JPH06269721A - 鉄道車両の窓ガラス接着作業装置 - Google Patents
鉄道車両の窓ガラス接着作業装置Info
- Publication number
- JPH06269721A JPH06269721A JP5842793A JP5842793A JPH06269721A JP H06269721 A JPH06269721 A JP H06269721A JP 5842793 A JP5842793 A JP 5842793A JP 5842793 A JP5842793 A JP 5842793A JP H06269721 A JPH06269721 A JP H06269721A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- window glass
- sealant
- work
- robot
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/047—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts for flexible profiles, e.g. sealing or decorating strips in grooves or on other profiles by devices moving along the flexible profile
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】鉄道車両の窓ガラスのシ−ル作業装置におい
て、装置本体を小型化し、設置面積を小さくすると共も
に、作業時間を短縮することを目的とする。 【構成】走行台車１０の上に作業ロボット１１、それに
取付けられるシ−ル剤塗布装置３０，３１整形装置３
５，窓ガラスの押え装置４０から構成する。整形装置３
５が塗布装置４０と共に移動するので、２液混合剤も利
用できる。
て、装置本体を小型化し、設置面積を小さくすると共も
に、作業時間を短縮することを目的とする。 【構成】走行台車１０の上に作業ロボット１１、それに
取付けられるシ−ル剤塗布装置３０，３１整形装置３
５，窓ガラスの押え装置４０から構成する。整形装置３
５が塗布装置４０と共に移動するので、２液混合剤も利
用できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は鉄道車両の窓ガラスの接
着（シ−ル剤の塗布、充填、整形）作業に好適な作業装
置に関する。
着（シ−ル剤の塗布、充填、整形）作業に好適な作業装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】艤装、組立作業にロボットを使用して自
動化、省力化するために種々のの方式が提案されてい
る。例えば自動車のフロントやバックの窓ガラスのの組
付け、接着工程のものがある。これは、窓ガラスを組付
けされる車体が、それぞれに作業用ロボットを配置した
個々の作業ステ−ション毎にコンベアなどで移動され、
窓ガラスの清掃、窓ガラスへのプライマ−塗布、接着・
シ−ル剤の塗布、ガラスの取付といった作業工程が行な
われる。（Roboto No.78 P15〜P19 ロボットによるウイ
ンドガラスの接着工程の無人化）
動化、省力化するために種々のの方式が提案されてい
る。例えば自動車のフロントやバックの窓ガラスのの組
付け、接着工程のものがある。これは、窓ガラスを組付
けされる車体が、それぞれに作業用ロボットを配置した
個々の作業ステ−ション毎にコンベアなどで移動され、
窓ガラスの清掃、窓ガラスへのプライマ−塗布、接着・
シ−ル剤の塗布、ガラスの取付といった作業工程が行な
われる。（Roboto No.78 P15〜P19 ロボットによるウイ
ンドガラスの接着工程の無人化）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術は車体を個々の作業ステ−ション毎に移動させる
方式であるため、鉄道車両に適用するとすると設備ライ
ンの長さが極めて大きくなる。即ち、車体の長さが自動
車に比し数倍も大きいことに加え、数多くの作業ステ−
ションが必要になるので、自動車の場合の約20倍もの長
さ（大きさ）が必要である。この設備ラインの大型化に
加えて、作業ステ−ション毎に高価な作業ロボットを配
置するため、設備費用が極めて大きくなる。
来技術は車体を個々の作業ステ−ション毎に移動させる
方式であるため、鉄道車両に適用するとすると設備ライ
ンの長さが極めて大きくなる。即ち、車体の長さが自動
車に比し数倍も大きいことに加え、数多くの作業ステ−
ションが必要になるので、自動車の場合の約20倍もの長
さ（大きさ）が必要である。この設備ラインの大型化に
加えて、作業ステ−ション毎に高価な作業ロボットを配
置するため、設備費用が極めて大きくなる。
【０００４】また、車体を個々の作業ステ−ション（作
業工程）毎に移動させるので鉄道車両の場合には長さ２
０〜２６ｍ，質量２０〜５０トンと極めて大型で、移動
距離が長く、移動に必要な力も大きいため、移動に要す
る作業時間が極めて大きくなる。また、鉄道車両の窓ガ
ラスの接着に使用しているシ−ル剤は、２液混合型（主
剤と硬化剤とを混ぜ合わせて使用し、熱反応により硬化
する。）のため、気温が高い期間に使用する場合、シ−
ル剤の硬化するまでの時間が短くなる。
業工程）毎に移動させるので鉄道車両の場合には長さ２
０〜２６ｍ，質量２０〜５０トンと極めて大型で、移動
距離が長く、移動に必要な力も大きいため、移動に要す
る作業時間が極めて大きくなる。また、鉄道車両の窓ガ
ラスの接着に使用しているシ−ル剤は、２液混合型（主
剤と硬化剤とを混ぜ合わせて使用し、熱反応により硬化
する。）のため、気温が高い期間に使用する場合、シ−
ル剤の硬化するまでの時間が短くなる。
【０００５】また、鉄道車両は、構体開口部にガラスを
合わせ、パッキンを介して位置決めし、押え金で取り付
けている。しかしながら、構体開口部の精度が確保され
ていないため、各開口部毎にガラスを位置合わせする必
要があり前記公知例に示すように、予めシ−ル剤を塗布
する自動化が行なえなかった。したがって、ガラスと構
体開口部の縁とのシ−ル剤塗布、充填は手作業に頼って
いた。本発明の目的は、設備の機能を省略化するととも
に、設備費用を小さくし、しかも作業時間を短縮できる
ようにすることにある。
合わせ、パッキンを介して位置決めし、押え金で取り付
けている。しかしながら、構体開口部の精度が確保され
ていないため、各開口部毎にガラスを位置合わせする必
要があり前記公知例に示すように、予めシ−ル剤を塗布
する自動化が行なえなかった。したがって、ガラスと構
体開口部の縁とのシ−ル剤塗布、充填は手作業に頼って
いた。本発明の目的は、設備の機能を省略化するととも
に、設備費用を小さくし、しかも作業時間を短縮できる
ようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行する台車
と、該台車に設置した作業用のロボットと、該ロボット
の先端のアームに設置したシール剤塗布装置と、該シー
ル剤塗布装置の後方に位置しており、前記アームに設置
したシール剤成型装置と、窓ガラスを押えるローラを有
するものであって前記アームに設置した押え装置と、か
らなる鉄道車両の窓ガラス装着装置を構成したことを特
徴とする。
と、該台車に設置した作業用のロボットと、該ロボット
の先端のアームに設置したシール剤塗布装置と、該シー
ル剤塗布装置の後方に位置しており、前記アームに設置
したシール剤成型装置と、窓ガラスを押えるローラを有
するものであって前記アームに設置した押え装置と、か
らなる鉄道車両の窓ガラス装着装置を構成したことを特
徴とする。
【０００７】作業用ツールユニット（シーリング剤塗布
用ディスペンサー）に付随しているシール整形ツールと
から構成し、シール塗布，充填と同時に整形を行なうこ
とを特徴としている。
用ディスペンサー）に付随しているシール整形ツールと
から構成し、シール塗布，充填と同時に整形を行なうこ
とを特徴としている。
【０００８】
【作用】鉄道車両車体は、牽引車やコンベアによって艤
装、組立装置のステ−ションに搬入され、窓や扉の艤
装、組立作業が行われる。車体が搬入されると艤装、組
立装置台車はそれぞれの窓の位置へと移動して、台車上
のロボットが窓の取付を人と協同で実行していく。
装、組立装置のステ−ションに搬入され、窓や扉の艤
装、組立作業が行われる。車体が搬入されると艤装、組
立装置台車はそれぞれの窓の位置へと移動して、台車上
のロボットが窓の取付を人と協同で実行していく。
【０００９】次に前述と同様に台車が移動して、窓の周
囲の接着、シ−ルをするための被施工部のクリ−ニン
グ、被施工部周囲のマスキングテ−プ貼りが人あるいは
ロボットで作業終了後、シ−ル剤の塗布、整形といった
作業をロボットで実行する。
囲の接着、シ−ルをするための被施工部のクリ−ニン
グ、被施工部周囲のマスキングテ−プ貼りが人あるいは
ロボットで作業終了後、シ−ル剤の塗布、整形といった
作業をロボットで実行する。
【００１０】装着作業は押え装置で窓ガラスを座に向け
て押えつつ、シール剤を塗布し、それを成型装置で成型
しながら、アームを移動させて行う。これによれば、シ
ール剤の塗布と成型が実質的に同時に行なわれるので、
２液混合形のシール剤にも適用できる。また、窓ガラス
を押えているので、窓ガラスを所定とおりに固定できる
ものである。
て押えつつ、シール剤を塗布し、それを成型装置で成型
しながら、アームを移動させて行う。これによれば、シ
ール剤の塗布と成型が実質的に同時に行なわれるので、
２液混合形のシール剤にも適用できる。また、窓ガラス
を押えているので、窓ガラスを所定とおりに固定できる
ものである。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図１〜図３の一実施例により
説明する。図１において、Ａは鉄道車両の構体であり、
ｗはその窓である。Ｂは窓のシ−ル作業を行なう鉄道車
両の装置である。装置Ｂは走行台車１０の上に作業ロボ
ット１１、ロボットのコントロ−ラ−１２を搭載したも
のである。ロボットのアームの先端にはシール剤の塗布
装置３０を設置している。
説明する。図１において、Ａは鉄道車両の構体であり、
ｗはその窓である。Ｂは窓のシ−ル作業を行なう鉄道車
両の装置である。装置Ｂは走行台車１０の上に作業ロボ
ット１１、ロボットのコントロ−ラ−１２を搭載したも
のである。ロボットのアームの先端にはシール剤の塗布
装置３０を設置している。
【００１２】このように構成した作業装置により、走行
台車１０が車体Ａの周囲を移動して固定された窓ガラス
のシ−ルを進めていく。ロボットア−ム部分には計測用
カメラ１３が設けてあり、台車１０が窓ｗの目的位置の
近くに来ると、台車１０は停止し、計測用カメラ１３の
視野を画像処理装置１６で処理することにより、塗布装
置３０の位置検出を行い、正規の位置を求めることがで
きる。
台車１０が車体Ａの周囲を移動して固定された窓ガラス
のシ−ルを進めていく。ロボットア−ム部分には計測用
カメラ１３が設けてあり、台車１０が窓ｗの目的位置の
近くに来ると、台車１０は停止し、計測用カメラ１３の
視野を画像処理装置１６で処理することにより、塗布装
置３０の位置検出を行い、正規の位置を求めることがで
きる。
【００１３】塗布装置３０の構成を図２，図３により説
明する。構体Ａの外板Ａ１の裏面には窓ガラスＷ１の取
付け用の座Ｗ２がある。シール剤Ｓは窓ガラスＷ１と外
板Ａ１との間の隅部にシール剤Ｓを塗布する。
明する。構体Ａの外板Ａ１の裏面には窓ガラスＷ１の取
付け用の座Ｗ２がある。シール剤Ｓは窓ガラスＷ１と外
板Ａ１との間の隅部にシール剤Ｓを塗布する。
【００１４】塗布装置３０はシール剤の塗布装置３１
と、成型ヘラ３６からなる成型装置３５と、窓ガラスＷ
１を車内側に向けて押える押え装置４０とからなる。塗
布装置３１はシール剤Ｓを定量供給する。成型装置３５
は塗布装置３０の移動方向の後方に位置しており、整形
用のヘラ３６は比較的軟いもので作っている。押え装置
４０は窓ガラスｗ１を転動するローラ４１を有し、バネ
４２で弾性支持している。押え装置４５は外板Ａ１上を
転動するローラ４６をバネ４７で弾性支持している。
と、成型ヘラ３６からなる成型装置３５と、窓ガラスＷ
１を車内側に向けて押える押え装置４０とからなる。塗
布装置３１はシール剤Ｓを定量供給する。成型装置３５
は塗布装置３０の移動方向の後方に位置しており、整形
用のヘラ３６は比較的軟いもので作っている。押え装置
４０は窓ガラスｗ１を転動するローラ４１を有し、バネ
４２で弾性支持している。押え装置４５は外板Ａ１上を
転動するローラ４６をバネ４７で弾性支持している。
【００１５】鉄道車両車体の艤装作業は車体内部が主
で、作業者の出入りが頻繁に行われ、その時に車体の揺
れが発生する。その場合のツ−ルの車体および窓ガラス
の衝突防止のためそれぞれバネ４２，４７を取付けてい
る。一つの窓ガラスへのシ−ル剤の施工が終了すると、
台車１０は次の窓ガラスの位置に移動する。
で、作業者の出入りが頻繁に行われ、その時に車体の揺
れが発生する。その場合のツ−ルの車体および窓ガラス
の衝突防止のためそれぞれバネ４２，４７を取付けてい
る。一つの窓ガラスへのシ−ル剤の施工が終了すると、
台車１０は次の窓ガラスの位置に移動する。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、２液混合のシール剤で
も作業を行うことができるものである。
も作業を行うことができるものである。
【図１】本発明の一実施例の全体図である。
【図２】本発明の一実施例のシール剤塗布装置の側面図
である。
である。
【図３】図２の左側面図である。
Ａ…鉄道車両車体、ｗ…窓、Ｂ…シ−ル作業装置、１０
…台車、１１…作業ロボット、３０，３１…シ−ル剤塗
布装置、３５…整形装置ヘラ、４０…押え装置。
…台車、１１…作業ロボット、３０，３１…シ−ル剤塗
布装置、３５…整形装置ヘラ、４０…押え装置。
Claims (1)
- 【請求項１】走行する台車と、該台車に設置した作業用
のロボットと、該ロボットの先端のアームに設置したシ
ール剤塗布装置と、該シール剤塗布装置の後方に位置し
ており、前記アームに設置したシール剤成型装置と、窓
ガラスを押えるローラを有するものであって前記アーム
に設置した押え装置と、からなる鉄道車両の窓ガラス装
着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5842793A JPH06269721A (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 鉄道車両の窓ガラス接着作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5842793A JPH06269721A (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 鉄道車両の窓ガラス接着作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06269721A true JPH06269721A (ja) | 1994-09-27 |
Family
ID=13084086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5842793A Pending JPH06269721A (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 鉄道車両の窓ガラス接着作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06269721A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101692496B1 (ko) * | 2015-12-15 | 2017-01-04 | 주식회사 엠에스 오토텍 | 실러 도포장치 |
-
1993
- 1993-03-18 JP JP5842793A patent/JPH06269721A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101692496B1 (ko) * | 2015-12-15 | 2017-01-04 | 주식회사 엠에스 오토텍 | 실러 도포장치 |
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