ガラス、屋根部材又は類似のものの自動的取付の装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動車の前室、石室などの窓ガラス又は鳳横謳
材又は類似のものな自動的に取付ける方法及び装置に関
する。

懺槙場所に置いである対象物を捕捉工具が艙えてこれを
１１敗場所へ移す取扱いの自動化はすでに公知である。

この種の作業は義槙点及び解放点の空間における位置ぎ
めの正確度の高いことを必要とする。

宵勤゛車値立チェーン上ではこれらの条件はとくに解放
点に関して決して満たされずこれらを満足させることは
許春できない生産速度低下と、多額の投資となる多数の
自動化処理設備の設置となって表われるＩＩＩ＆険があ
る。

本幾−はとくに　ｍ記のものとは反対に室ガラス又は鳳
ｌｌ５Ｉ材をとくにコンベヤチェーンに連輪しである支
持部上に置かれた車輌車体へ自動−に取付けることを可
能にして生産性を向上させる装置であって、一方では可
動の取付工具ｔ、他方では車体とくに該要素を受けるこ
とになっている枠の近接を検出し場合によっては処理手
段を介して制御信号を該工具の駆動手段へ発して工ｌ＆
を車体に対して正しく位置させるようにし工＾は取付作
業を実施するため鉤止手段によって車体に支えられるよ
うになること＆４１徽とするものを提案してこれらの不
都合を排除−することを目的とする。

こうして捕捉、すなわち取付工具に捕捉すべき対象物の
又は対象物を受ける支持体の１知覚“の手段な備えであ
る不確実性ＩＩ囲内において機能し得る自動装置な実現
する。

本発明の一特徴によると取付工具は懸吊の台車に取付け
てあり后者は駆動手段と協同して台車がチェー／に平行
にも直角にも動き得るようになっている。

本発明の別の特徴によると工具は前記の台車上に取付け
であるジヤツキによって喬直に移動し得る枠の末端に配
置しである。

本発明のまた別の特徴によると工具には捕捉部がありこ
れが望ましくは、車体を基準とした直交の三方向にそっ
て“工具−車体”相対位置の信号を発する。

本発明はまた自動的基準探求法とくにコンベヤチェーン
に連結しである支持部上に置かれた車輌車体に窓ガラス
、屋根部材又は類似のもの取付けるためのもので、可動
の取付工具に一方では蒙要素の保持手段を、他方では車
体とくに要素な受けることになっている枠の近接を検出
する捕捉部を設ける、該捕捉部から発せられる信号を処
理する、こうして処理した信号により制御される駆動手
段により車体に対して該工具を位置させる、車体と工具
との協同を確保する、前記の枠に要素な取付ける作業な
行なうことからなること’に特徴とするものにも関する
。

本発明のその他の特゛黴及び利点“はもっばら例として
示しかつ添付図面に表わした一実施形式の記述からより
明かに判明する。

第１図は自動車車体ＳＯたとえば回転計ダイナ毫によっ
て測定される速度Ｖ、で進むコンベヤチェーンのプラッ
トホームｊコ上に置かれた、引続いてそれに前窓ｊｌな
ど室ガラスを取付けることになっているものを図解的に
示す。

本発明によると第２図に透視図で示しである可動の取付
工ＩＬ、ｓｓは相対的位置ぎめ捕捉部集合体を包含して
おり后者には工具の両横側面４！りに設けである、車体
とくにその室ガラスを受ける枠ｊｊを限定する部分に対
し一直転ｚｔ＋にそってのその距離ＩＬｌ−測定するた
めのほぼ水平な少な（ともＪｉｇの近接捕捉１％［（１
！、ＩｅＤ及び工具体の両縦＠面４１ｆｆに取付けであ
るｌ対（ｌｌｅＡ。

ｇｍ）又は必要なら作動範囲の相異なる又は異ならない
コ対（ｌＥＡｔＥＥ及びＥＢ、ｇｌＦ）の捕捉部であっ
て該捕捉部の各々の作用面が工具平面に対して僅かに傾
いており枠を限定している支柱Ｓ参にけぼ平行であるよ
うにしであるものがある。

これらの捕捉部から発せられるさまざまな信号は引続い
て、その出力が図示してないアナログ又は数値計算回路
による処理の対象となる捕捉部のものと同じ基準に１９
車体を原点とする座標系０ＸｙＺ　　に関し工具と車体
との相対位置を与えるように示される。

ｇｃ　＋　ＨＤ こうして信号□　の処理は―直軸ｚｚ にそった平均相対位置の大きさを具現し、−望ム±ｙｓ
ｍ　、　ヒｇＢ±」！−のものはそれぞれ近接のコ　　
　　　　　　　　　　　　　　コ及びその位置の縦軸ｙ
ｙにそった平均相対位置を＾真し一方信号Ｂｋ−［及び
ＥＢ−ＥＦは横軸ＸＮ　にそってそれぞれ近接の及びそ
の位置の心出し誤差を与える。

次に見られるとおり、前記の軸の各々にそった工＾の移
動は問題の方向における工具−車体相対移動検出捕捉部
によってもたらされる、予め処理された信号により制御
されるモータな含む駆動手段によって確保される。

第Ｊ及び参図は本発明による捕捉及び取付装置を示しこ
れには枠ｓｇの下端にある支持部！４と連帯となってい
る、その捕捉部な備えている可動の工＾ｊＪがあり、枠
の上部は台車４Ｊと連帯の一本の水平軸６０に関節結合
してあり台車上にはジヤツキ４３が取付けてありそのピ
ストン桿孟ダは該枠に連結してあって近接検出ＩＩＭ及
びＢによって規定される両極端位置間の画直方向の移動
ｋａ保するようになっている。

台車はモ〜りＭｘ　及び減速機ＲＸ　　を包含している
手段により駆動される車輪６４で横の支架６１のレール
上に取付けてあり、その支架は台車のｏｘｙｓ　　に平
行な絶対座標系ｘＹｚの一部をなす縦軸ＹＹに位置を占
め又はこれから遠ざかることを可能にし、それ自体小車
輪り０によって縦レール７Ｊ上に懸吊され、それらにそ
って１−タＭ７　及び減速機Ｒｙ　を包含している駆動
手段゛によってコンベヤチェーンに平行に移動でき、該
モータＭｘｓＭｙ　は望ましくは可変速制御システムの
直流モータとする。

窓ガラスの自動取付はたとえば下記の順序に従って行な
われる。

台車は一般にチェーンから離れた待機位置にあり、とめ
の集合体を備えた反転テーブル９１１上に前窓ｊｌが置
かむその把握は―直軸？ｆの膚に回転可能にまた水平軸
Ｓθの膚に揺動可能に取付けである間接の枠り１によっ
て確保されこれがその中に前室がある限り負圧を生じか
つ維持するよう操縦される（図示してない）気力系統に
連結しである吸盤を一集合体によって前室を捕捉しその
面を工具に向けることができる。

枠り６上の前窓の正しい位置が台車の移動な命令し台車
はその待機位置を層れてチェーンのＹＹ軸に平行に進み
、レールクコ上にありモータＭ７　に作用する（図示し
てない）縦位置検出器の作動により、チェーンの縁に位
置し前記のその枠を備えた反転テーブルからなる装填場
所の一直上方に位置するようになる。その枠は吸＠ｔＪ
のほかにそのｍｉｉ上に配分された金属製とａｔ）ｔｌ
ｌｅ１４１’の集合体があり、それらのうち少なくとも
１領ｔダ′　は可動であり前窓の出し入れの作業の際に
は相互に層れ、これら両作業の中間ではその縁に接触す
るようにしである。

台車がこの位置にあって工具はジヤツキ６３により動か
されて急速に下降し綬いて予め規定された近接捕捉部と
金属製とめｔｕ＊１４ｉ’　　との相互作用により縦及
び横の自動６出しを行なうがこれらの順序は車体の枠へ
の前窓の取付に関連して后述する；続いて工具は正しい
位置にあって工具の体に取付けであるジャッキッ０によ
って動かされる枠ａｔ上に配分してあり負圧な生じ窒ガ
ラスの保持なその取付まで保証する気力系統に連結しで
ある吸盤ｔ４の集合体によって前室を捕えるようになる
。

引続いて工具はジヤツキ６Ｊによって急速な上昇運動で
、次に待機位置へ戻る縦の脱離運動で動かされ、る。

チェーン上にある光電池ＦＡ、ＦＢ　が車体ｇ。

の接近を検出し台車の横移動を命令し、台車６コはそれ
に取付ゆである近接検出１１ｉｃＡとカム１３との協同
によりチェーンのＹＹ軸に位置を占めモータＭ７　によ
り前記車体の方向に急速に前進するようになり、台車の
近接が工具に連結しである第１の光学的手段デーによっ
て検出されて工具の縦方向運動の鉤止な外し、工具は枠
を検出する第コの光学的手段？−′によって対向の方向
にチェーンの速度より備か低い比較的這い速度で進み、
よって徐々に車体に接近することが可能になり、車体は
所与の瞬間には一方の近接検出Ｉｔ　Ｅ　Ａ　ｔ　Ｅ　
ｇ又はＥＢｅ、Ｅｐの場にある。そのとき工具の速度は
＃Ｉ５図にブロックダイヤグラムを示した回路によって
チェーンの速度に制御され、その回路によると縦移動の
モータＭｙ　は減速機Ｖｙ　によって操縦され層重はま
たそれ自体が：！ｙパレータＣｙ　　によってＩ［ｌＩ
Ｉされその嬉Ｉ入力端はチェーンの速度の大きさＶ、を
受は嬉−入力端はアナログ近接捕捉部Ｉｔｈ１ｍ　　の
発する信号に応じての速度Ｖ、の修正を受ける。同時に
一方では自動ジヤツキの制御偏量ｉｃｃ＋鵞りの作用下
に―直位置ぎめのまた他方′ｅ紘毫−タＭＸ　の制御信
号ＦＡ−ＥＥ及びｇＢ−１νの作用下にその位置におけ
るまた必要ならば接近中の−の位置ぎめの相対的心当し
が行なわれる。

第４図は台車上に取付けである工具な対応の方向に移動
させる直流モータＭＸ　　の横の位置における抑制のブ
ロックダイヤグラムを表わす。

該方向における台車の位置は、チェーンの中心線及び反
転テーブルの横の位置なそれぞれ規定する絶対座標系の
近接検出ＩＩ　ＣＡ、　ＣＡ、などであってそれらの信
号が捕捉部−検出器転換プロツクを参を経てコンパレー
タＣＸ　へ発せられ層重はその位置における命令の値ｐ
ｘ　からモータＭｘ　の変速機Ｖｘ　の制御誤差信号な
発して台車を；ンペヤチェーンに対して所望の位置へ移
すようにするものによるなり、２人−、ＥＲなど工具に
取付けである、車体に対する相対位置のアナログ捕捉部
であって同じ変速機に作用して検出器−捕捉部の順序に
より定まる反転の后に同じモータな制御するための同様
のループによって心出し誤差が消失されるようにするも
のによるなりして、検出される。

第り図は一直方向における高さの位置命令Ｐ２　　及び
ＥＣ＋ＥＤに応じた信号Ｐｓ、の変換器Ｙｓ及びコンパ
レータＣｚ　　を経て自動シャツ午６３による制御のブ
ロックダイヤグラムを表わす。

工＾の捕捉部によって測定された正しい相対的位置ぎめ
が一旦達成されたときは工具に取付けである気力式ジャ
ッキデｌが車体前方の支柱を抑えるようになり、続いて
前窓が亭基のジャＴＦ）５１１１持され、その時間中は
台車−車体の十分な力の制御ループが作動しその時間が
切れると気力系統センタの指令が吸盤Ｓ６に前室な放さ
せる。

こうして取付作業が達成されると、気力制御が一方では
支橡の弛緩をまた他方では前窓取付シャツ今の看過を確
実にし、工具が上記のサイクルを再開する目的で巧めの
その待機位置を速かな運動で再び占め得るようにする。

今ｉｌ！述した心出しはまた反転テーブルの枠上に置か
れた前窓の工＾による捕捉作業にもあてはまり、この作
業の順序は集積場所が不動であることから単純化される
。

もちろん本発明による方法及び装置は決して前窓の探索
取付に限られるものではなく、どのような要素でもその
中心線について対称のものたとえは′重窓又は鳳Ｉｉ１
部材などの車体又は他のあらゆる製品への取付に適用で
きる。

そのほか本方法は回転を伴なう自動基準探求を含む自動
取扱いにも拡げられ得る、実際に捕捉５ｌｉＫｃ、ＫＤ
ｋ捕捉工具の縦の平面について対称に配置された一対あ
もの（ＰｅＣ１ＥＤ）＋　（ＥＣ）’　ｔ（ＥＤ）’　
　で置換えて処理手段により横及び縦の軸それぞれの屑
の回転誤差、の値 Ｃｍｃ−ＨＤ）＋（（ＥＣ）’−（ＥＤ、）’＋（ＥＤ
−（ＥＤ）’）＋（ＥＣ−（Ｅ’ｃ　）’）を求めるこ
とができる。

七〇〇か値（２人−ＥＥ）は横の位置が正しい場合に一
直軸の周の回転誤差を与える。

このことはたとえば縦方向の配向の正しいことが必要で
ある屋根の押縁の取付にとくに適用できる。実際に工具
の縦側面に配置しである一対の捕捉部（ＩＩＣＢ−ＥＦ
）及び（ＨＡ−１［）は値（ＥＢ−ＥＦ）−ＣＨｋ−Ｅ
Ｅ）及び （冨Ｂ−１ｅＷ）＋（シ１）Ｉ） の計算によってそれぞれ軸ｚｚ　の屑の回転１１！！！
及び軸ＸＮ　にそった横の誤差な求めることな可能にす
る。

上記の作業順序はリレーを用いる在来の技法によるなり
望ましくはプログラム可能の自動装置又は計算機による
なりして使用できる。

【図面の簡単な説明】

＊／＠は、１例として自動＊車体の窓ガラスの自動取付
けに適用した自動的な基準探求法の原ｌＩ図、第−図は
、室ガラスの捕捉、取付は工＾の遥１１ｍ、第２図は、
組立チェーン上の連続の自動電ガラス取付装置幇示す正
面図、第４図は、嬉Ｊ［の装置ｙａ分的なｍｌｆＩ図、
１１６〜７図は基準探求及□び自動取付けを保証するさ
まざまな制御を示す１ＩＮＷＡである。 ４１１・・工＾縦ａｍ、ｌＩ９・１工Ａ１１１側面、ｊ
θ−・車体、ｊｌ・−＃窓（ガラス）、ｊ−・拳プツッ
トホーム、５３・・可動取付工具、持部、！１９１１ｍ
−枠、６０・・水平軸、６コ拳・台車、６３１デ０・・
ジヤツキ、６４１・・ピストン桿、６６・・車輪、６ｔ
・・横の支架、７０・・小車輪、クコ・・縦レール、ク
ダ・−反転テーブル、ｔ４−・隣接枠、７ｔ・・垂直軸
、ｇｏ・・水平軸、Ｓコ、Ｊ４・・吸盤、ｔ３・・カム
、ｌダ、＃ｌ　　・・金属製とめ、９コ、９１′　・・
光学的手段、９４Ｉ・・反転ブロック、？ｆ・・気カジ
ャツΦ、ＫＡ〜ＥＦ　　・・捕捉部、ＭＩ　ＢＩ　ＣＡ
Ｉ　０人、・・近接検出器、ｋＤｃ＋ｂＡＹ”−モータ
、Ｖｘ＋Ｖｙ　１１　＠変速機、Ｒｘ　＊　Ｒｙ・・減
速機、ＣＩえ、＠・コンパレータ、ＸＸ、ＹＹ。 ２２　　・・絶対座標系、ＸＮ　＋　７ｙａ　Ｎ　Ｚ　
　・・車体基準座標系。 特開昭５８−　３６７７９（６）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ　電ガラス又は屋根部材の自動取付装置とくにコンベ
   ヤチェーンに連結し工ある支持部上に置かれた車輌車体
   に行なうものにおいて、一方では験要素（ｊｌ）の保持
   手段（ｇ４．ｚｚ）をまた他方では車体（ｊＯ）とくに
   該部材（ｊｌ）を受けることになっている枠（ｊｊ）の
   接近を検出し、場合によっては処理手段を介して取付工
   具の駆動手段（ＭＸ＃ＭＹ）へ制御信号を発して工具が
   車体に屑して正しく位置するようにし工＾は取付作！１
   Ｉ９ｆ：行なうため両正手段（９に、）によって車体上
   に支えられるようになっている捕捉部（ＥＣ、ＨＤ）　
   （ＥＡｊ　Ｋｇ）　！−備えている可動の取付工具（！
   ３）があることを特徴とする装置。 １　取付上＾はその駆動手段と協同する懸吊された台車
   に取付けてありチェーンに対して平行にも直角にも移動
   できるようになっていることＩｋ！黴とする特許請求の
   範囲第１項記載の装置。 １　部会車上に取付ゆであるジヤツキにより−直に移動
   できる枠の末鰯に工具が取付けであることな轡徽とする
   ｑ＃許請求の＠ｌ！嬉コ項記職の装置。 参　気力系鏡に連結しである吸盤の集合体からなる、取
   付けるべき要素の保持手段を工具が包含していることを
   特徴とする特許請求の範■第７７ＳＩＪ項のうちの一つ
   に記載の装置。 １　工＾は１工異−車体”相対位置、望ましくは盾者基
   準の直交三方向にそってのもの、の信号を発する艙５ｔ
   ｉｎ＆包含していることｔ特徴とする特許請求の範囲第
   Ｉ乃至事項のうちの一つに記載の装置。 ４　１１１１１ｓＩの発する信号の処理手段があり、こ
   れが横の４出し誤差及び／又は−直及び／又は水平の軸
   にそった１工＾−車体”距離の太き８に計算することを
   特徴とする特許請求のＩＩＩＨ第ｊ項記職の記載。 ７　処理手段は上記の大きさ及び誤差な接近しながらも
   その位置においても計算することを特徴とする特許請求
   の範囲第６項記載の装置。 ｔ　台車の縦及ν模の移動路及び／又は平行四辺形の―
   直移動路上の予め定められた点（複数）に位置している
   近接検出器を包含していることを特徴とするＩｆＩｌ許
   請求の範ｆｉＪＩＪ乃至を項のうちの一つに紀載り装置
   。 ！　工＾の支えている捕捉部のアナログ信号からでも上
   記近接検出器の信号からでも転換器を経て発せられる誤
   差信号によって制御される変速機によって操縦される横
   移動モータを包含している台車左右位置の制御ループが
   あることに特徴とする特許請求の範ａ嬉１項記載の装置
   。 ｔａ　　工＾の支えている近Ｉ！捕捉部から発せられる
   速度修正及びチェーン速度の大きさの比較から生じる誤
   差信号によって制御される変速機によって繰ｗｉされる
   縦移動毫−夕を包含している台車の縦の追跡速度の制御
   ループがあることを特徴とする＊ｎｔ’請求の範囲第６
   項記載の装置。 ／ｌ　　一旦正確な相対位置が達成されると作動するる
   、取付けるべき要素を受けるための枠の締付シャツ中（
   劃１を工具が包含していることを特徴とする特許請求の
   範囲第１乃至７０項のうちの一つに記載の装置。 １１　　工ｌ＆紘枠内に要素を取付けるジヤツキ（Ｉｆ
   数）も包含していることを特徴とする％＃？請求のｆｌ
   ＨｕＭｔｉ項記戦の装置。 １１　　取付作業の際の台車−車体の締付制御ループが
   あること＆−轡微とする特許請求の１ｕｙｒ第１Ｊ項記
   職の装置。 〆参　車体を１準とする三つの直交軸のうちの少なくと
   も一つを中心とする回転の誤差の大きさを処理手段によ
   って求めることを可能にする補駒の捕捉ｍを工＾が包含
   していることを轡黴とする＊＊請求の範８＄１１ｊ乃至
   ｉｓ項のうちの一つに記載の装置。 ｌよ　捕捉部及び処理手段は室ガラス又は層ｓｓｉ材の
   目的の場所を占めるのを確実にするため　　。 これら！ｉ！！紫に対して工員を位置させることな可能
   にすることを特徴とする特許請求の範囲第６乃至１４を
   項記載の装置 ／４　　取付けるべき要素は少なくとも一方が可動であ
   る金属製のとめの間に置かれることを特徴とする特許請
   求の範囲第１ｊ項記戦の装置。 ｌγ　自動的な基準探求の方法と（にコンベヤチェーン
   に連結しである支持部上に置かれた車輌車体に窓ガラス
   、Ｊｌｌｉｌｓ！材又は類似のものを自動的に取付ける
   ためのものにおいて、可動の取付工具に一方では該要素
   の保持手段な、他方では車体とくに該要素を受けること
   になっている枠の近接の検出捕捉部な設ける、該捕捉部
   から発せられる信号な処理する、車体と工具との機械的
   協力を確実にするようこうして処理した信号によって制
   御される駆動手段によって車体に対して該工具を位置さ
   せる、前記の枠内に要素を取付ける作業なすることから
   なることを特徴とする方法。