JPH0118217Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、例えば自動車ボデイのアンダーコー
ト等被塗物の一部に塗装を施こす場合に使用され
る塗装用ロボツト装置に関するものである。

従来、自動車ボデイの下部に防錆を目的として
塩化ビニル樹脂等で塗装する所謂アンダーコート
を塗装用ロボツト装置を使用して行なう場合、塗
装面以外に塗料を飛散させないようにするために
自動車ボデイの表面に予めマスキング紙を貼着し
て塗装範囲を画成し、ロボツトを作動させて自動
車ボデイの塗装を行ない、塗装終了後マスキング
紙を剥離するようにしていた。しかしながら、こ
のようなアンダーコートを行なうに際しては、マ
スキング紙の貼着および剥離は作業者の手作業で
行なわなければならず、作業の完全自動化を達成
し得ない欠点があつた。

本考案は叙上の点に鑑みなされたもので、ロボ
ツトを使用して自動車ボデイの側面の特定部位に
のみ塗装を施すに際して、塗装作業を完全に自動
化し、しかも作業を確実に行ない得るようにした
塗装用ロボツト装置を提供することをその目的と
するものである。

前述の目的を達成するために、本考案は、被塗
装物である自動車ボデイを搬送するコンベヤと、
前記自動車ボデイと一体となつて該コンベヤに沿
つて移動可能に設けられ、前記自動車ボデイの側
面を覆つて特定の塗装面を画成するマスキング装
置と、該マスキング装置で画成された前記自動車
ボデイの塗装面に塗装を行なうため、前記コンベ
ヤの側方に設けられた塗装用ロボツトと、該塗装
用ロボツトによる塗装が終了したら、前記マスキ
ング装置を原点位置に復帰させる復帰装置とを備
え、前記マスキング装置は、前記コンベヤに沿つ
て上方に設けられたレールと、該レールに沿つて
移送される移送体と、該移送体の進行方向前後位
置に設けられた一対の垂直動シリンダと、該各垂
直動シリンダの下端に設けられ、ピストンロツド
が前記自動車ボデイの車輪取付部に装着される一
対の水平動シリンダと、該各水平動シリンダのピ
ストンロツドに取付けられたマスク板とから構成
したことにある。

このように構成することにより、コンベヤによ
つて搬送される自動車ボデイが所定位置に達する
と、マスキング装置の水平動シリンダが作動し、
そのピストンロツドが自動車ボデイの車輪取付部
に挿入されてマスク板が側壁部と対面し、次に垂
直動シリンダが上方に作動してマスキング装置の
装着が行なわれ、マスキングが完了する。

この状態で、マスキング装置が自動車ボデイと
一体となつて動く間に、塗装用ロボツトによつて
塗装面への塗装を行なう。塗装が終了したら、マ
スキング装置が再び作動して自動車ボデイと離間
し、復帰装置によつて該マスキング装置は原点位
置に復帰する。

以下、図面に基づき本考案の実施例について説
明する。図中、１は被塗物としての自動車ボデイ
を示し、該自動車ボデイ１はコンベヤ２上に設置
した台車２Ａ上に載置されて塗装作業区画内を搬
送されるようになつている。そして、塗装作業区
画内ではその両側から塗装用ロボツト３，３によ
り自動車ボデイ１の下部の塗装面１Ａに対して防
錆塗装が行なわれるようになつている。

そこで、自動車ボデイ１の当該塗装面１Ａを画
成し、該塗装面１Ａ外に塗料が飛散するのを防止
するために、マスキング装置４と、該マスキング
装置４を移送するためにコンベヤ２の上方には一
対のレール５，５が設けられている。マスキング
装置４は連結部材６，６により相互に連結された
左右一対の移送体７，７を有し、該各移送体７に
はそれぞれ２個の車輪８，８がその前後方向に設
けられ、該各車輪８をレール５に係合させること
によつて各移送体７はコンベヤ２の走行方向へ移
動可能に支持されている。そして、各移送体７に
はその前後方向に垂直動シリンダ９，９が垂設さ
れており、該各垂直動シリンダ９のピストンロツ
ド９Ａの突出端には水平方向に変位可能な水平動
シリンダ１０が固着して設けられている。さら
に、水平動シリンダ１０，１０のピストンロツド
１０Ａ，１０Ａの中間部位にはマスク板１１が取
付けられており、該各マスク板１１は水平動シリ
ンダ１０により水平方向に変位せしめられると共
に、垂直動シリンダ９を作動させることにより上
下方向にも変位せしめられるようになつている。
該マスク板１１は前記各シリンダ９，１０を作動
させることにより、自動車ボデイ１の塗装面１Ａ
を画成するために設けられるもので、マスク板１
１が自動車ボデイ１と対面したときに、水平動シ
リンダ１０が作動して、該マスク板１１が自動車
ボデイ１に近接し、これと共に各ピストンロツド
１０Ａの先端部が車輪取付部１Ｂ，１Ｃに挿通さ
れる。然る後、垂直動シリンダ９が縮小せしめら
れて、マスク板１１は所定の高さ位置まで上昇
し、各ピストンロツド１０Ａが車輪取付部１Ｂ，
１Ｃの壁部と当接せしめられる。このようにして
マスキング装置４が自動車ボデイ１に装着される
が、該マスキング装置４の装着が完了したときに
は、各水平動シリンダ１０のピストンロツド１０
Ａはそれぞれ自動車ボデイ１の車輪取付部１Ｂ，
１Ｃに当接、係合せしめられ、これによりマスキ
ング装置４は自動車ボデイ１を介してコンベヤ２
により駆動されて、その移送体７がレール５に沿
つて移動せしめられるようになつている。１２は
マスキング装置４を復帰させるためのモータで、
該モータ１２の出力軸には巻き取りリール１３が
取付けられており、該巻き取りリール１３とマス
キング装置４の連結部材６との間にはワイヤ１４
が連結されており、ロボツト３による塗装作業が
終了したときには該モータ１２を駆動することに
よりマスキング装置４をその原点位置に復帰させ
ることができるようになつている。

次に、１５はコンベヤの基準位置に設けられた
光電管スイツチ等からなる基準位置検出器を示
し、該基準位置検出器１５は塗装されるべき自動
車ボデイ１が当該位置を通過したことを検出する
もので、これに基づきロボツト３およびマスキン
グ装置４の制御が開始されるようになつている。
また、レール５にはマスキング装置４の原点位置
を検出するため、例えばリミツトスイツチで形成
した原点位置検出器１６が設けられており、該原
点位置検出器１６は自動車ボデイ１の塗装が完了
して該自動車ボデイ１に対するマスキングが解除
され、モータ１２によりマスキング装置４を復帰
させたときに、該マスキング装置４の移送体７の
端面と当接することにより、それが原点位置に復
帰したことを検出することができるように構成さ
れている。さらに、１７は垂直動シリンダ９に設
けたリミツトスイツチ等からなるマスキング完了
検出器で、該マスキング完了検出器１７はマスク
板１１が自動車ボデイ１に対して所定の位置に配
置されたことを検出するために設けられるもの
で、このために垂直動シリンダ９のピストンロツ
ド９Ａに押動杆１８が突設されており、垂直動シ
リンダ９が縮小せしめられたときに、該押動杆１
８によつてマスキング完了検出器１７が作動せし
められるようになつている。さらにまた、レール
５には例えばリミツトスイツチで形成したオーバ
ーラン位置検出器１９が設けられている。該オー
バーラン位置検出器１９はロボツト３により塗装
作業が行なわれる作業区画の終端または外部位置
に位置し、事故等によりマスキング装置４が自動
車ボデイ１に装着されたままの状態で前述の作業
区画を通過して搬送された場合に、その移送体７
の端面がオーバーラン位置検出器１９に当接する
ことによりマスキング装置４のオーバーランを検
出することができるように構成されている。

さらに、２０はロボツト３を制御するロボツト
制御装置、２１はマスキング装置４を制御するマ
スキング制御装置をそれぞれ示し、該各制御装置
２０，２１にはそれぞれロボツト３およびマスキ
ング装置４の作動順序等のプログラムが予め記憶
されている。そして、各検出器１５，１６，１
７，１９はロボツト制御装置２０と接続され、該
各検出器１５，１６，１７，１９からの信号によ
りロボツト３の作動の開始および中止を行なうこ
とができるようになつている。一方、マスキング
制御装置２１はロボツト制御装置２０からの信号
に基づきマスキング装置４によるマスキングの開
始およびその解除を行なわせるように構成されて
いる。そして、マスキング装置４が原点位置にあ
り、原点位置検出器１６が作動せしめられている
間に基準位置検出器１５により自動車ボデイ１の
通過を検出したときにはこれらの信号がロボツト
制御装置２０に入力され、この信号に基づき該ロ
ボツト制御装置２０はマスキング制御装置２１に
マスキング開始信号を出力するようになつてい
る。また、マスキング完了検出器１７からの信号
がロボツト制御装置２０に入力されたときにはロ
ボツト３の作動が開始し予め設定されたプログラ
ムに基づき該ロボツト３による作業が行なわれ
る。そして、この塗装作業が完了したときには該
ロボツト制御装置２０からマスキング制御装置２
１にマスキング解除信号が発信せしめられるよう
になつている。さらに、オーバーラン検出器１９
によりマスキング装置４がオーバーランしたこと
を検出したり、基準位置検出器１５が作動したに
拘らず原点位置検出器１６が作動していない場合
や、マスキング開始後所定時間内にマスキング完
了検出器１７が作動しない場合には、ロボツト制
御装置２０に接続した警報装置２２により警報を
発すると共に、ロボツト３およびマスキング装置
４の作動を停止することができるように構成され
ている。

本考案は前述の構成を有するもので、次にその
作動について説明する。

まず、自動車ボデイ１がロボツト３により塗装
作業が行なわれる作業区画に位置していないとき
には、マスキング装置４はその原点位置にあり、
垂直動シリンダ９が伸長し、かつ水平動シリンダ
１０が縮小した状態にある。また、該マスキング
装置４により原点位置検出器１６が作動状態とな
つている。この状態で自動車ボデイ１がコンベヤ
２上を搬送され、基準位置を通過すると、それが
基準位置検出器１５により検出され、この信号が
ロボツト制御装置２０に入力される。そこで、該
ロボツト制御装置２０からマスキング開始信号が
マスキング制御装置２１に入力され、マスキング
装置４が作動せしめられる。即ち、自動車ボデイ
１がマスク板１１と対面すると、水平動シリンダ
１０が伸長して、マスク板１１を自動車ボデイ１
に近接させ、これと共にピストンロツド１０Ａは
車輪取付部１Ｂ，１Ｃに挿通せしめられる。然る
後、垂直動シリンダ９が作動してマスク板１１が
上昇し、ピストンロツド１０Ａは車輪取付部１
Ｂ，１Ｃの壁部に当接してマスキング装置４の装
着が完了し、該マスキング装置４はワイヤ１４を
巻き戻しながら自動車ボデイ１と共にコンベヤ２
により移送される。そして、ピストンロツド９Ａ
が縮小すると、押動杆１８によりマスキング完了
検出器１７が作動するから、マスキング完了信号
がロボツト制御装置２０に入力される。この信号
によりロボツト３の作動が開始し、予め設定した
プログラムにより自動車ボデイ１の塗装面に向け
塗装が開始する。

そして、ロボツト３による塗装作業が終了する
と、ロボツト３が次回の塗装のための待機位置に
復帰せしめられると共に、ロボツト制御装置２０
からマスキング制御装置２１にマスキング解除信
号が入力される。このマスキング解除信号に基づ
き垂直動シリンダ９が作動してマスク板１１が下
降し、さらに水平動シリンダ１０が作動してマス
ク板１１が自動車ボデイ１から離間すると共にそ
のピストンロツド１０Ａが車輪取付部１Ｂ，１Ｃ
から脱着される。その後モータ１２が作動してワ
イヤ１４をリール１３に巻き取り、マスキング装
置４が原点位置に復帰せしめられ、原点位置検出
器１６と当接したときにこの信号に基づきモータ
１２の作動が停止し、次に搬送される自動車ボデ
イ１の塗装に備える。

然るに、事故等によりマスキング装置４が誤作
動して自動車ボデイ１が基準位置を通過したにも
拘らず、該マスキング装置４が原点位置に復帰し
ていない場合や、マスキング開始した後所定時間
経過してもマスキング完了信号がロボツト制御装
置２０に入力されない場合には、該ロボツト制御
装置２０から警報装置２２に信号が入力され、該
警報装置２２により警報が発生させると共に、ロ
ボツト３およびマスキング装置４の作動が停止せ
しめられる。また、何らかの理由により自動車ボ
デイ１が作業区画内に位置しているときにロボツ
ト３による塗装作業が終了せず、マスキング解除
信号がマスキング制御装置２１に入力されない場
合や、マスキング解除信号が入力されてもマスキ
ング装置４が作動しない場合には該マスキング装
置４は自動車ボデイ１に装着されたまま、コンベ
ヤ２により移送されて、作業区画の外部にオーバ
ーランすることになる。しかし、このようにマス
キング装置４がオーバーランすると、オーバーラ
ン位置検出器１９に当接し、該オーバーラン位置
検出器１９を作動せしめる。そして、この信号が
ロボツト制御装置２０に入力され、この信号に基
づき警報装置２２により警報が発生すると共に、
ロボツト３の作動が停止する。

以上詳細に述べたように、本願考案に係る塗装
用ロボツト装置によれば、自動車ボデイ側面の特
定部位のみに塗装面を画成するマスキング装置
を、コンベヤに沿つて上方に設けられたレール
と、該レールに沿つて移送される移送体と、該移
送体の進行方向前後位置に設けられた一対の垂直
動シリンダと、該各垂直シリンダの下端に設けら
れ、ピストンロツドが前記自動車ボデイの車輪取
付部に装着される一対の水平動シリンダと、該各
水平動シリンダのピストンロツドに取付けられた
マスク板とから構成したから、水平動シリンダ、
垂直動シリンダの作動によつて自動車ボデイの側
面にマスク板を位置決めした状態で、マスキング
装置を自動車ボデイと共に移動させることがで
き、この間塗装用ロボツトによつて塗装面への塗
装を自動的に行なうことができ、自動車ボデイを
区画して特定の部位のみを塗装する塗装作業を完
全に自動化でき、作業性を向上させ、省人化を可
能とすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は制御装置と共に示す本考案の塗装用ロ
ボツト装置の一実施例の全体構成図、第２図およ
び第３図はそれぞれの第１図の左側面図および平
面図である。 １……自動車ボデイ、１Ａ……塗装面、２……
コンベヤ、３……ロボツト、４……マスキング装
置、１１……マスク板、１６……原点位置検出
器、１７……マスキング完了検出器、１９……オ
ーバーラン位置検出器、２０……ロボツト制御装
置、２１……マスキング制御装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 被塗物である自動車ボデイを搬送するコンベヤ
   と、前記自動車ボデイと一体となつて該コンベヤ
   に沿つて移動可能に設けられ、前記自動車ボデイ
   の側面を覆つて特定の塗装面を画成するマスキン
   グ装置と、該マスキング装置で画成された前記自
   動車ボデイの塗装面に塗装を行なうため、前記コ
   ンベヤの側方に設けられた塗装用ロボツトと、該
   塗装用ロボツトによる塗装が終了したら、前記マ
   スキング装置を原点位置に復帰させる復帰装置と
   を備え、前記マスキング装置は、前記コンベヤに
   沿つて上方に設けられたレールと、該レールに沿
   つて移送される移送体と、該移送体の進行方向前
   後位置に設けられた一対の垂直動シリンダと、該
   各垂直シリンダの下端に設けられ、ピストンロツ
   ドが前記自動車ボデイの車輪取付部に装着される
   一対の水平動シリンダと、該各水平動シリンダの
   ピストンロツドに取付けられたマスク板とから構
   成してなる塗装用ロボツト装置。