JPH0624949B2 - 全油圧式パワ−ステアリング装置 - Google Patents
全油圧式パワ−ステアリング装置Info
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- JPH0624949B2 JPH0624949B2 JP61082835A JP8283586A JPH0624949B2 JP H0624949 B2 JPH0624949 B2 JP H0624949B2 JP 61082835 A JP61082835 A JP 61082835A JP 8283586 A JP8283586 A JP 8283586A JP H0624949 B2 JPH0624949 B2 JP H0624949B2
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- Japan
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- steering
- steering wheel
- cylinder
- stroke
- rotation angle
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
- B62D5/093—Telemotor driven by steering wheel movement
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フオークリフトトラック等の車両に用いら
れ、ステアリングギヤや機械的リンクがない全油圧式パ
ワーステアリング装置に関する。
れ、ステアリングギヤや機械的リンクがない全油圧式パ
ワーステアリング装置に関する。
（従来の技術） 従来の全油圧式パワーステアリング装置としては、例え
ば、特開昭６０−２６１７７９号公報に記載されている
ような装置が知られている。
ば、特開昭６０−２６１７７９号公報に記載されている
ような装置が知られている。
この従来装置は、ハンドルによる転舵時、ハンドル回転
角θに対してステアリングシリンダのシリンダストロー
ク量Ｘに誤差がある場合には、コントロールユニットに
おいて、実際シリンダストローク値Ｘｍとハンドル回転
角θにより得られる目標シリンダストローク値Ｘｎとの
ストローク差δが演算され、このストローク差δが設定
値δｎを超えたら、その設定値δｎより小さくなるよう
に作動油流出手段のソレノイドアクチュエータに対して
流出作動信号（ＯＮ信号）が出力されることで、作動油
流出によりハンドルが空転し、ハンドル位置補正を自動
的に行なわせるという内容のものであった。
角θに対してステアリングシリンダのシリンダストロー
ク量Ｘに誤差がある場合には、コントロールユニットに
おいて、実際シリンダストローク値Ｘｍとハンドル回転
角θにより得られる目標シリンダストローク値Ｘｎとの
ストローク差δが演算され、このストローク差δが設定
値δｎを超えたら、その設定値δｎより小さくなるよう
に作動油流出手段のソレノイドアクチュエータに対して
流出作動信号（ＯＮ信号）が出力されることで、作動油
流出によりハンドルが空転し、ハンドル位置補正を自動
的に行なわせるという内容のものであった。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、この従来装置にあっては、転舵速度（ハ
ンドル回転速度）が遅い場合であっても速い場合であっ
ても、実際シリンダストローク値Ｘｍと目標シリンダス
トローク値Ｘｎとのストローク差δが設定値δｎを超え
たら作動油流出によるハンドル位置補正制御が行なわれ
るものであったため、ゆっくりハンドルを回しながら車
両のの走行目標に向かうように転舵操作を行なう場合で
あってもストローク差δが設定値δｎを超えていたら作
動油流出によりハンドルが空転してしまうことになり、
転舵操作を行なっているにもかかわらず車両の操作方向
が変わらず、運転者に操舵異和感を与えてしまうという
問題点を残していた。
ンドル回転速度）が遅い場合であっても速い場合であっ
ても、実際シリンダストローク値Ｘｍと目標シリンダス
トローク値Ｘｎとのストローク差δが設定値δｎを超え
たら作動油流出によるハンドル位置補正制御が行なわれ
るものであったため、ゆっくりハンドルを回しながら車
両のの走行目標に向かうように転舵操作を行なう場合で
あってもストローク差δが設定値δｎを超えていたら作
動油流出によりハンドルが空転してしまうことになり、
転舵操作を行なっているにもかかわらず車両の操作方向
が変わらず、運転者に操舵異和感を与えてしまうという
問題点を残していた。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明で
は、以下に述べるような解決手段とした。
してなされたもので、この目的達成のために本発明で
は、以下に述べるような解決手段とした。
本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム概念図によ
り説明すると、ハンドル１により操作されるステアリン
グユニット２と、操舵輪を転舵させるステアリングシリ
ンダ３と、前記ステアリングユニット２とステアリング
シリンダ３とを連結させる油圧ライン４と、該油圧ライ
ン４に設けられるアクチュエータ５を有する作動油流出
手段６と、ハンドル回転角θ及びシリンダストローク量
Ｘを検出する検出手段７，８と、該検出手段７，８から
のシリンダストローク量Ｘにより得られる実際ストロー
ク値とハンドル回転角θにより得られる目標ストローク
値とのストローク差δが設定値δｎを超えると作動油の
流出作動信号（ａ）を前記アクチュエータ５に対して出
力するハンドル位置補正制御手段９と、を備えた全油圧
式パワーステアリング装置において、前記ハンドル位置
補正制御手段９は、ハンドル回転角θの時間微分値で得
られるハンドル回転速度が低速であることを示す設定
値ｎ以下の時は作動油流出によるハンドル位置補正を
禁止する手段とした。
り説明すると、ハンドル１により操作されるステアリン
グユニット２と、操舵輪を転舵させるステアリングシリ
ンダ３と、前記ステアリングユニット２とステアリング
シリンダ３とを連結させる油圧ライン４と、該油圧ライ
ン４に設けられるアクチュエータ５を有する作動油流出
手段６と、ハンドル回転角θ及びシリンダストローク量
Ｘを検出する検出手段７，８と、該検出手段７，８から
のシリンダストローク量Ｘにより得られる実際ストロー
ク値とハンドル回転角θにより得られる目標ストローク
値とのストローク差δが設定値δｎを超えると作動油の
流出作動信号（ａ）を前記アクチュエータ５に対して出
力するハンドル位置補正制御手段９と、を備えた全油圧
式パワーステアリング装置において、前記ハンドル位置
補正制御手段９は、ハンドル回転角θの時間微分値で得
られるハンドル回転速度が低速であることを示す設定
値ｎ以下の時は作動油流出によるハンドル位置補正を
禁止する手段とした。
（作 用） 従って、本発明の全油圧式パワーステアリング装置で
は、上述のように、ハンドル回転速度が設定値以下の低
速である時には作動油流出によるハンドル位置補正を禁
止する手段としたことで、ハンドルをゆっくり回して転
舵操作を行なう時は、転舵操作に従って操舵輪が転向
し、車両を走行目標に向かわせることができる。
は、上述のように、ハンドル回転速度が設定値以下の低
速である時には作動油流出によるハンドル位置補正を禁
止する手段としたことで、ハンドルをゆっくり回して転
舵操作を行なう時は、転舵操作に従って操舵輪が転向
し、車両を走行目標に向かわせることができる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。尚、実施
例を述べるにあたって、三輪ウオークリフトトラックの
全油圧式パワーステアリング装置を例にとる。
例を述べるにあたって、三輪ウオークリフトトラックの
全油圧式パワーステアリング装置を例にとる。
まず、実施例の構成を説明する。
実施例の全油圧式パワーステアリング装置Ａは、第２図
及び第３図に示すように、ハンドル１０、ステアリング
ユニット１２、ステアリングシリンダ１４、操舵輪１
９、、油圧ライン２１，２２，ドレーン油ライン２４，
２５、電磁切換弁２６，２７、コントロールユニット
（ハンドル位置補正制御手段）２８、ハンドル回転角度
センサ（ハンドル回転角検出手段）２９、シリンダ位置
センサ（シリンダストローク量検出手段）３０を備えて
いる。
及び第３図に示すように、ハンドル１０、ステアリング
ユニット１２、ステアリングシリンダ１４、操舵輪１
９、、油圧ライン２１，２２，ドレーン油ライン２４，
２５、電磁切換弁２６，２７、コントロールユニット
（ハンドル位置補正制御手段）２８、ハンドル回転角度
センサ（ハンドル回転角検出手段）２９、シリンダ位置
センサ（シリンダストローク量検出手段）３０を備えて
いる。
前記ハンドル１０は、操舵操作手段で、このハンドル１
０には操作性をよくするためにハンドルスポーク１１が
設けられている。
０には操作性をよくするためにハンドルスポーク１１が
設けられている。
前記ステアリングユニット１２は、前記ハンドル１０に
よるステアリング操作で油路を切り換える油路切換機能
（コントロールバルブによる）と、ステアリングポンプ
１３から送られてくる圧力油のうちハンドル回転角度に
比例した油量をステアリングシリンダ１４へ送る機能
（メータリングポンプによる）をもつ。
よるステアリング操作で油路を切り換える油路切換機能
（コントロールバルブによる）と、ステアリングポンプ
１３から送られてくる圧力油のうちハンドル回転角度に
比例した油量をステアリングシリンダ１４へ送る機能
（メータリングポンプによる）をもつ。
前記ステアリングシリンダ１４は、前記操舵輪１９を転
舵させる手段で、車体１５に固定されたシリンダロッド
１６，１６と、可動部材であるシリンダチューブ１７
と、該シリンダチューブ１７内を往復移動するピストン
１８と、を備えている。
舵させる手段で、車体１５に固定されたシリンダロッド
１６，１６と、可動部材であるシリンダチューブ１７
と、該シリンダチューブ１７内を往復移動するピストン
１８と、を備えている。
前記操舵輪１９は、前記シリンダチューブ１７とは操舵
チェーン２０，２０により連結され、シリンダチューブ
１７の移動によって転舵される。
チェーン２０，２０により連結され、シリンダチューブ
１７の移動によって転舵される。
前記油圧ライン２１，２２は、前記ステアリングユニッ
ト１２とステアリングシリンダ１４とを連結させるもの
で、この油圧ライン２１，２２は、操舵時に一方のライ
ンがステアリングポンプ１３からの加圧作動油を給送す
る給送ラインとなり、他方のラインが作動油タンク２３
へ油を戻す返送ラインとなる。
ト１２とステアリングシリンダ１４とを連結させるもの
で、この油圧ライン２１，２２は、操舵時に一方のライ
ンがステアリングポンプ１３からの加圧作動油を給送す
る給送ラインとなり、他方のラインが作動油タンク２３
へ油を戻す返送ラインとなる。
尚、ステアリングシリンダ１４へは、シリンダロッド１
６の中空部を通して加圧油を送り、また油を戻すもの中
空部を通して行なわれる。
６の中空部を通して加圧油を送り、また油を戻すもの中
空部を通して行なわれる。
前記ドレーン油ライン２４，２５は、前記油圧ライン２
１，２２に連結させたもので、このドレーン油ライン２
４，２５の途中には電磁切換弁２６，２７が設けられ、
この電磁切換弁２６，２７によって、一方が開放時に油
圧ライン２１，２２の一方の作動油を作動油タンク２３
へ流出させてハンドル位置の補正がなされる。
１，２２に連結させたもので、このドレーン油ライン２
４，２５の途中には電磁切換弁２６，２７が設けられ、
この電磁切換弁２６，２７によって、一方が開放時に油
圧ライン２１，２２の一方の作動油を作動油タンク２３
へ流出させてハンドル位置の補正がなされる。
尚、このドレーン油ライン２４，２５と、電磁切換弁２
６，２７とによって実施例の作動油流出手段が構成され
る。
６，２７とによって実施例の作動油流出手段が構成され
る。
前記電磁切換弁２６，２７は、第３図に示すように、一
方向弁部３３，３４とドレーン部３５，３６との切り換
えを行なうソレノイド（アクチュエータ）３１，３２及
びスプリング３７，３８と、前記ドレーン油ライン２
４，２５の途中に設けられた残圧手段としてのオリフィ
ス３９，４０とをそれぞれ備えたものである。
方向弁部３３，３４とドレーン部３５，３６との切り換
えを行なうソレノイド（アクチュエータ）３１，３２及
びスプリング３７，３８と、前記ドレーン油ライン２
４，２５の途中に設けられた残圧手段としてのオリフィ
ス３９，４０とをそれぞれ備えたものである。
前記コントロールユニット２８は、車載のマイクロコン
ピュータが用いられた制御回路で、ハンドル回転角度セ
ンサ２９からのハンドル回転角信号（θ）とシリンダ位
置センサ３０からのシリンダストローク信号（ｓ）とを
入力し、これらの入力信号（θ），（ｓ）に基づいて演
算処理がなされ、前記電磁開閉弁２６，２７の各ソレノ
イド３１，３２に対しＯＮ信号による流出作動信号
（ａ）またはＯＦＦ信号による流出停止信号（ｂ）が出
力される。
ピュータが用いられた制御回路で、ハンドル回転角度セ
ンサ２９からのハンドル回転角信号（θ）とシリンダ位
置センサ３０からのシリンダストローク信号（ｓ）とを
入力し、これらの入力信号（θ），（ｓ）に基づいて演
算処理がなされ、前記電磁開閉弁２６，２７の各ソレノ
イド３１，３２に対しＯＮ信号による流出作動信号
（ａ）またはＯＦＦ信号による流出停止信号（ｂ）が出
力される。
尚、前記コントロールユニット２８は、第３図で示すよ
うに、内部回路として、入力回路２８１、ＲＡＭ（ラン
ダム．アクセス．メモリ）２８３、ＲＯＭ（リード．オ
ンリー．メモリ）２８４、クロック回路２８５、ＣＰＵ
（セントラル．プロセシング．ユニット）２８６、第１
出力回路２８７、第２出力回路２８８を備えていて、ハ
ンドル回転速度（＝ｄθ／ｄｔ）が低速であることを
示す設定値ｎを超えている時で（＜−ｎ，＞
ｎ）、シリンダストローク量Ｘにより得られる実際スト
ローク値Ｘｍとハンドル回転角θにより得られる目標ス
トローク値Ｘｎとのストローク差δが設定値δｎを超え
るとＯＮ信号による作動油流出信号（ａ）が出力され、
ストローク差δが設定値δｎ以下になるとＯＦＦ信号に
よる流出停止信号（ｂ）が出力される。また、ハンドル
回転速度が設定値ｎ以下の時は（−ｎ≦≦
ｎ）、ストローク差δを判断することなく、ＯＦＦ信号
による流出停止信号（ｂ）が出力される。
うに、内部回路として、入力回路２８１、ＲＡＭ（ラン
ダム．アクセス．メモリ）２８３、ＲＯＭ（リード．オ
ンリー．メモリ）２８４、クロック回路２８５、ＣＰＵ
（セントラル．プロセシング．ユニット）２８６、第１
出力回路２８７、第２出力回路２８８を備えていて、ハ
ンドル回転速度（＝ｄθ／ｄｔ）が低速であることを
示す設定値ｎを超えている時で（＜−ｎ，＞
ｎ）、シリンダストローク量Ｘにより得られる実際スト
ローク値Ｘｍとハンドル回転角θにより得られる目標ス
トローク値Ｘｎとのストローク差δが設定値δｎを超え
るとＯＮ信号による作動油流出信号（ａ）が出力され、
ストローク差δが設定値δｎ以下になるとＯＦＦ信号に
よる流出停止信号（ｂ）が出力される。また、ハンドル
回転速度が設定値ｎ以下の時は（−ｎ≦≦
ｎ）、ストローク差δを判断することなく、ＯＦＦ信号
による流出停止信号（ｂ）が出力される。
ここで、前記ＲＯＭ２８４には、ハンドル位置補正制御
の制御目標値となるハンドル回転角θとシリンダストロ
ーク量Ｘとの関係が演算式の形（グラフにすると第４図
の目標制御特性線Ｃ）で予め記憶されているし、他にス
トローク差δの演算式やハンドル回転角θの微分演算式
や、各設定値δｎ，ｎが予め記憶設定されている。
の制御目標値となるハンドル回転角θとシリンダストロ
ーク量Ｘとの関係が演算式の形（グラフにすると第４図
の目標制御特性線Ｃ）で予め記憶されているし、他にス
トローク差δの演算式やハンドル回転角θの微分演算式
や、各設定値δｎ，ｎが予め記憶設定されている。
次に、実施例の作用を説明する。
まず、第５図に示すコントロールユニット２８での作動
の流れを示すフローチャート図によりハンドル位置補正
の制御作動について述べる。
の流れを示すフローチャート図によりハンドル位置補正
の制御作動について述べる。
（イ）ハンドル回転速度が設定値ｎ以下の時ハンド
ル１０を止めていたり、左または右にゆっくり回しての
低速時であって、ハンドル回転速度が−ｎ≦≦
ｎの時の動作の流れは、ステップ２００→ステップ２０
１→ステップ２０２→ステップ２０３→ステップ２０４
→ステップ２０５という流れとなり、出力ステップであ
るステップ２０５では両ソレノイド３１，３２に対して
ＯＦＦ信号による流出停止信号（ｂ）が出力される。
ル１０を止めていたり、左または右にゆっくり回しての
低速時であって、ハンドル回転速度が−ｎ≦≦
ｎの時の動作の流れは、ステップ２００→ステップ２０
１→ステップ２０２→ステップ２０３→ステップ２０４
→ステップ２０５という流れとなり、出力ステップであ
るステップ２０５では両ソレノイド３１，３２に対して
ＯＦＦ信号による流出停止信号（ｂ）が出力される。
尚、ステップ２００はハンドル回転角度信号（θ）によ
るハンドル回転角θの読み込みステップであり、ステッ
プ２０１は前記ステップ２００により読み込まれたハン
ドル回転角θに基づいて目標シリンダストロークＸｎを
演算する塩酸ステップであり、ステップ２０２はシリン
ダストローク信号（ｓ）による実際シリンダストローク
Ｘｍの読み込みステップであり、ステップ２０３はハン
ドル回転角θの時間微分値であるハンドル回転速度ｎ
の演算ステップであり、ステップ２０４はハンドル回転
速度と設定値ｎとの比較を行なうと共に、ハンドル
回転速度が正であるか負であるかによって転舵方向が
右か左かを判別する判別ステップである。
るハンドル回転角θの読み込みステップであり、ステッ
プ２０１は前記ステップ２００により読み込まれたハン
ドル回転角θに基づいて目標シリンダストロークＸｎを
演算する塩酸ステップであり、ステップ２０２はシリン
ダストローク信号（ｓ）による実際シリンダストローク
Ｘｍの読み込みステップであり、ステップ２０３はハン
ドル回転角θの時間微分値であるハンドル回転速度ｎ
の演算ステップであり、ステップ２０４はハンドル回転
速度と設定値ｎとの比較を行なうと共に、ハンドル
回転速度が正であるか負であるかによって転舵方向が
右か左かを判別する判別ステップである。
（ロ）右転舵時でハンドル回転速度が設定値ｎを超
えている時 ハンドル１０を右方向に速く転回させての右転舵時で、
ハンドル回転速度が＞ｎの時の動作の流れは、ス
テップ２００→ステップ２０１→ステップ２０２→ステ
ップ２０３→ステップ２０４→ステップ２０６→ステッ
プ２０７へと進み、ストローク差δが設定値δｎ以下の
時（δ≦δｎ）はステップ２０７からステップ２０５へ
と進み、ステップ２０５では両ソレノイド３１，３２に
対してＯＦＦ信号による流出停止信号（ｂ）が出力さ
れ、また、ストローク差δが設定値δｎを超えている時
（δ＞δｎ）はステップ２０７からステップ２０８へと
進み、ソレノイド３２に対してＯＮ信号による流出作動
信号（ａ）が出力される。
えている時 ハンドル１０を右方向に速く転回させての右転舵時で、
ハンドル回転速度が＞ｎの時の動作の流れは、ス
テップ２００→ステップ２０１→ステップ２０２→ステ
ップ２０３→ステップ２０４→ステップ２０６→ステッ
プ２０７へと進み、ストローク差δが設定値δｎ以下の
時（δ≦δｎ）はステップ２０７からステップ２０５へ
と進み、ステップ２０５では両ソレノイド３１，３２に
対してＯＦＦ信号による流出停止信号（ｂ）が出力さ
れ、また、ストローク差δが設定値δｎを超えている時
（δ＞δｎ）はステップ２０７からステップ２０８へと
進み、ソレノイド３２に対してＯＮ信号による流出作動
信号（ａ）が出力される。
従って、右転舵時で、ハンドル１０を速く転回させてい
る時は、第４図の制御特性線図ＨＲに示すように、作動
油流出と流出停止とを繰り換しながらハンドル１０の位
置補正が自動的に行なわれる。
る時は、第４図の制御特性線図ＨＲに示すように、作動
油流出と流出停止とを繰り換しながらハンドル１０の位
置補正が自動的に行なわれる。
（ハ）左転舵時でハンドル回転速度が設定値ｎを超
えている時 左転舵時でハンドル回転速度が＜−ｎが時におけ
るハンドル位置補正の制御作動の流れは、右転舵時の場
合と同様であり、ただ、左転舵時は実際シリンダストロ
ークＸｍより目標シリンダストロークＸｎが大きくなる
のでストローク差δの演算式がδ＝Ｘｎ−Ｘｍ（ステッ
プ２１０）となる点において異なる。
えている時 左転舵時でハンドル回転速度が＜−ｎが時におけ
るハンドル位置補正の制御作動の流れは、右転舵時の場
合と同様であり、ただ、左転舵時は実際シリンダストロ
ークＸｍより目標シリンダストロークＸｎが大きくなる
のでストローク差δの演算式がδ＝Ｘｎ−Ｘｍ（ステッ
プ２１０）となる点において異なる。
尚、左転舵時のステップ２０９〜ステップ２１１は、右
転舵時のステップ２０６〜ステップ２０８にそれぞれ対
応する。
転舵時のステップ２０６〜ステップ２０８にそれぞれ対
応する。
従って、左転舵時で、ハンドル１０を速く転回させてい
る時は、第４図の制御特性線図ＨＬに示すように、作動
油流出と流出停止とを繰り返しながらハンドル１０の位
置補正が自動的に行なわれる。
る時は、第４図の制御特性線図ＨＬに示すように、作動
油流出と流出停止とを繰り返しながらハンドル１０の位
置補正が自動的に行なわれる。
以上説明してきたように、実施例の全油圧式パワーステ
アリング装置Ａにあっては、ハンドル回転角θの時間微
分値で得られるハンドル回転速度が低速であることを
示す設定値ｎ以下の時は、作動油流出によるハンドル
位置補正制御を全く行なわないで禁止してしまう手段と
したため、ハンドル１０をゆっくり回して右または左に
転舵操作を行なう時は、例えばストローク差δが設定値
δｎを超えていても作動油流出がなく、ハンドル１０へ
の転舵操作に従って操舵輪１９が転向し、三輪フォーク
リフトトラックを走行目標に向かわせることができる。
アリング装置Ａにあっては、ハンドル回転角θの時間微
分値で得られるハンドル回転速度が低速であることを
示す設定値ｎ以下の時は、作動油流出によるハンドル
位置補正制御を全く行なわないで禁止してしまう手段と
したため、ハンドル１０をゆっくり回して右または左に
転舵操作を行なう時は、例えばストローク差δが設定値
δｎを超えていても作動油流出がなく、ハンドル１０へ
の転舵操作に従って操舵輪１９が転向し、三輪フォーク
リフトトラックを走行目標に向かわせることができる。
これによって、運転者の操舵異和感を解消することがで
きる。
きる。
以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。
例えば、作動油流出手段として実施例では２つの電磁切
換弁を用いた例を示したが、特願昭６０−０４５７７７
号（特開昭６１−２０５５５７参照）に記載されている
ような、他の作動油流出手段を用いてもよい。
換弁を用いた例を示したが、特願昭６０−０４５７７７
号（特開昭６１−２０５５５７参照）に記載されている
ような、他の作動油流出手段を用いてもよい。
また、制御手段としては、車載のマイクロコンピュータ
を用いた例を示したが、通常の電気回路により構成され
る制御回路を用いてもよい。
を用いた例を示したが、通常の電気回路により構成され
る制御回路を用いてもよい。
また、実施例ではストローク差δの設定値δｎを１つ設
定し、ストローク差δが設定値δｎを超えているかどう
かで作動油流出によるハンドル位置補正制御を行なう例
を示したが、設定値δｎを２つの設定値δｎ，δＬ（δ
ｎ＞δＬ）とし、設定値δｎを超えての作動油流出時に
はストローク差δがδＬよりも小さな値にならないと流
出停止信号を出力しないような制御内容であってもよ
い。
定し、ストローク差δが設定値δｎを超えているかどう
かで作動油流出によるハンドル位置補正制御を行なう例
を示したが、設定値δｎを２つの設定値δｎ，δＬ（δ
ｎ＞δＬ）とし、設定値δｎを超えての作動油流出時に
はストローク差δがδＬよりも小さな値にならないと流
出停止信号を出力しないような制御内容であってもよ
い。
また、シリンダストローク信号の代りに、シリンダスト
ローク相当信号として操舵輪の転舵角信号を用いてもよ
い。
ローク相当信号として操舵輪の転舵角信号を用いてもよ
い。
また、ステアリングシリンダとしては、直線的に動作す
るシリンダを示したが、回転動作や曲線動作を行なうも
のであってもよい。
るシリンダを示したが、回転動作や曲線動作を行なうも
のであってもよい。
（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の全油圧式パワーステ
アリング装置にあっては、ハンドル回転角の時間微分値
で得られるハンドル回転速度が低速であることを示す設
定値以下の時は作動油流出によるハンドル位置補正制御
を禁止する手段としたため、ハンドルをゆっくり回して
の転舵操作時にはハンドル回転角による得られる目標ス
トローク量と実ストローク量とのストローク差の大小に
かかわらず転舵作動がなされ、操舵異和感を解消できる
という効果が得られる。
アリング装置にあっては、ハンドル回転角の時間微分値
で得られるハンドル回転速度が低速であることを示す設
定値以下の時は作動油流出によるハンドル位置補正制御
を禁止する手段としたため、ハンドルをゆっくり回して
の転舵操作時にはハンドル回転角による得られる目標ス
トローク量と実ストローク量とのストローク差の大小に
かかわらず転舵作動がなされ、操舵異和感を解消できる
という効果が得られる。
第１図は本発明の全油圧式パワーステアリング装置を示
すクレーム概念図、第２図は実施例装置を搭載した三輪
フォークリフトトラックを示す平面図、第３図は実施例
装置の要部を示すブロック図、第４図は実施例装置での
制御特性図、第５図は実施例装置のコントロールユニッ
トでの制御作動の流れを示すフローチャート図である。 １……ハンドル ２……ステアリングユニット ３……ステアリングシリンダ ５……アクチュエータ ６……作動油流出手段 ７……シリンダストローク量検出手段 ８……ハンドル回転角検出手段 ９……ハンドル位置補正制御手段 θ……ハンドル回転角 Ｘ……シリンダストローク量 （ａ）……流出作動信号
すクレーム概念図、第２図は実施例装置を搭載した三輪
フォークリフトトラックを示す平面図、第３図は実施例
装置の要部を示すブロック図、第４図は実施例装置での
制御特性図、第５図は実施例装置のコントロールユニッ
トでの制御作動の流れを示すフローチャート図である。 １……ハンドル ２……ステアリングユニット ３……ステアリングシリンダ ５……アクチュエータ ６……作動油流出手段 ７……シリンダストローク量検出手段 ８……ハンドル回転角検出手段 ９……ハンドル位置補正制御手段 θ……ハンドル回転角 Ｘ……シリンダストローク量 （ａ）……流出作動信号
Claims (1)
- 【請求項１】ハンドルにより操作されるステアリングユ
ニットと、操舵輪を転舵させるステアリングシリンダ
と、前記ステアリングユニットとステアリングシリンダ
とを連結させる油圧ラインと、該油圧ラインに設けられ
るアクチュエータを有する作動油流出手段と、ハンドル
回転角及びシリンダストローク量を検出する検出手段
と、該検出手段からのシリンダストローク量により得ら
れる実際ストローク値とハンドル回転角により得られる
目標ストローク値とのストローク差が設定値を超えると
作動油の流出作動信号を前記アクチュエータに対して出
力するハンドル位置補正制御手段と、を備えた全油圧式
パワーステアリング装置において、前記ハンドル位置補
正制御手段は、ハンドル回転角の時間微分値で得られる
ハンドル回転速度が低速であることを示す設定値以下の
時は作動油流出によるハンドル位置補正制御を禁止する
手段を有することを特徴とする全油圧式パワーステアリ
ング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61082835A JPH0624949B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
| US07/035,767 US4792008A (en) | 1986-04-10 | 1987-04-08 | Full hydraulic power steering system |
| GB8708581A GB2188892B (en) | 1986-04-10 | 1987-04-10 | Full hydraulic power steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61082835A JPH0624949B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62241767A JPS62241767A (ja) | 1987-10-22 |
| JPH0624949B2 true JPH0624949B2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=13785461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61082835A Expired - Lifetime JPH0624949B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4792008A (ja) |
| JP (1) | JPH0624949B2 (ja) |
| GB (1) | GB2188892B (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2645521B2 (ja) * | 1989-01-31 | 1997-08-25 | カヤバ工業 株式会社 | 車両用ステアリング装置 |
| US5303636A (en) * | 1990-04-23 | 1994-04-19 | Eaton Corporation | Fluid controller and logic control system for use therewith |
| DE4042151C2 (de) * | 1990-12-28 | 1996-12-12 | Danfoss As | Steuereinrichtung für ein vollhydraulisches Lenksystem |
| DE4042153C2 (de) * | 1990-12-28 | 1995-05-11 | Danfoss As | Verfahren zur Lenkwinkelfehlerkompensierung bei einer vollhydraulischen Lenkung und vollhydraulische Lenkung |
| JPH0771412A (ja) * | 1993-09-03 | 1995-03-17 | Kubota Corp | 作業車の油圧アクチュエータ操作構造 |
| US5960694A (en) * | 1998-02-23 | 1999-10-05 | Eaton Corporation | Hydrostatic power steering system having reduced wheel slip |
| JP3982216B2 (ja) * | 2001-07-27 | 2007-09-26 | 株式会社豊田自動織機 | 車両における操舵装置及び産業車両 |
| US20080105484A1 (en) * | 2006-11-03 | 2008-05-08 | Sauer-Danfoss Inc. | Electronic redundant steer by wire valve |
| US8660754B2 (en) | 2007-08-17 | 2014-02-25 | Sauer-Danfoss Aps | Steer by wire control system |
| US8831854B2 (en) * | 2010-08-16 | 2014-09-09 | Chrysler Group Llc | Active shimmy mitigation |
| DE102018125049B4 (de) * | 2018-10-10 | 2020-08-20 | Danfoss Power Solutions Aps | Hydraulische Lenkanordnung |
Family Cites Families (10)
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|---|---|---|---|---|
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| DE2836926A1 (de) * | 1978-08-24 | 1980-03-06 | Volkswagenwerk Ag | Servounterstuetzte lenkeinrichtung fuer fahrzeuge, insbesondere kraftfahrzeuge |
| JPS5799468A (en) * | 1980-12-08 | 1982-06-21 | Tokai T R W Kk | Power steering device |
| JPS57201762A (en) * | 1981-06-03 | 1982-12-10 | Mazda Motor Corp | Power steering gear |
| JPS5822760A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
| JPS60261779A (ja) * | 1984-06-08 | 1985-12-25 | Nissan Motor Co Ltd | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
| JPS6167664A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US4703819A (en) * | 1985-02-27 | 1987-11-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Full hydraulic power steering system |
| FR2578920B1 (fr) * | 1985-03-13 | 1987-05-29 | Bendix France | Dispositif asservi de controle de debit pour installation hydraulique, notamment pour direction assistee de vehicule |
| FR2580039B1 (ja) * | 1985-03-13 | 1987-06-26 | Bendix France |
-
1986
- 1986-04-10 JP JP61082835A patent/JPH0624949B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-04-08 US US07/035,767 patent/US4792008A/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-04-10 GB GB8708581A patent/GB2188892B/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62241767A (ja) | 1987-10-22 |
| GB8708581D0 (en) | 1987-05-13 |
| US4792008A (en) | 1988-12-20 |
| GB2188892B (en) | 1989-12-06 |
| GB2188892A (en) | 1987-10-14 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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