JPH06296766A - 舞台機構の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の舞台機構の設定作業を簡易な操作で短
時間のうちに行うことを可能にする。 【構成】 それぞれ配設したアクチュエータにより駆動
される複数の舞台機構７０と、複数の舞台機構７０のう
ち所定の舞台機構を選択する手段７１と、選択された舞
台機構７０の動作方向及び速度を指令する手段７２と、
指令手段７２からの駆動信号に基づいて舞台機構７０を
駆動する手段７３と、舞台機構７０の目標位置を設定す
るティーチング手段７４と、舞台機構７０の位置を検出
する手段７６と、位置検出手段７６の検出値に基づいて
舞台機構７０の速度を演算する手段７７と、舞台機構７
０の目標位置及び速度を入力する手段７８と、前記目標
位置、速度及び選択された機構を記憶する手段７５と、
前記記憶手段７５の内容に基づいた駆動信号を駆動手段
７３に送出する制御手段７９とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、劇場などの舞台に配設
された可動式の床又は吊りもの等を駆動する舞台機構の
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より劇場などの舞台に設けられる可
動式の床や吊りもの等の舞台機構は、電動又は油圧アク
チュエータを介して制御装置によって駆動され、舞台機
構の制御は駆動装置を手動により直接操作するか、ある
いは、舞台機構の動作データ（位置、速度など）を予め
設定した制御装置を駆動装置に接続して駆動していた。

【０００３】舞台機構の動作（例えば、幕や背景の昇降
など）の設定を行う仕込み操作等では制御装置のキーボ
ード等などからデータ設定の必要な舞台機構の指定を行
うと共に、その目標位置や速度を直接入力したり、駆動
装置を手動により操作して所望の位置を確認する一方、
その所望の位置及び速度を制御装置に逐一入力してい
た。舞台機構を作動させる際には予め設定した目標位
置、速度に基づいて制御装置がアクチュエータを駆動
し、単独又は複数の床や吊りもの等を作動させていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置では、複数の舞台機構について動作データを設
定する場合には、仕込み操作の結果を舞台機構毎に舞台
機構の識別番号、位置及び速度等の動作データを逐一入
力する必要があり、仕込み操作等の動作データの入力に
多大な労力を必要とするために短時間で作業を行えない
場合があった。

【０００５】そこで本発明は、簡易な操作で仕込み操作
を短時間で行うことが可能な舞台機構の制御装置を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は図１に示すよう
に、それぞれ配設したアクチュエータにより駆動される
複数の舞台機構７０と、前記舞台機構７０を駆動する手
段７３と、前記舞台機構７０の位置を検出する手段７６
と、前記舞台機構７０の目標位置及び速度を入力する手
段７８とを備えた舞台機構の制御装置において、前記複
数の舞台機構７０のうち所定の舞台機構を選択する手段
７１と、前記選択された舞台機構７０の動作方向及び速
度を前記駆動手段７３に指令する手段７２と、前記舞台
機構７０の目標位置を設定するティーチング手段７４
と、前記位置検出手段７６の検出値に基づいて前記舞台
機構７０の速度を演算する手段７７と、前記目標位置、
速度及び選択された機構を記憶する手段７５と、前記記
憶手段７５の内容に基づいた駆動信号を前記駆動手段７
３に送出する制御手段７９とを備える。

【０００７】

【作用】したがって、複数の舞台機構のうち所定の舞台
機構を舞台機構選択手段によって選択してから指令手段
を操作すると、選択された複数の舞台機構が一括して操
作され、舞台機構の目標位置及び速度を設定する仕込み
操作では、入力手段またはティーチング手段による設定
により複数の舞台機構の設定を一括して行うことがで
き、ティーチング手段を作動させた場合には指令手段の
操作により駆動した舞台機構の目標位置が位置検出手段
により検出されるとともに、目標位置への速度が位置検
出手段の検出値に基づいて速度演算手段により演算さ
れ、これら目標位置及び速度が選択した舞台機構と対応
して記憶手段に格納され、同様に入力手段から直接入力
された目標位置及び速度も選択した舞台機構と対応して
記憶手段に格納される。格納された目標位置、速度及び
舞台機構は必要に応じて制御手段により読み出されて駆
動手段へ駆動信号として送出され、前記選択された舞台
機構にティーチング手段又は入力手段により設定した作
動を容易に再現することができ、複数の舞台機構の選択
及び作動の設定を容易に行うことができる。

【０００８】

【実施例】図２〜３に本発明の実施例を示す。

【０００９】図２において、１は動作制御部４により駆
動されるアクチュエータで、アクチュエータ１は、例え
ば油圧モータなどにより構成され、アクチュエータ１の
軸には図示しない舞台機構を駆動する機構２が結合され
る。

【００１０】この機構２は、例えば巻取軸とワイヤによ
り構成されて、ワイヤには図示しない舞台機構としての
背景などが垂下される。そして、機構２にはアクチュエ
ータ１の位置を検出するパルスエンコーダ３が結合さ
れ、パルスエンコーダ３の出力は動作制御部４へ送られ
て、動作制御部４はパルスエンコーダ３の出力に基づい
て機構２を介したアクチュエータ１の位置を算出する。

【００１１】これら、アクチュエータ１、機構２及びパ
ルスエンコーダ３は一組となって一つの舞台機構を構成
し、複数組のアクチュエータ１〜１ｎ、機構２〜２ｎ及
びパルスエンコーダ３〜３ｎによりｎ組みの舞台機構が
配設され、各アクチュエータ１及びパルスエンコーダ３
はそれぞれ動作制御部４に接続される。

【００１２】動作制御部４はパルスエンコーダ３からの
出力に基づくアクチュエータ１の位置を演算記憶部５へ
送出する一方、演算記憶部５又は後述する操作制御部７
から送出される駆動信号に基づいて動作制御部４はアク
チュエータ１を駆動する。

【００１３】演算記憶部５は、例えば、図示しないマイ
クロコンピュータなどで構成され、パルスエンコーダ３
の出力に基づいて位置及び速度を演算する演算部５ｃ
と、機構２の動作データ（位置及び速度）を格納するシ
ーンデータ記憶部５ａと、パルスエンコーダ３からの位
置データを連続的に格納する作動状態連続記憶部５ｂと
から構成される。

【００１４】演算記憶部５には磁気ディスク等で構成さ
れる登録部８が接続され、シーンデータ記憶部５ａの動
作データや作動状態連続記憶部５ｂの位置データを登録
部８へ格納することができる。

【００１５】動作制御部４及び演算記憶部５には操作制
御部７が接続され、演算記憶部５に格納された動作デー
タ又は位置データは操作制御部７からの同期信号により
制御されて演算記憶部５から動作制御部４へ駆動信号と
して出力されるとともに、動作制御部４は操作制御部７
からの同期信号及び駆動信号によって直接アクチュエー
タ１を駆動する。

【００１６】操作制御部７にはオペレータによって操作
される操作部１０が接続され、操作部１０からの信号に
基づいて操作制御部７は同期信号又は駆動信号を動作制
御部４又は演算記憶部５へそれぞれ送出する。

【００１７】操作部１０は図３にも示すように、複数の
舞台機構、すなわち、機構２〜２ｎを選択する機構選択
部２０〜２０ｎ、オペレータからの指令によってアクチ
ュエータ１の駆動信号を発生する手動運転部３０、前記
選択した舞台機構を任意のグループに設定するグループ
選択部４０、図示しないテンキーを備えて機構２の動作
データを入力又は修正するデータ設定部５０、演算記憶
部５又は登録部８に格納された動作データを制御してア
クチュエータ１を駆動するシーン運転部６０により構成
される。

【００１８】機構選択部２０〜２０ｎは各機構２〜２ｎ
にそれぞれ対応しており、各機構選択部２０には、機構
２を選択するための機構選択スイッチ２１、機構２を上
方へ駆動する上昇スイッチ２２、同じく下方へ駆動する
下降スイッチ２３、同じく機構２の駆動を停止する停止
スイッチ２４及び図示しないダイアル等により機構２の
目標位置を設定する設定器２５が配設され、これらスイ
ッチ２１〜２４及び設定器２５によって機構２を単独で
駆動することができる。

【００１９】グループ設定部４０にはＡ〜Ｃの３つのグ
ループをそれぞれ指定するための選択スイッチ４０Ａ〜
Ｃが設けられ、所望の機構２に対応した機構選択部２０
の機構選択スイッチ２１を押した後に、例えば選択スイ
ッチ４０Ａを押せば、機構２はグループＡとして設定さ
れ、このグループＡに設定された複数の機構２は後述す
るように一括して駆動される。

【００２０】一方、手動運転部３０は、機構２の作動方
向及び速度を指令するジョイスティック３１Ａ〜Ｃが配
設されており、このジョイスティック３１Ａ〜Ｃの操作
に呼応した機構２の動作を記憶するティーチング処理を
行うためのティーチング開始スイッチ３３Ａ〜Ｃとティ
ーチング終了スイッチ３４Ａ〜Ｃがそれぞれ設けられ
る。さらに、この手動運転部３０にはジョイスティック
３１Ａ〜Ｃによる機構２の運転が可能であることを示す
表示灯３２Ａ〜Ｃが設けられる。

【００２１】データ設定部５０は図示しないテンキー及
びファンクションキー等の入力手段が設けられ、機構２
の動作データを直接入力又は修正するもので、入力され
た動作データは演算記憶部５のシーンデータ記憶部５ａ
に格納されると共にデータ表示部６に表示され、動作デ
ータを表示部６で確認しながら修正したり、又は、作成
した新規の動作データを演算記憶部５のシーンデータ記
憶部５ａから登録部８へ格納することができる。なお、
データ表示部６には機構２の位置、すなわち、パルスエ
ンコーダ３の出力を表示することもでき、表示された位
置に応じて機構２の手動による駆動を容易にする。

【００２２】シーン運転部６０はグループ選択部４０の
３つのグループＡ〜Ｃに対応しており、各グループ毎に
設定された機構２の駆動を開始する起動スイッチ６２Ａ
〜Ｃと、同じく駆動を停止する停止スイッチ６３Ａ〜Ｃ
がそれぞれ設けられる。なお、シーン運転部６０の上部
に配設された表示灯６１Ａ〜Ｃは、運転可能なグループ
について点灯により表示するものである。

【００２３】機構２の仕込み操作は、データ設定部５０
から機構２の目標位置及び速度を直接入力するか、また
は、手動運転部３０のジョイスティック３１Ａ〜Ｃを操
作しながら設定を行うティーチング処理により行われ
る。

【００２４】この仕込み操作について、図４及び図５の
フローチャートを参照しながら詳述する。

【００２５】まず、機構２〜２ｎの中から駆動するもの
を選択するため、任意の機構２に対応する機構選択部２
０の機構選択スイッチ２１を押し（Ｓ１）、選択した機
構２をグループ選択部４０の選択スイッチ４０Ａ〜Ｃの
うちの一つ、例えば４０Ａを押して機構２をグループＡ
に設定する（Ｓ２）。この時点で、データ表示部６には
選択した機構２と設定したグループが表示される。複数
の機構２を設定する場合にはＳ１〜Ｓ２の処理を繰り返
すことにより設定することができ、選択された複数の機
構２と後述するように演算された動作データとを対応さ
せることができる。

【００２６】Ｓ３はティーチング処理を行うか否かを選
択するもので、ティーチング処理を行う場合には後述す
るＳ９の処理へ進む一方、ティーチング処理を行わない
場合にはＳ４の処理へ進む。

【００２７】Ｓ４では手動運転操作部３０の表示灯３２
Ａ〜Ｃのうち、Ｓ３で選択したグループＡに対応する表
示灯３２Ａが点灯する運転可能状態であることを確認し
てからジョイスティック３１Ａを操作する。ジョイステ
ィック３１Ａの方向及び傾きに応じて操作制御部７は動
作制御部４へ駆動信号を送出してアクチュエータ１の駆
動が行われ、機構２は所望の位置へ向けて駆動される。

【００２８】機構２が所望の位置に到達したらジョイス
ティック３１Ａを中立位置に戻して機構２を停止させ
（Ｓ５）、データ表示部６に表示された機構２の位置を
データ設定部５０から入力すると共に、機構２の速度を
同じくデータ設定部５０から入力する。データ設定部５
０から入力されたこれら動作データは、選択した機構２
及びグループと対応付けられて演算記憶部５のシーンデ
ータ記憶部５ａに格納される（Ｓ６）。

【００２９】こうして作成された動作データは、さらに
Ｓ７でデータ設定部５０から入力されたシーン番号（複
数の動作データを分類するための番号）を付与され得た
後、登録部８へ格納される。

【００３０】一方、Ｓ３でティーチング処理を選択した
場合は、図５のフローチャートに示すように、上記と同
様に選択したグループに対応するティーチング開始スイ
ッチ３３Ａを押し（Ｓ２１）、ジョイスティック３１Ａ
を所望の方向（機構２を動作させる方向）へ傾けてアク
チュエータ１を駆動させる（Ｓ２２）。尚、Ｓ２１では
ティーチング開始スイッチ３３Ａの操作に伴って、パル
スエンコーダ３の出力である機構２の作動開始位置が後
述の速度の演算のために演算記憶部５のシーンデータ記
憶部５ａに格納される。

【００３１】ジョイスティック３１Ａの方向及び傾きに
応じて操作制御部７は動作制御部４へ駆動信号を送出し
てアクチュエータ１の駆動が行われ、さらに、操作制御
部７は演算記憶部５へ同期信号を送出する。

【００３２】アクチュエータ１によって機構２はオペレ
ータが操作するジョイスティック３１の方向へ変位し、
機構２の変位はパルスエンコーダ３から検出される位置
信号を作動状態連続記憶部５ｂへ位置データとして所定
の時間毎に書き込む（Ｓ２３）。

【００３３】Ｓ２４で機構２が所望の位置へ到達してい
なければ前記Ｓ２２〜Ｓ２３の処理を繰り返す一方、Ｓ
２４で機構２が所望の位置へ到達していればＳ２５でジ
ョイスティック３１Ａを中立位置に戻してアクチュエー
タ１及び機構２を停止させる。

【００３４】さらに、Ｓ２６で手動運転部３０のティー
チング終了スイッチ３４Ａをオンにすると、パルスエン
コーダ３が検出した機構２の目標位置（停止位置）及び
作動開始位置から目標位置までの所要時間を演算記憶部
５のシーンデータ記憶部５ａに書き込む（Ｓ２７）。

【００３５】演算記憶部５はＳ２８において、シーンデ
ータ記憶部５ａに記憶された作動開始位置と目標位置及
び所要時間から速度の演算を行う。この速度は、例え
ば、作動開始位置及び目標位置との間の平均速度又は予
め設定した台形状の速度パターンへの正規化など所定の
速度パターンにより行われる。一方、手動操作を再現す
るために作動状態連続記憶部５ｂに記憶された所定の時
間毎の連続的な位置データはそのまま保持される。

【００３６】速度の演算結果をＳ２９で速度データとし
てシーンデータ記憶部５ａへ書き込んで、シーンデータ
記憶部５ａには作動開始位置、目標位置及び速度データ
からなる動作データが作成され、上記と同様にしてＳ７
でシーン番号を付与されたのちに登録部８へ格納され
る。なお、作動状態連続記憶部５ｂに格納された連続的
な位置データも同様にして登録部８へ格納される。

【００３７】登録部８へ格納された動作データは、デー
タ設定部５０に設けられた図示しないファンクションキ
ーを操作することにより演算記憶部５のシーンデータ記
憶部５ａへ読み込まれると共に、データ表示部６へ表示
される。

【００３８】読み込まれた動作データに基づいてシーン
運転部６０の表示灯６１Ａ〜Ｃが点灯して運転可能であ
ることが表示され、点灯した表示灯６１Ａ〜Ｃに対応す
る起動スイッチ６２Ａ〜Ｃを押すことによりシーンデー
タ記憶部５ａに読み込まれた動作データを動作制御部４
へ出力することにより一つのグループとして設定された
複数の機構２を所定の目標位置まで所定の速度で駆動す
ることができ、オペレータが操作または入力した機構２
の動きを容易に再現することが可能となる。

【００３９】なお、機構２を停止させるには対応する停
止スイッチ６３Ａ〜Ｃを押すことにより動作データの途
中にあっても機構２を停止させることができる。

【００４０】さらに、ティーチング処理により検出され
た連続的な位置データをシーンデータ記憶部５ａ又は作
動状態連続記憶部５ｂへ読み込んだ後に、動作制御部４
へ出力することによりオペレータが操作した機構２の連
続的な動作を容易に再現することもできる。

【００４１】このようにして、複数の機構２の仕込み操
作を手動運転部３０に設けたジョイスティック３１Ａ〜
Ｃを操作して実際に機構２を動かして確認しながら行う
ことが可能となり、目標位置及び速度の設定はデータ設
定部５０からの入力又はティーチング開始スイッチ３３
Ａ及びティーチング終了スイッチ３４Ａを操作するだけ
で容易に行うことが可能となり、短時間に複数の機構２
の仕込み操作を行うことが可能となる。

【００４２】上記ティーチング処理によって登録部８へ
格納された動作データは、データ設定部５０を操作して
登録部８の所望の動作データを演算記憶部５へ読み出し
てから修正することが可能であり、修正された動作デー
タを再び登録部８へ格納することができる。

【００４３】なお、上記実施例において機構２の位置を
検出する手段としてパルスエンコーダ３を採用したが、
図示はしないがストロークセンサ等の位置検出装置を採
用してもよい。

【００４４】また、上記実施例において、機構２〜２ｎ
を３つのグループに設定可能としたが、このグループの
数は３つに限定されることなく、さらに多数であっても
よく、グループの数に応じて選択スイッチ４０Ａ〜Ｃを
増減することができる。

【００４５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数の舞
台機構を機構選択手段によって選択した任意のグループ
単位で目標位置及び速度を設定することが可能となり、
簡易な操作により舞台機構の動作を確認しながら容易に
仕込み操作を行うことができ、さらに、従来のように舞
台機構毎に逐一動作データを設定する作業が不要となっ
て短時間のうちに仕込み操作を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図である。

【図２】本発明の実施例を示す概略構成図である。

【図３】手動運転部を示す部分拡大図である。

【図４】制御の流れを示すフローチャートである。

【図５】同じくティーチング処理を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１、１ｎ アクチュエータ ２、２ｎ 機構 ３、３ｎ パルスエンコーダ ４ 動作制御部 ５ 演算記憶部 ８ 登録部 １０ 操作部 ２０ 機構選択部 ３０ 手動運転部 ４０ グループ選択部 ５０ データ設定部 ６０ シーン運転部 ７０ 舞台機構 ７１ 舞台機構選択手段 ７２ 指令手段 ７３ 駆動手段 ７４ ティーチング手段 ７５ 位置検出手段 ７６ 速度演算手段 ７７ 入力手段 ７８ 記憶手段 ７９ 制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ配設したアクチュエータにより
   駆動される複数の舞台機構と、前記舞台機構を駆動する
   手段と、前記舞台機構の位置を検出する手段と、前記舞
   台機構の目標位置及び速度を入力する手段とを備えた舞
   台機構の制御装置において、前記複数の舞台機構のうち
   所定の舞台機構を選択する手段と、前記選択された舞台
   機構の動作方向及び速度を前記駆動手段に指令する手段
   と、前記舞台機構の目標位置を設定するティーチング手
   段と、前記位置検出手段の検出値に基づいて前記舞台機
   構の速度を演算する手段と、前記目標位置、速度及び選
   択された機構を記憶する手段と、前記記憶手段の内容に
   基づいた駆動信号を前記駆動手段に送出する制御手段と
   を備えたことを特徴とする舞台機構の制御装置。