JPH0630610A - 作業用走行車における作業部のローリング構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ローリング制御範囲を拡大すると共に、複合
的な制御を可能にしてローリング制御の精度を著しく向
上させる。 【構成】 走行機体１と植付作業部３との間に、走行機
体１および植付作業部３に対してそれぞれローリング自
在なリンクホルダ１２を介設し、該リンクホルダ１２と
走行機体１との間に、強制ローリング制御を行う油圧シ
リンダ１７を介設する一方、リンクホルダ１２と植付作
業部３との間には、自由ローリング制御を行うローリン
グ弾機１３を介設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機、トラク
タ等の作業用走行車における作業部のローリング構造に
関するものである。

【０００２】

【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種作業部を連結した作業用走行車では、圃場の凹
凸、傾斜、障害物等により走行機体がローリングした場
合、これに追随して作業部も一体的にローリングしてし
まうため、圃場面あるいは水平面に対する作業部姿勢が
変化して作業精度が著しく低下するという不都合があ
る。そこで従来では、作業部をローリング自在に連結支
持すると共に、この作業部を、ローリング弾機により弾
持して作業部の自主的な姿勢維持作動を許容する所謂自
由ローリング制御を行うものや、ローリング自在な作業
部を、傾斜センサ等の検知に基づいたアクチユエータ作
動により強制的にローリングせしめる所謂強制ローリン
グ制御を行うものが提案されている。しかるに、前記自
由ローリング制御では、制御し得るローリング量に限度
があるため、凹凸の激しい圃場では走行機体のローリン
グに追随して作業部が大きく傾斜してしまう等の欠点を
有する一方、強制ローリング制御では、自動制御特有の
所謂ハンチング現象や誤検知に伴う誤作動を防止すべく
制御感度を落す必要があるため、所望の精度で制御を行
うことが難しく、この結果、何れのローリング制御でも
充分な作業精度を確保できないのが実状であつた。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車における作業部のローリング構造を提供することを
目的として創案されたものであつて、作業部をローリン
グ自在に連結してなる作業用走行車において、前記作業
部と走行機体との連結を複数のローリング支点を介して
行い、各ローリング支点を介して相対的にローリングす
る部材間には、それぞれ作業部姿勢に応じて作業部をロ
ーリング制御するローリング制御部材を介設したことを
特徴とするものである。また、作業部をローリング自在
に連結してなる作業用走行車において、前記作業部と走
行機体との連結を複数のローリング支点を介して行い、
各ローリング支点を介して相対的にローリングする部材
間には、それぞれ作業部姿勢に応じて作業部をローリン
グ制御するローリング制御部材を介設すると共に、前記
各ローリング支点を略同一軸芯上に位置させたことを特
徴とするものである。さらには、作業部をローリング自
在に連結してなる作業用走行車において、前記作業部と
走行機体との間に、作業部および走行機体に対してそれ
ぞれローリング自在な中間部材を介設すると共に、該中
間部材と走行機体との間には、アクチユエータによつて
作業部を強制的にローリング制御する強制ローリング制
御機構を介設し、中間部材と作業部との間には、ローリ
ング弾機によつて作業部を自主的にローリング制御する
自由ローリング制御機構を介設したことを特徴とするも
のである。そして本発明は、この構成によつて、ローリ
ング制御の精度を飛躍的に向上させることができるよう
にしたものである。

【０００４】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は乗用型田植機の走行機体で
あつて、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を
介して植付作業部３が昇降自在に連結されているが、該
植付作業部３は、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴う昇降
リンク機構２の上下揺動に基づいて上下昇降するように
なつている。

【０００５】前記植付作業部３は、平面視略冂字状に形
成されるプランタケース５、該プランタケース５の各後
端部に設けられるプランタアーム６、プランタケース５
上方に左右方向スライド自在に支持され、かつプランタ
ケース５に内装される横送り機構の横送り作用に基づい
て強制的に左右往復移動せしめられる苗載台７、プラン
タケース５の底部中央および左右両側部に上下揺動自在
に設けられるセンターフロート８およびサイドフロート
９等で構成されている。そして、植付作業部３は、セン
ターフロート８およびサイドフロート９の浮力を受けて
田面を滑走すると共に、植付タイミングに合わせて所定
ピツチずつ横送りされる苗載台７からプランタアーム６
が単位植付苗を掻取つて田面に植付けるが、以上の構成
は何れも従来通りである。

【０００６】さらに、１０は前記プランタケース５の前
端部中央に前方上方に向けて突設されるローリング支軸
であつて、該ローリング支軸１０の基端部は、プランタ
ケース５の前端部中央に突出形成されるボス部５ａに軸
受１１を介して回動自在に軸支されるが、さらにローリ
ング支軸１０の中間部には、リンクホルダ１２の下端部
に形成されるボス部１２ａが回動自在に外嵌され、故
に、植付作業部３はリンクホルダ１２に対してローリン
グ自在となつている。

【０００７】またさらに、１３は左右一対のローリング
弾機であつて、該ローリング弾機１３の各一端部は、前
記苗載台７の左右端部にそれぞれ係止される一方、他端
部は、前記リンクホルダ１２に一体的に立設される弾機
ブラケツト１４の上端部に係止されている。このため、
左右のローリング弾機１３は、苗載台７の横送りに伴つ
て生じる左右の片荷重を、互いに背反的に伸縮すること
に基づいてバランスするが、さらには、フロート浮力を
受ける植付作業部３の自主的なローリングを背反的な伸
縮に基づいて許容するようになつている。即ち、相対的
にローリング自在な植付作業部３とリンクホルダ１２と
の間に、ローリング弾機１３を介設することによつて所
謂自由ローリング制御機構を構成している。尚、１５は
弾機ブラケツト１４とローリング弾機１３との間に介設
される調整プレートであり、該調整プレート１５は、弾
機ブラケツト１４に対する左右取付け位置を変更するこ
とに基づいて左右ローリング弾機１３の付勢力調整をす
るためのものである。

【０００８】一方、前記昇降リンク機構２は、各一対の
アツパリンク２ａおよびロアリンク２ｂにより構成さ
れ、さらに先端部には、上下のリンク２ａ、２ｂを連結
する連結リンク１６が設けられているが、該連結リンク
１６の下端部に一体的に形成されるボス部１６ａは、前
記ローリング支軸１０に対して回動自在に外嵌されてい
る。つまり、昇降リンク機構２と植付作業部３との間に
は、昇降リンク機構２に対してリンクホルダ１２をロー
リング自在とする第一のローリング支点と、リンクホル
ダ１２に対して植付作業部３をローリング自在とする第
二のローリング支点とが同一軸芯上に直列状に構成され
ている。

【０００９】さらに、１７は前記連結リンク１６と弾機
ブラケツト１４との間に介設される油圧シリンダであつ
て、該油圧シリンダ１７は、所謂複動式シリンダで構成
されるが、伸長作動時には弾機ブラケツト１４と一体の
リンクホルダ１２を右上がり方向に強制ローリングせし
める一方、縮小作動時にはリンクブラケツト１２を左上
がり方向に強制ローリングせしめるようになつている。

【００１０】また、１８は前記リンクホルダ１２の後面
に一体的に取付けられる油圧バルブユニツトであつて、
該油圧バルブユニツト１８は、伸長、停止および縮小の
３ポジシヨンに切換え可能な方向制御弁を内装して前記
油圧シリンダ１７の伸縮作動を司るが、油圧バルブユニ
ツト１８における油圧切換えは、側部に設けられる振子
体１９（水平検知センサ）の揺動に基づいて行われるよ
うになつている。即ち、植付作業部３が機体傾斜に伴つ
てローリングした際、油圧シリンダ１４の背反方向への
作動に基づいて植付作業部３（リンクホルダ１２）を水
平姿勢に強制復帰させる所謂強制ローリング制御機構が
昇降リンク機構２とリンクホルダ１２との間に構成され
ている。

【００１１】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、植付作業部３は、第一および第二のローリング支
点を介して昇降リンク機構２に連結され、そして各支点
を介して行われる強制ローリング制御および自由ローリ
ング制御に基づいて複合的にローリング制御されること
になる。即ち、自由ローリング制御や強制ローリング制
御を単独で行うものに比してローリング制御範囲を充分
に確保できるため、凹凸の激しい圃場において制御不能
に陥るような不具合を解消してローリング制御の精度を
著しく向上させることができる。

【００１２】しかも、油圧シリンダ１７による強制ロー
リング制御は、ローリング量に応じて自由ローリング制
御の制御範囲を変位させるべく作用することになるた
め、圃場の状態に拘らず自由ローリング制御を有効にし
てきめ細かな制御を行うことができる許りか、自由ロー
リング制御の制御範囲内であれば制御精度の低下を伴う
ことなく強制ローリング制御の感度を落すことが可能に
なり、この結果、強制ローリング制御におけるハンチン
グ現象や誤検知に伴う誤作動を解消してローリング制御
における制御精度を一層向上させることができる。

【００１３】さらに、各ローリング支点は、単一のロー
リング支軸１０上に構成されるため、支点が一致しない
場合の様にローリング支点同志の相対的な変位に基づい
て植付作業部３が左右に振られることがなく、この結
果、植付作業部３の左右の振れに伴つて植付作業部３が
蛇行する不都合を解消して作業精度をさらに向上させる
ことができる。

【００１４】尚、本発明は、前記実施例に限定されない
ものであることは勿論であつて、例えば作業部として
は、前記実施例の植付作業部に限定されることなく、各
種の作業部で実施し得ることは言うまでもない。また、
相対的にローリングする部材間に介設されるローリング
制御部材は、油圧シリンダやローリング弾機に限定され
るものではなく、電動シリンダ、電動モータ等の各種ア
クチユエータを利用することができ、また、組み合せと
しては、他部材の組み合せのほかに、付勢力の異るロー
リング弾機等の同一部材の組み合せも可能である。

【００１５】

【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、作業部のローリング制御を行うも
のでありながら、作業部と走行機体との間には複数のロ
ーリング支点が設けられると共に、各ローリング支点を
挟んで複数のローリング制御部材が介設されている。即
ち、本発明のローリング制御は、適宜選択的に組み合さ
れたローリング弾機、アクチユエータ等の複数のローリ
ング制御部材を用いて複合的に行われることになる。従
つて、自由ローリング制御や強制ローリング制御を単独
で行うものに比してローリング制御範囲を大きく確保す
ることができ、この結果、凹凸の激しい圃場においても
作業部姿勢を一定に制御可能にして作業精度の著しい向
上を計ることができる。

【００１６】また、前記各ローリング支点を略同一軸芯
上に設けた場合には、ローリング支点同志の相対的な変
位に基づいて作業部が左右に振られてしまうような不都
合を解消でき、このため、作業部の左右の振れに伴つて
作業部が蛇行する不具合のない極めて精度の高いローリ
ング制御を行うことができる。

【００１７】またさらに、走行機体と中間部材との間を
強制ローリング制御とし、中間部材と作業部との間を自
由ローリング制御とした場合には、極めて精度の高いロ
ーリング制御を行うことができる。つまり、作業部のロ
ーリング量が小さい場合には、自由ローリング制御に基
づいて作業部姿勢を一定制御する一方、作業部のローリ
ング量が大きい場合には、強制ローリング制御により制
御範囲を変位させつつ自由ローリング制御を同時実行す
ることで作業部姿勢を一定に制御することができ、この
ため、圃場の凹凸に対する追随性を著しく向上させて精
度の高いローリング制御を行い得る許りか、自由ローリ
ング制御の制御範囲内で強制ローリング制御の感度を落
すことにより、制御精度を低下させることなくハンチン
グ現象や誤検知に伴う誤作動を確実に防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の側面図である。

【図２】植付作業部の側面図である。

【図３】同上要部正面図である。

【図４】同上要部拡大断面図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ３ 植付作業部 １０ ローリング支軸 １２ リンクホルダ １３ ローリング弾機 １７ 油圧シリンダ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業部をローリング自在に連結してなる
   作業用走行車において、前記作業部と走行機体との連結
   を複数のローリング支点を介して行い、各ローリング支
   点を介して相対的にローリングする部材間には、それぞ
   れ作業部姿勢に応じて作業部をローリング制御するロー
   リング制御部材を介設したことを特徴とする作業用走行
   車における作業部のローリング構造。
2. 【請求項２】 作業部をローリング自在に連結してなる
   作業用走行車において、前記作業部と走行機体との連結
   を複数のローリング支点を介して行い、各ローリング支
   点を介して相対的にローリングする部材間には、それぞ
   れ作業部姿勢に応じて作業部をローリング制御するロー
   リング制御部材を介設すると共に、前記各ローリング支
   点を略同一軸芯上に位置させたことを特徴とする作業用
   走行車における作業部のローリング構造。
3. 【請求項３】 作業部をローリング自在に連結してなる
   作業用走行車において、前記作業部と走行機体との間
   に、作業部および走行機体に対してそれぞれローリング
   自在な中間部材を介設すると共に、該中間部材と走行機
   体との間には、アクチユエータによつて作業部を強制的
   にローリング制御する強制ローリング制御機構を介設
   し、中間部材と作業部との間には、ローリング弾機によ
   つて作業部を自主的にローリング制御する自由ローリン
   グ制御機構を介設したことを特徴とする作業用走行車に
   おける作業部のローリング構造。