JPH06243255A

JPH06243255A - 位置検出方法及び装置

Info

Publication number: JPH06243255A
Application number: JP5025512A
Authority: JP
Inventors: Takashi Anezaki; 隆姉崎
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-02-15
Filing date: 1993-02-15
Publication date: 1994-09-02
Also published as: CN1096874A; CN1052321C; KR940020256A; KR0145256B1

Abstract

(57)【要約】【目的】任意の形状の物体に適用できて汎用性があ
り、かつ高速にて処理できるとともに耐ノイズ性の高い
位置検出方法を提供する。【構成】入力二値化画像を線順次に走査し、検出すべ
き輪郭線の始点を求め、得た始点より８近傍アクセス
し、輪郭線探索表を用いて次の輪郭点を検出することに
より、探索手順を単純化して高い処理速度で輪郭線を検
出し、こうして検出した輪郭線の特徴点を検出し、その
特徴点間の距離・角度の累積演算結果を用いて形状照合
し、物体の位置を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は視覚システムによる物体
の位置検出方法及び装置に関し、詳しくは二値化画像デ
ータ上の物体輪郭線を検出して位置検出する位置検出方
法及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】最近、米国や日本国内において物体の識
別・位置検出等に用いる汎用の視覚システム（ビジョン
・システム）が多数開発されている。これらのシステム
において、物体形状を識別して位置検出する場合の一般
的な方法としては主として２種あった。第１は、画像デ
ータ上の領域点の統計的性質を用いる方法である。例え
ば、面積、長径や短径、慣性モーメント等の統計量を基
準として物体形状を識別し、その位置を検出している。
第２は、物体の特徴ある部分をテンプレート（基準画
像）とし、対象画像との間に相関演算を行い、その相関
係数より基準画像に対応する画像の存否を得て、これに
より物体の特徴部分を識別してその位置を検出する方法
である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、第１の方法
では輪郭形状を直接用いていないため、複雑な形状の物
体への適用ができないという問題があった。

【０００４】また、第２の方法ではテンプレートの大き
さや角度等に限定条件が派生し、汎用化が難しいという
問題があった。

【０００５】なお、輪郭線から物体の位置を検出する方
法として、画像中の物体図形の外形の輪郭線検出を計算
機を用いてプログラムモードにて行い、検出した輪郭線
から物体の所定箇所の位置検出を行う方法も考えられる
が、このような位置検出方法においては輪郭線の検出を
プログラムモードにて実行しているため、これを大容量
の画像データに適用した場合処理速度が遅くなるという
問題がある。

【０００６】本発明は上記従来の問題点に鑑み、任意の
形状の物体に適用できて汎用性があり、かつ高速にて処
理できるとともに耐ノイズ性の高い位置検出方法及び装
置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の位置検出方法
は、画像入力装置により入力された二値化画像を画像メ
モリに記憶させる第１ステップと、画像メモリに記憶し
た画像データを順次に走査して検出した未検出の境界点
を始点とする第２ステップと、始点を追跡終了点として
画像メモリに重ね合わせられるオーバレイメモリに書き
込む第３ステップと、始点を最初の参照点とする第４ス
テップと、画像メモリの現参照点の周囲の８近傍点のデ
ータをアクセスする第５ステップと、前参照点から現参
照点へ向かう方向の前方向番号に対応して８種類の探索
表のいずれかひとつを選択し選択された探索表から画像
メモリの現参照点の周囲の８近傍点のデータに対応して
次参照点へ向かう方向の現方向番号を読み出し次の参照
点を検出する第６ステップと、オーバレイメモリの現参
照点の周囲の８近傍点のデータをアクセスしこの８近傍
点のデータのうち現方向番号に対応するデータが追跡終
了点であるかどうかを判定する第７ステップと、第７ス
テップの判定結果が否定的であるときに検出した参照点
を追跡終了点としてオーバーレイメモリに書き込み、第
５、第６及び第７ステップを繰り返して輪郭線追跡を継
続させ、第７ステップの判定結果が肯定的であるときに
輪郭線追跡を終了させて第２ステップに戻る第８ステッ
プと、検出した輪郭線より曲率計算してその結果を用い
て特徴点を検出する第９ステップと、特徴点間の輪郭長
と角度を輪郭線毎に順次累積演算し結果を記憶する第１
０ステップと、登録した形状の距離角度累積演算結果と
入力画像での演算結果を特徴点毎にシフトしながら照合
し最適な照合位置を検出する第１１ステップとを含むこ
とを特徴とする。

【０００８】又、本発明の位置検出装置は、画像入力装
置により入力された二値化画像を記憶する画像メモリ
と、画像メモリに記憶した画像データを処理して物体の
輪郭線を検出する手段と、検出した輪郭線より曲率計算
してその結果を用いて特徴点を検出する手段と、特徴点
間の輪郭長と角度を輪郭線毎に順次累積演算して記憶す
る手段と、予め登録した形状の距離角度累積演算結果と
入力画像での演算結果を特徴点毎にシフトしながら照合
し最適な照合位置を検出する手段とを備えたことを特徴
とする。

【０００９】

【作用】本発明によれば、画像メモリに記憶した画像デ
ータから物体の輪郭線を検出するのに、輪郭線探索表を
用いて探索手順を単純化したことによって高い処理速度
で輪郭線を検出することができる。また、検出した輪郭
線の特徴点を曲率計算にて検出し、さらにこれら特徴点
間の距離角度累積演算結果を用いて形状照合して物体の
位置を検出することにより、汎用性を持つとともに特徴
点を確実に検出できれば他の部分に影やノイズがあって
も正確に位置検出することができ、耐ノイズ性の高い位
置検出を行うことができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図１３を参
照しながら説明する。

【００１１】まず、本発明方法について分かり易く順を
追って詳細に説明する。

【００１２】一般的な輪郭線の追跡手順は以下のように
まとめることができる。

【００１３】(1) 画像を系統的に走査して検出基準を満
たす点を探す。そのような点がみつかると、それが最初
の参照点となる。

【００１４】(2) 参照点の近傍を調べ、適切な追跡基準
を適用する。検出した点を新しい参照点とし、終端条件
を満たしていない場合はこの処理を繰り返す。

【００１５】(3) 系統的な追跡が完了すると、このアル
ゴリズムは終了する。

【００１６】この手順で検出基準、追跡基準、終端基準
を種々変更することによりさまざまな追跡アルゴリズム
を構成することができるが本発明で用いる手法は以下の
通りである。

【００１７】(1) 画像Ａを図１に示すように横方向に線
順次に上端より走査し、ぶつかった図形Ｂの境界点でか
つ未検出の境界点を輪郭線追跡の始点とする。

【００１８】(2) 得られた始点を最初の参照点とし、開
始方向番号（検出方向番号）を得て追跡を開始する。

【００１９】(3) 前参照点での検出方向をｉとすると、
後述の理由からｉ−３の方向より参照点まわりの８近傍
点を順次反時計まわりに探索して領域点をさがす。

【００２０】図２（ａ）は参照点Ｐ₀と、そのまわりの
８近傍点Ｐ₁〜Ｐ₈と、参照点Ｐ₀から８近傍点Ｐ₁〜
Ｐ₈へ向かう方向番号１〜８と、探索順序Ｊとを示して
いる。図２（ｂ）は番号ｉで示す前参照点での検出方向
（実線矢印）と番号ｉ−３で示す探索開始方向（破線矢
印）とを示している。

【００２１】(4) 検出した次の参照点座標データをデー
タ列に加え、これを新しい参照点とする。この点が追跡
終了条件に一致しないときは (3)へ戻る。

【００２２】(5) 次の参照点が追跡終了条件に一致する
と、１本の輪郭線について追跡を終了。他の輪郭線を求
めるべく (1)へ戻って走査を再開し、画像Ａ全体につい
て以上の動作を行い、すべての輪郭線を検出する。

【００２３】(6) 検出した輪郭線より曲率計算し、その
結果を用いて特徴点を検出する。

【００２４】(7) 検出した特徴点間の輪郭長と角度を輪
郭線毎に順次累積演算し、結果を記憶する。

【００２５】(8) 登録した形状の距離角度累積演算結果
と、入力画像での (7)の演算結果を特徴点毎にシフトし
ながら照合し、最適な照合位置を検出する。

【００２６】(9) 終了。

【００２７】次に、上記輪郭線検出方法によって輪郭線
を検出できることを説明する。

【００２８】まず、横方向に左端から走査するものとし
て、輪郭形状としては図３（ａ）、（ｂ）に示すように
閉じた形状Ｂ₁と開いた形状Ｂ₂があり、それに伴って
検出される始点付近の輪郭形状も図４に示すように２種
類ある。図４（ａ）は開いた図形Ｂ₂に対応するもの
で、Ｓ₂は始点である。図４（ｂ）は閉じた図形Ｂ₁に
対応するもので、Ｓ₁は始点である。そして、仮想の前
参照点におけるこれら始点の検出番号ｉを図４（ａ）の
場合は７、図４（ｂ）の場合も７とし、番号４の方向か
ら探索を開始する。この場合の次の参照点との位置関係
を、図４（ａ）のものは図５の（ａ）〜（ｅ）に示し、
図４（ｂ）のものは図６の（ａ）〜（ｅ）に示した。

【００２９】図５（ａ）〜（ｅ）から明らかなように、
始点Ｓ₂から輪郭追跡を開始する場合、検出方向番号４
（ｉ−３＝４）の方向の近傍点Ｐ₄から探索を開始すれ
ば次の参照点が検出できる。これは、番号４の方向の近
傍点Ｐ₄には領域点が絶対に存在しないためである。同
様に、図６の場合も検出できる。

【００３０】次に、輪郭線上での検出を考える。現参照
点Ｐ₀が図７（ａ）のように前参照点Ｐ₁₀より例えば６
（前方向番号）の方向に検出された場合、現参照点Ｐ₀
から見て番号３（＝６−３）の方向は必ず背景点となり
かつこれより時計方向に次の検出点は存在しないとして
支障ない。したがって、番号３の方向より反時計まわり
に探索すれば次の参照点が検出できる。同様に、現参照
点Ｐ₀が図７（ｂ）のように前参照点Ｐ₁₀より５（前方
向番号）の方向に検出された場合、現参照点Ｐ₀から見
て番号２（＝５−３）の方向は必ず背景点となりかつこ
れより時計方向に次の検出点は存在しないとして支障な
く、番号２の方向より反時計まわりに探索すれば次の参
照点が検出できる。他のいずれの前方向番号（ｎ＝１〜
８）についても同様に検出できる。

【００３１】以上より帰納して、本手法を用いればすべ
ての輪郭線を検出できることがわかる。この結果、８近
傍点探索手順を単純なものとすることができる。これを
表１にて説明する。表１は前参照点Ｐ₁₀から現参照点Ｐ
₀への方向番号（前方向番号）が５の場合の探索表を示
す。探索表中の方向番号１〜８は図２（ａ）の方向番号
に対応する。

【００３２】

【表１】

【００３３】参照点Ｐ₀まわりの近傍点Ｐ₁〜Ｐ₈の画
素データを方向番号に合わせて番号１の方向〜番号８の
方向データとする。

【００３４】探索表の内容は、白丸が背景点、黒丸が領
域点を示すビットパターンとなる。

【００３５】最下段の数字は次の参照点への方向番号を
示し、方向１〜８のビットパターンで表を参照すること
により得られる。なお、×印はエラーである。

【００３６】表１に示すように、前方向番号が５であれ
ば、現参照点Ｐ₀から見て番号２の方向は必ず背景点と
なる。次に、番号２、３、４、５、６、７、８、１の方
向の順で探索し、最初の領域点を得る方向が次の参照点
への方向番号である。

【００３７】このように前方向番号に合わせ探索表を８
種類用意すれば、８近傍点の画素データの検出と探索表
の参照のみで輪郭点の検出ができる。

【００３８】また、画像メモリに重ねる形でビットプレ
ーンとなるオーバレイメモリを用意し、ここに始点およ
び既検出参照点を検出終了点として書き込んでおく。こ
れを８近傍点の画素データの検出と同時に検出し、次の
参照点が検出終了点に達したかをチェックする。

【００３９】なお、画像の４端辺の処理については端辺
上の点はすべて図形の非領域点とすることにより、図３
（ｂ）に示すような図形Ｂ₂も単一の閉じた領域として
検出し、後処理によって４端辺の処理を行うことにより
開いた図形として検出することができる。

【００４０】このように、探索表および検出終了点を書
き込んだオーバレイメモリを用いることにより、従来プ
ログラム制御で行われていた輪郭点追跡をランダムロジ
ックによるハードウェアにて実現可能となり、あわせて
高速処理が可能となる。

【００４１】次に、上記方法を実施するための装置構成
について、図８を参照しながら説明する。図８におい
て、１０１は画像入力部である。画像入力部１０１によ
り入力された三次元物体の正射影二値化画像は画像記憶
部１０２に記憶される。画像記憶部１０２は画像メモリ
とこれに重ねたオーバレイメモリとにより構成される。

【００４２】オーバレイメモリには始点および既検出参
照点が順次書き込まれる。

【００４３】制御部１０７は、画像記憶部１０２に対し
て図１のように横走査を行い、オーバレイメモリを用い
て既検出チェックを実施しながら画像記憶部１０２より
境界点を検出する。制御部１０７はこの境界点を輪郭線
追跡の始点とし、始点アドレスと開始方向番号を各々ア
ドレス算出部１０５と輪郭点探索部１０４へ送り、輪郭
線追跡を開始させる。ＤＭＡ（ダイレクトメモリアクセ
ス）部１０３より追跡終了情報が出力されて輪郭線追跡
が終了すると、引き続き走査を行う。そして、未検出の
境界点を検出すると上記動作を繰り返し、これを画像デ
ータが終了するまで実行する。

【００４４】ＤＭＡ部１０３は、参照点または始点の周
囲８近傍点を画像記憶部１０２よりアクセスする。画像
メモリからアクセスしたデータを輪郭点探索部１０４へ
送り、オーバレイメモリからアクセスしたオーバレイデ
ータを一旦記憶する。輪郭点探索部１０４にて検出され
た次の参照点への方向番号に対応する記憶データ（オー
バレイデータ）を比較し、追跡終了情報を検出する。終
了情報を検出した場合はそれを制御部１０７へ送る。

【００４５】輪郭点探索部１０４は、ＤＭＡ部１０３よ
り得た８近傍点データと一旦記憶した前方向番号とによ
り次の参照点（輪郭点）への方向番号を探索表より読み
出す。探索表はＲＯＭで構成され、入力データは前方向
番号の３ビットと８近傍点データの８ビットの合計１１
ビットがアドレスとして与えられ、これにより次の方向
番号３ビットとエラー情報１ビットの合計４ビットが読
み出される。エラー情報は、８近傍点がすべて「１」又
はすべて「０」の時、および方向ｉ−３が「１」のとき
に「１」を出力するように書き込んでおく。読み出され
た方向番号はアドレス算出部１０５へ、エラー情報は制
御部１０７へ送られる。

【００４６】アドレス算出部１０５は、輪郭点探索部１
０４にて得られた方向数に従ってアドレスをＸ、Ｙ方向
に各々増減させ、次の参照点アドレスをＤＭＡ部１０３
へ送り、また検出した方向番号とともに輪郭データ記憶
部１０６へ送り記憶する。

【００４７】図９はＤＭＡ部１０３、輪郭線探索部１０
４およびアドレス算出部１０５の具体的な構成を示すブ
ロック図である。まず、制御部１０７より始点アドレス
がバッファ１００７へ、開始方向数がバッファ１００４
へ送られる。バッファ１００７のアドレスに従いメモリ
アクセス回路１００１は８近傍点データとオーバレイデ
ータをアクセスし、探索表１００３および比較回路１０
０２へ送る。比較回路１００２へ送られたオーバレイデ
ータは一旦記憶される。探索表１００３より次の方向番
号が得られ、これはバッファ１００４と演算テーブル１
００５、輪郭データ記憶部１０６へ送られる。バッファ
１００４の方向番号に従い、先に記憶した比較回路１０
０２の該当ビットを比較し、終端情報を得る。演算テー
ブル１００５には各方向に対するＸ方向およびＹ方向の
増減値ΔＸ、ΔＹが書き込まれており、これを演算回路
１００６へ送り、次の参照点アドレスが算出される。演
算結果は輪郭データ記憶部１０６とバッファ１００７へ
送られる。

【００４８】特徴点検出部１０８は、検出した輪郭線よ
り曲率計算し、その結果を用いて特徴点位置を検出して
記憶する。詳しく説明すると、特徴点検出部１０８は、
図１０に示すように、曲率値算出部１１１と、曲率比較
部１１２と、特徴点記憶部１１３にて構成されている。
輪郭データ記憶部１０６に記憶されている輪郭線データ
の実形状の一例を図１１に示し、以下これを参照して説
明する。図１１において、各輪郭点の番号は追跡番号を
示している。曲率値算出部１１１では、各輪郭点ｉ毎に
検出された方向コードcodeｉに基づいて例えば次の (1)
式に示す曲率値計算式に従って輪郭点毎に曲率値を算出
する。なお、この例ではｎ＝２で演算しており、その結
果は表２に示している。

【００４９】

【数１】

【００５０】曲率値比較部１１２では、曲率値算出部１
１１で算出された曲率値を輪郭点毎にその曲率値の絶対
値と設定した閾値と比較して特徴点の判定を行う。例え
ば、次のように、｜曲率計算値｜≦閾値１のときは直線閾値１＜｜曲率計算値｜＜閾値２のときはカー
ブ閾値２≦｜曲率計算値｜のときはコー
ナと判定する。図１１の輪郭線における方向コードと曲率
値と特徴点の判定結果を表２に示す。

【００５１】

【表２】

【００５２】そして、直線は特徴点とせず、カーブは連
続点となるがその最初の点をカーブ特徴点とし、コーナ
ーは１点又は連続点となるが、連続点の場合最大値があ
る場合はその点を、最大値がない場合は最初の点をコー
ナ特徴点と判定し、こうして得られた特徴点情報（ｘ，
ｙ座標と特徴情報）を特徴点記憶部１１３に記憶する。
図１１の例における検出結果を、表３に示す。

【００５３】

【表３】

【００５４】このように曲率計算を用いて輪郭線の特徴
点を求めることにより、輪郭線を特定するためのデータ
量を大幅に圧縮でき、高速処理ができる。

【００５５】距離角度累積演算部１０９は、特徴点検出
部１０８にて記憶した特徴点位置間の輪郭長と画像横方
向に対する角度を輪郭線毎に順次累積演算し結果を記憶
する。即ち、特徴点記憶部１１３に記憶した特徴点デー
タに従い、以下の算出式 (2)、 (3)式に従って距離角度
累積演算を行う。

【００５６】

【数２】

【００５７】

【数３】

【００５８】但し、追跡点番号１ではＳ＝０、Φ＝０と
する。

【００５９】以上の演算による距離角度累積演算結果を
図１２に示す。このように距離角度の累積演算結果を用
いると、輪郭線に多少の凹凸や変形部分があっても図１
２のラインに微小かつ局部的な振れが表れるだけで、全
体形状が同一であれば同一のラインパターンとなるた
め、耐ノイズ性の高い輪郭線形状の検出ができる。

【００６０】形状照合部１１０は、距離角度累積演算部
１０９にて記憶した演算結果に対し、登録したテンプレ
ート形状の距離角度累積演算結果を特徴点毎にシフトし
ながら照合し、最適な照合位置を検出する。図１３の
（ａ）にテンプレートの実形状を示し、（ｂ）にその距
離角度累積演算結果を示す。そして、次の (4)式に示す
一致度Ｄを最小とする点を形状照合点とし、検出結果と
する。

【００６１】

【数４】

【００６２】図１４は他の装置構成のブロック図を示し
ている。この位置検出装置は、画像入力部１１０１、記
憶部１１０２、ＣＰＵ１１０３および一時記憶部１１０
４により構成されている。この場合のＣＰＵ１１０３の
動作順序は図１５に示したものとなる。これについて説
明する。

【００６３】(1) 記憶した画像を線順次に走査して境界
点座標データを検出する。

【００６４】(2) 境界点座標データより未検出の境界点
を始点として検出する。

【００６５】(3) 得られた始点より輪郭線探索を開始す
る。

【００６６】(4) 探索テーブルに従い、次の輪郭点を検
出する。

【００６７】(5) オーバレイデータにもとづき検出した
輪郭点が終了条件を満たすかどうかを判定する。終了条
件でない場合は (4)に戻る。

【００６８】(6) 引き続いて画像の終端まで走査して他
の始点があるかどうかを判定する。

【００６９】他の始点がある場合は (3)に戻る。

【００７０】(7) 検出した輪郭線より曲率計算し、その
結果を用いて特徴点を検出する。

【００７１】(8) 検出した特徴点間の輪郭長と角度を輪
郭線毎に順次累積演算した結果を記憶する。

【００７２】(9) 登録した形状の距離角度累積演算結果
と入力画像での (8)の結果を特徴点毎にシフトしながら
照合し、最適な照合位置を検出する。

【００７３】(10) 終了する。

【００７４】

【発明の効果】本発明によれば、以上のように画像メモ
リに記憶した画像データから物体の輪郭線を検出するの
に、輪郭線探索表を用いて探索手順を単純化したことに
よって高い処理速度で輪郭線を検出することができる。
また、検出した輪郭線の特徴点を曲率計算にて検出し、
さらにこれら特徴点間の距離角度累積演算結果を用いて
形状照合して物体の位置を検出することにより、汎用性
を持つとともに特徴点を確実に検出できれば他の部分に
影やノイズがあっても正確に位置検出することができ、
耐ノイズ性の高い位置検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における縦走査及び横走査の
説明図である。

【図２】閉じた図形及び開いた図形の説明図である。

【図３】方向番号と探索順序の説明図である。

【図４】検出された始点付近の輪郭形状の説明図であ
る。

【図５】開いた図形における始点とその隣接点の位置関
係を示す説明図である。

【図６】閉じた図形における始点とその隣接点の位置関
係を示す説明図である。

【図７】輪郭線上での隣接点との位置関係を示す説明図
である。

【図８】本発明の一実施例の位置検出装置を構成を示す
ブロック図である。

【図９】同実施例の要部の詳細ブロック図である。

【図１０】同実施例の特徴点検出部の詳細ブロック図で
ある。

【図１１】同実施例の輪郭データ記憶部に記憶された輪
郭線の説明図である。

【図１２】同実施例における距離角度累積演算結果の説
明図である。

【図１３】同実施例において位置照合に用いるテンプレ
ートとその距離角度累積演算結果の説明図である。

【図１４】本発明の他の実施例の位置検出装置のブロッ
ク図である。

【図１５】同実施例の動作説明のための流れ図である。

【符号の説明】

１０１画像入力部１０２画像記憶部１０３ＤＭＡ部１０４輪郭点探索部１０５アドレス算出部１０６輪郭データ記憶部１０７制御部１０８特徴点検出部１０９距離角度累積演算部１１０形状照合部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像入力装置により入力された二値化画
像を画像メモリに記憶させる第１ステップと、画像メモ
リに記憶した画像データを順次に走査して検出した未検
出の境界点を始点とする第２ステップと、始点を追跡終
了点として画像メモリに重ね合わせられるオーバレイメ
モリに書き込む第３ステップと、始点を最初の参照点と
する第４ステップと、画像メモリの現参照点の周囲の８
近傍点のデータをアクセスする第５ステップと、前参照
点から現参照点へ向かう方向の前方向番号に対応して８
種類の探索表のいずれかひとつを選択し選択された探索
表から画像メモリの現参照点の周囲の８近傍点のデータ
に対応して次参照点へ向かう方向の現方向番号を読み出
し次の参照点を検出する第６ステップと、オーバレイメ
モリの現参照点の周囲の８近傍点のデータをアクセスし
この８近傍点のデータのうち現方向番号に対応するデー
タが追跡終了点であるかどうかを判定する第７ステップ
と、第７ステップの判定結果が否定的であるときに検出
した参照点を追跡終了点としてオーバーレイメモリに書
き込み、第５、第６及び第７ステップを繰り返して輪郭
線追跡を継続させ、第７ステップの判定結果が肯定的で
あるときに輪郭線追跡を終了させて第２ステップに戻る
第８ステップと、検出した輪郭線より曲率計算してその
結果を用いて特徴点を検出する第９ステップと、特徴点
間の輪郭長と角度を輪郭線毎に順次累積演算し結果を記
憶する第１０ステップと、登録した形状の距離角度累積
演算結果と入力画像での演算結果を特徴点毎にシフトし
ながら照合し最適な照合位置を検出する第１１ステップ
とを含むことを特徴とする位置検出方法。
【請求項２】画像入力装置により入力された二値化画
像を記憶する画像メモリと、画像メモリに記憶した画像
データを処理して物体の輪郭線を検出する手段と、検出
した輪郭線より曲率計算してその結果を用いて特徴点を
検出する手段と、特徴点間の輪郭長と角度を輪郭線毎に
順次累積演算して記憶する手段と、予め登録した形状の
距離角度累積演算結果と入力画像での演算結果を特徴点
毎にシフトしながら照合し最適な照合位置を検出する手
段とを備えたことを特徴とする位置検出装置。