JPH06277316A - ゴルフカートの誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 自動走行ゴルフカートの誘導線の入口側部分
で一本の誘導線の近くの狭い範囲でカートが渋滞し混乱
するのを解消して、プレイヤーが容易に誘導線に沿った
カートの自動走行をできるようにする。 【構成】 手動操作式の指示手段の指示情報に基づい
て、走行装置の発進・停止制御、及び、操向装置の操舵
制御を実行する制御手段が設けられ、隣合うホールＨ
１，Ｈ２間に亘って敷設される誘導線２２の入口側部分
２２Ａが、枝状に分岐する複数のカート導入用誘導線２
２ａを備え、ゴルフカートに、誘導線２２の存否及びそ
れからのずれを検出する追従センサが設けられ、制御手
段は、誘導線２２の入口側部分２２Ａにおいて、追従セ
ンサがカート導入用誘導線２２ａの非存在を検出する状
態からカート導入用誘導線２２ａの存在を検出するに伴
って、追従センサのずれ検出情報に基づいて操向装置の
制御を実行するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手動操作式の指示手段
の指示情報に基づいて、走行装置の発進・停止制御、及
び、操向装置の操舵制御を実行する制御手段が設けられ
たゴルフカートの誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記ゴルフカートの誘導装置では、従
来、隣り合うホール間に亘って１本の誘導線が敷設され
ており、プレイヤーは前のホールのグリーン近くに位置
する誘導線の入口側部分までカートを手動で走行させ、
そこで誘導線の入口側部分の方向に向けてカートを直進
させてカート搭載の追従センサが誘導線の存在と適正追
従位置からのずれを検出するようにし、以後は、そのず
れ検出情報に基づいて操向装置の操向制御を行い、カー
トが誘導線に沿って自動走行するように構成していた
（例えば、本出願人が先に提案した特願平４−１５６２
７９号参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、誘導線の入口側部分のカート導入可能範囲
が１本の誘導線の近くの比較的狭い範囲に限定されるた
め、その範囲に向けてカートの直進方向を合わせるのが
手間であり、例えば、不慣れなプレイヤーでは時間がか
かり過ぎて自動走行の開始をさせる前に後のプレイヤー
が到着して、誘導線の入口側部分においてカートが渋滞
し混乱状態に陥るおそれがあった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消し
て、プレイヤーが容易に誘導線に沿った自動走行を開始
させることができるゴルフカートの誘導装置を提供する
ことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるゴルフカー
トの誘導装置の第１の特徴構成は、隣合うホール間に亘
って敷設される誘導線の入口側部分が、枝状に分岐する
複数のカート導入用誘導線を備えるように形成され、前
記ゴルフカートに、前記誘導線の存否及びそれからのず
れを検出する追従センサが設けられ、前記制御手段は、
前記誘導線の入口側部分において、前記追従センサが前
記カート導入用誘導線の非存在を検出する状態から前記
カート導入用誘導線の存在を検出するに伴って、前記追
従センサのずれ検出情報に基づいて前記操向装置の制御
を実行するように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記複数のカート
導入用誘導線が、ホール横幅方向一側方に突曲する湾曲
状に形成されている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、誘導線の入
口側部分において、ゴルフカートが枝状に分岐する複数
のカート導入用誘導線に向かって走行し、ゴルフカート
に設けられた追従センサが上記複数のカート導入用誘導
線のいずれかを検出すると、その検出情報からそのカー
ト導入用誘導線に対するカート操向位置のずれを検出
し、そのずれ検出情報に基づいて操向装置を制御しなが
ら誘導線に沿って自動走行を開始する。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、誘導線の入
口側部分において、ゴルフカートがホール横幅方向一側
方に突曲する湾曲状に形成された複数のカート導入用誘
導線に向かって走行する。その結果、例えば図８に示す
ように複数のカート導入用誘導線を直線状に形成するも
のに比べて、図６に示すように、カート導入用誘導線に
向かっての走行開始位置から比較的近い距離においてカ
ート導入用誘導線を検出し、誘導線に沿った自動走行に
移行する。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、誘導線の入口側部分において、プレイヤーは誘導線
に対するカート導入方向を細かく意識することなく、容
易且つ迅速に誘導線に沿った自動走行を開始させること
ができるので、従来のように、例えば、入口側部分にお
いてカートが渋滞するおそれもない良好なゴルフカート
の誘導装置が得られる。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、カート導入
用誘導線に向かっての走行開始位置から比較的近い距離
で誘導線に沿った自動走行に移行できるので、自動走行
への移行をより確実にできるゴルフカートの誘導装置が
得られる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に示すように、本実施例のゴルフカート（以
下、カートという）Ｃは、一対の後輪１と前輪２を備え
る三輪構造の車体に、操縦用のハンドル３、クラブケー
ス４等を付設して構成されている。後輪１は走行輪であ
って走行モータ６により回転駆動され、又、前輪２は遊
転輪であると共に、操向モータ７によって操舵角を変更
される操向輪である（図３参照）。尚、両モータ６，７
はカートＣに搭載されたバッテリーの電力で駆動され
る。又、カートＣの車体後部側には、小物入れ用のカゴ
１４が付設されている。

【００１２】操縦用のハンドル３は、カートＣの走行、
停止等を操作するためのものであり、握り操作部である
グリップ３ａを備えている。そして、グリップ３ａは左
右軸芯Ｐ周りの中立位置に復帰付勢されており、この中
立位置からグリップ３ａを前後方向に回すことにより、
前進又は後進状態に切り換えることができる。即ち、中
立位置から前方側に回すと前進の増速側に操作される。
又、グリップ３ａの左側面に設けられた解除ボタン３ｄ
を押しながら、グリップ３ａを中立位置から後方側に回
すと後進の増速側に操作され、解除ボタン３ｄを押さな
い状態では後進側への操作はできないようになってい
る。又、グリップ３ａの上記中立位置からの回転角度を
検出する第１ポテンショメータ３ｂが、グリップ３ａの
右側に設けられ、この第１ポテンショメータ３ｂが、前
進側及び後進側夫々の手動操作で指示される速度を検出
するようになっている。又、図示しないが、グリップ３
ａを前方側に所定角度以上回すと、その位置、即ち前進
側の所定速度状態でグリップ３ａをロックするロック機
構が設けられている。

【００１３】又、グリップ３ａを前後軸芯Ｑ周りに左右
方向に回すと、この操作によって操向輪２の操舵角を変
更できるようになっている。即ち、前進時にグリップ３
ａを時計周りに回せばカートＣは右折し、反時計周りに
回せばカートＣは左折する。又、回転角度に応じて回転
半径が変化する。つまり、小さく回せば緩やかなカーブ
で曲がり、大きく回せば急なカーブで曲がる。そして、
回転方向及び回転角度は、第２ポテンショメータ３ｃに
よって検出される。尚、グリップ３ａを握った手を緩め
ればグリップ３ａは元の状態（直進状態）に戻るように
復帰付勢されている。以上より、ハンドル３が手動操作
式の指示手段を構成することになる。

【００１４】図３に示すように、マイクロコンピュータ
及びその周辺回路からなるコントローラ５が設けられ、
コントローラ５には、前記第１及び第２ポテンショメー
タ３ｂ，３ｃからの情報が入力され、コントローラ５か
らは、モータ駆動回路６ａ，７ａを介して前記走行モー
タ６及び操向モータ７に対する駆動信号が出力されてい
る。そして、コントローラ５は、前記第１及び第２ポテ
ンショメータ３ｂ，３ｃの情報に基づいて前記走行モー
タ６及び操向モータ７の駆動を制御し、カートＣの走行
及び操向制御を行う。以上より、一対の後輪１及び走行
モータ６が走行装置１，６を構成し、前輪２及び操向モ
ータ７が操向装置２，７を構成する。又、コントローラ
５が、手動操作式の指示手段であるハンドル３の指示情
報に基づいて、上記走行装置１，６の発進・停止制御、
及び、上記操向装置２，７の操舵制御を実行する制御手
段を構成する。尚、バッテリーからコントローラ５等へ
の電源供給を開閉することにより、カートＣの起動、停
止を行うためのキー式の電源スイッチ１６が後述の表示
装置８の右下位置に設けられている（図４参照）。

【００１５】又、カートＣには、走行距離を検出するた
めのロータリーエンコーダ１２が設けられ、このロータ
リーエンコーダ１２の検出情報は前記コントローラ５に
入力されている。そして、ロータリーエンコーダ１２
は、走行輪１の回転数に比例するパルス数の信号を出力
し、コントローラ５は、上記パルス数を積算して走行距
離を求めるように構成されている。又、前記カゴ１４の
内側には、カートＣの向き（方位）を検出するための地
磁気方位センサ１３が設置されている（図２参照）。

【００１６】図２に示すように、ホールの形状、距離等
のホール情報を表示させてプレイヤーの便宜に供するた
めに、ハンドル３の前方にＬＣＤ（液晶）モジュール等
からなる表示装置８が付設されている。この表示装置８
には、図３及び図４に示すように、ＬＣＤからなるグラ
フィックディスプレイ８ａと、画面切換入力やスコア入
力等を指示するためのファンクションキー８ｂと、数字
入力用のテンキー８ｃとが備えられている。尚、上記キ
ー８ｂ，８ｃは、フラットキーパネル式に構成されてい
る。

【００１７】グラフィックディスプレイ８ａには、例え
ば図４に示すような表示が行われる。図中、９にはホー
ル全体の概略レイアウトがグラフィック表示され、１０
には、前記ロータリーエンコーダ１２及び地磁気方位セ
ンサ１３の検出情報に基づいて算出される現在位置から
ピンまでの概算距離等が表示され、１１にはホールＮｏ
とホール距離等が表示される。９ａは現在位置を示すカ
ーソルである。又、ファンクションキー８ｂの各キーＦ
１〜Ｆ４には、複数の機能が割り当てられており、グラ
フィックディスプレイ８ａの右端位置に、各キーの機能
が表示される。例えば、図４の画面では、Ｆ１キーは、
カートＣを後述の誘導線２２によって誘導させながらホ
ール間を自動走行させるためのスタート指令、Ｆ２キー
はワンポイントアドバイス等のガイド情報の表示、Ｆ３
キーは、上記ホールレイアウト上に現在位置から５０、
１００、１５０ヤードの地点を円弧等（図示しない）で
示す表示、Ｆ４キーはスコア入力画面への表示切換を夫
々行うために使用される。尚、上記ガイド情報は、図示
しないが、画面中央位置に他の表示の上に重ねて表示さ
れる。

【００１８】又、図３及び図４に示すように、前記表示
装置８には、画面制御やキー入力処理を実行するマイク
ロプロセッサ８ｄと、着脱自在なメモリカード８ｅとが
設けられている。一枚のメモリカード８ｅには、例え
ば、一つのゴルフコースの各ホール毎の画面表示データ
が記憶されている。つまり、各ホール毎に、ホール全体
の表示、セカンドショット地点からグリーンまでのズー
ム表示、グリーン周辺のズーム表示といった複数の表示
をするためのデータが記憶されている。そして、ホール
内での上記表示の切り換えは、カートＣの現在位置に基
づいてマイクロプロセッサ８ｄが自動的に実行する。例
えば、ティーショットを終えてセカンドショットの位置
近くまでカートＣを移動させると、ホール全体の表示か
ら、セカンドショット地点からグリーンまでのズーム表
示に切り換わる。又、スコア入力画面にて入力されたス
コアデータを記憶したメモリカード８ｅは、プレー終了
後に表示装置８から外されてクラブハウスに設置された
コンピュータに接続され、スコアデータが集計されるよ
うになっている。又、ホール情報の表示データの書き込
みや変更も上記コンピュータに接続して行われる。

【００１９】図１に示すように、隣接するホールＨ１，
Ｈ２の間に亘ってカートＣを誘導するために誘導線２２
が敷設され、カートＣはこの誘導線２２を追従しながら
自動走行するように構成されている。即ち、図５に示す
ように、カートＣの車体の底部に誘導線２２を検出する
左右一対の追従センサ２３が設けられ、前記コントロー
ラ５がこの追従センサ２３の検出情報に基づいて操向モ
ータ７を制御するように構成されている。具体的に説明
すれば、誘導線２２には電源装置２２ｂにより数ＫＨｚ
の交流電流が流されており、追従センサ２３は誘導線２
２の周囲に発生する交番磁界を検出する電磁ピックアッ
プである。一対の追従センサ２３に誘起される交流電圧
は、コントローラ５にて各別に増幅、整流、平滑されて
ＤＣ電圧となり、更にＡ／Ｄ変換されてディジタル表示
の検出値を得る。そして、一対の追従センサ２３の検出
値が等しいときが適正操向位置であり、右側の追従セン
サ２３の検出値が左側の追従センサ２３の検出値より大
きくなれば、カートＣが誘導線２２に対して左側にずれ
ており、逆であれば右側にずれていると判断する。以上
より、一対の追従センサ２３にて、誘導線２２の存否及
びそれからのずれが検出される。そして、コントローラ
５は、上記ずれとは反対の方向に操舵するように操向モ
ータ７を制御する。

【００２０】図１及び図６に示すように、前記誘導線２
２の入口側部分２２Ａは、枝状に分岐する複数のカート
導入用誘導線２２ａを備えるように形成され、更に、上
記複数のカート導入用誘導線２２ａが、ホール横幅方向
一側方（図１の例では、左側方向）に突曲する湾曲状に
形成されている。尚、上記複数のカート導入用誘導線２
２ａの設置範囲を示すために、例えば、白色コの字状の
帯体２５が、それら導入用誘導線２２ａの手前側位置に
設けられ、この帯体２５の両端よりも内側にカートＣを
置いて誘導線２２に向かって自動走行をスタートさせれ
ば、前記追従センサ２３が必ずカート導入用誘導線２２
ａのいずれかを検出するようにしている。又、上記複数
のカート導入用誘導線２２ａの合流点ｇよりも下流の誘
導線２２の始端部位置、及び誘導線２２の終端部位置に
は、夫々始端マークＭ１及び終端マークＭ２が設置さ
れ、カートＣの車体の底部には、両マークＭ１，Ｍ２を
検出するマークセンサ２４が設けられている（図５参
照）。両マークＭ１，Ｍ２は磁性体のプレートであり、
マークセンサ２４は近接スイッチで構成され、このマー
クセンサ２４の検出情報はコントローラ５に入力されて
いる。

【００２１】そして、前記コントローラ５は、誘導線２
２の入口側部分２２Ａにおいて、前記追従センサ２３が
導入用誘導線２２ａの非存在を検出する状態から導入用
誘導線２２ａの存在を検出するに伴って、前記追従セン
サ２３のずれ検出情報に基づいて前記操向装置２，７の
制御を実行するように構成されている。以下、図６に基
づいて具体的に説明すれば、前記帯体２５の両端の内側
に、誘導線２２に対する例えば等間隔で８つのカート進
入方向ｐを仮定する。そして、帯体２５の手前側位置か
ら上記８つのカート進入方向ｐに沿ってカートＣの自動
走行をスタートさせると、各進入方向ｐと前記カート導
入用誘導線２２ａが交差する交点ｍで、追従センサ２３
がカート導入用誘導線２２ａのいずれかを検出し、その
後はそのカート導入用誘導線２２ａに沿うように操向さ
れる。尚、この例では、複数のカート導入用誘導線２２
ａが、左側方向に突曲する湾曲状に形成されているの
で、上記交点ｍは帯体２５に近くなり、自動走行のスタ
ート地点から比較的近い距離で実際に自動走行制御に移
行することができる。

【００２２】次に、図７に示すフローチャートに基づい
て、コントローラ５の作動を説明する。先ず、自動走行
が指示されているか否かを調べ（図４の画面でのＦ１キ
ー入力の有無）、自動走行が指示されていなければ、ハ
ンドル３からの手動操作入力に基づく手動走行制御を実
行する。一方、自動走行が指示されていれば、カートＣ
を直進走行させ、カート導入用誘導線２２ａの検出有無
を調べる。カート導入用誘導線２２ａの検出が確認され
ると、追従センサ２３のずれ検出情報に基づく操向制御
を実行する。この結果、カートＣは、検出されたカート
導入用誘導線２２ａに沿って走行し、合流点ｇを経て誘
導線２２に沿って自動走行する。そして、前記始端マー
クＭ１を検出した後、終端マークＭ２を検出するに伴っ
て自動走行を停止させる。

【００２３】〔別実施例〕上記実施例では、誘導線２２
の入口側部分２２Ａに形成される複数のカート導入用誘
導線２２ａを、ホール横幅方向の左側方向に突曲する湾
曲状に形成したが、ホール横幅方向の右側方向に突曲さ
せてもよい。又、必ずしも、ホール横幅方向の一側方に
突曲する湾曲状に形成する必要はなく、例えば、図８に
示すように、複数のカート導入用誘導線２２ａを、合流
点ｇに向かう直線状に形成してもよい。又、複数のカー
ト導入用誘導線２２ａを、一点の合流点ｇで合流させる
必要もなく、誘導線２２の前後方向にずれた位置で合流
させるものでもよい。

【００２４】又、誘導線２２は、上記実施例のような交
流電流を流す電線に限らず、例えば、レール状又はテー
プ状の磁性体を敷設して構成し、カート側の追従センサ
をホール素子や磁気抵抗素子等に構成して車体横幅方向
に複数個並べるものでもよい。

【００２５】上記実施例では、手動操作式の指示手段を
握り用のグリップ３ａを備えたハンドル３によって構成
したが、手動操作式の指示手段の具体構成はこれに限定
されるものではなく、例えば、円形のハンドルにて構成
してもよい。

【００２６】又、走行装置１，６及び操向装置２，７に
ついても、三輪構造で一対の後輪１を走行輪とし、前輪
２を操舵輪とする実施例の構成に限定されず種々変更で
きる。例えば、前輪を走行輪兼操舵輪とし、後輪を遊転
輪とすることもできる。又、走行輪である左右の後輪１
を各別に正逆転駆動できるように構成して、旋回半径を
小さくしたり、その場において旋回できるようにしても
よい。又、三輪構造ではなく四輪構造で一対の前輪を操
舵輪とし、一対の後輪を走行輪とするものでもよい。

【００２７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ゴルフカートを走行させるゴルフコースの一例
を示す平面図

【図２】ゴルフカートの斜視図

【図３】制御構成のブロック図

【図４】表示装置の正面図

【図５】ゴルフカートの追従センサと誘導線の関係を示
す背面図

【図６】誘導線の要部平面図

【図７】制御作動のフローチャート

【図８】別実施例の誘導線の要部平面図

【符号の説明】

３ 指示手段 １，６ 走行装置 ２，７ 操向装置 ５ 制御手段 Ｃ ゴルフカート ２２ 誘導線 ２２Ａ 入口側部分 ２２ａ カート導入用誘導線 ２３ 追従センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手動操作式の指示手段（３）の指示情報
   に基づいて、走行装置（１，６）の発進・停止制御、及
   び、操向装置（２，７）の操舵制御を実行する制御手段
   （５）が設けられたゴルフカート（Ｃ）の誘導装置であ
   って、 隣合うホール間に亘って敷設される誘導線（２２）の入
   口側部分（２２Ａ）が、枝状に分岐する複数のカート導
   入用誘導線（２２ａ）を備えるように形成され、 前記ゴルフカート（Ｃ）に、前記誘導線（２２）の存否
   及びそれからのずれを検出する追従センサ（２３）が設
   けられ、 前記制御手段（５）は、前記誘導線（２２）の入口側部
   分（２２Ａ）において、前記追従センサ（２３）が前記
   カート導入用誘導線（２２ａ）の非存在を検出する状態
   から前記カート導入用誘導線（２２ａ）の存在を検出す
   るに伴って、前記追従センサ（２３）のずれ検出情報に
   基づいて前記操向装置（２，７）の制御を実行するよう
   に構成されているゴルフカートの誘導装置。
2. 【請求項２】 前記複数のカート導入用誘導線（２２
   ａ）が、ホール横幅方向一側方に突曲する湾曲状に形成
   されている請求項１記載のゴルフカートの誘導装置。