JPH0630690B2 - ラジオコントロール送信機 - Google Patents
ラジオコントロール送信機Info
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- JPH0630690B2 JPH0630690B2 JP63032181A JP3218188A JPH0630690B2 JP H0630690 B2 JPH0630690 B2 JP H0630690B2 JP 63032181 A JP63032181 A JP 63032181A JP 3218188 A JP3218188 A JP 3218188A JP H0630690 B2 JPH0630690 B2 JP H0630690B2
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- control data
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- Toys (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 (a)産業上の利用分野 この発明はラジオコントロール飛行機（以下、単に「飛
行機」という）等の被操縦装置を操縦するためのラジオ
コントロール送信機に関する。
行機」という）等の被操縦装置を操縦するためのラジオ
コントロール送信機に関する。
(b)従来の技術 一般的なラジオコントロール送信機は、スティックレバ
ーとトリムレバーとを有している。スティックレバーに
は可変抵抗器等その操作量を検知する素子が接続されて
おり、スティックレバーの操作量に相関した制御データ
を生成・送信する機能を有している。操縦者はこのステ
ィックレバーを操作して被操縦装置の状態を制御する。
被操縦装置が飛行機の場合、操縦者はスティックレバー
を操作してフラップやスロットルの制御をし、飛行機を
水平飛行させたり、時には「宙返り」や「背面飛行」等
の曲芸飛行をさせたりする。
ーとトリムレバーとを有している。スティックレバーに
は可変抵抗器等その操作量を検知する素子が接続されて
おり、スティックレバーの操作量に相関した制御データ
を生成・送信する機能を有している。操縦者はこのステ
ィックレバーを操作して被操縦装置の状態を制御する。
被操縦装置が飛行機の場合、操縦者はスティックレバー
を操作してフラップやスロットルの制御をし、飛行機を
水平飛行させたり、時には「宙返り」や「背面飛行」等
の曲芸飛行をさせたりする。
(c)発明が解決しようとする課題 ところで、このような曲芸飛行はスティックレバーの操
作が複雑であるため、操縦に熟練したものでなければす
ることができず、また、熟練したものでも繰り返してす
ることは困難であった。一方このスティックレバー操作
をメモリに記憶しておき、これを読み出して制御データ
として送信すればいつでも飛行機を同様に制御すること
ができるが、飛行の環境や機体の調子等の条件は常に一
定ではなく、この条件によって必要なスティックレバー
操作も微妙に異なるため、予め記憶された制御データの
連続パターンを飛行機に送信しても正常に動作すること
は殆どなかった。
作が複雑であるため、操縦に熟練したものでなければす
ることができず、また、熟練したものでも繰り返してす
ることは困難であった。一方このスティックレバー操作
をメモリに記憶しておき、これを読み出して制御データ
として送信すればいつでも飛行機を同様に制御すること
ができるが、飛行の環境や機体の調子等の条件は常に一
定ではなく、この条件によって必要なスティックレバー
操作も微妙に異なるため、予め記憶された制御データの
連続パターンを飛行機に送信しても正常に動作すること
は殆どなかった。
この発明はこのような現状に鑑み、自動操縦データをス
ティックレバー操作によって簡略に補正できるようにし
たことにより上記課題を解決したラジオコントロール送
信機を提供することを目的とする。
ティックレバー操作によって簡略に補正できるようにし
たことにより上記課題を解決したラジオコントロール送
信機を提供することを目的とする。
(d)課題を解決するための手段 この発明は、スティックレバーの操作量に相関して制御
データを生成し、この制御データを被操縦装置に送信す
るラジオコントロール送信機において、 前記スティックレバーを特定の手順で操作した時の制御
データ列を自動操縦データとして記憶する記憶手段と、 自動操縦モードの設定入力を受け付ける自動操縦モード
設定手段と、 自動操縦モード設定手段により自動操縦モードが設定さ
れた際に、前記記憶手段から自動操縦データを読み出
し、この自動操縦データを構成する制御データと現在の
前記スティックレバーの操作量に相関する制御データと
を加算する制御データ加算手段と、 を設けたことを特徴とする。
データを生成し、この制御データを被操縦装置に送信す
るラジオコントロール送信機において、 前記スティックレバーを特定の手順で操作した時の制御
データ列を自動操縦データとして記憶する記憶手段と、 自動操縦モードの設定入力を受け付ける自動操縦モード
設定手段と、 自動操縦モード設定手段により自動操縦モードが設定さ
れた際に、前記記憶手段から自動操縦データを読み出
し、この自動操縦データを構成する制御データと現在の
前記スティックレバーの操作量に相関する制御データと
を加算する制御データ加算手段と、 を設けたことを特徴とする。
(e)作用 この発明のラジオコントロール送信機では、自動操縦モ
ードが設定されると、記憶手段に記憶されている自動操
縦データを読み出し、この自動操縦データを構成する制
御データに、その時点でのスティックレバーの操作量に
相関した制御データを加算して、被操縦装置に送信す
る。したがって、操縦者は、自動操縦中の被操縦装置の
動作に微妙なズレを生じた場合に、このズレをスティッ
クレバーの操作によって補正することができる。スティ
ックレバーは通常の被操縦装置の遠隔操縦において操縦
者が操作するものであり、咄嗟の補正や微小な補正にも
対応できるため、基本的な制御は自動操縦データによっ
て行い、操縦者はその補正のみをスティックレバーの操
作によって行うことができる。
ードが設定されると、記憶手段に記憶されている自動操
縦データを読み出し、この自動操縦データを構成する制
御データに、その時点でのスティックレバーの操作量に
相関した制御データを加算して、被操縦装置に送信す
る。したがって、操縦者は、自動操縦中の被操縦装置の
動作に微妙なズレを生じた場合に、このズレをスティッ
クレバーの操作によって補正することができる。スティ
ックレバーは通常の被操縦装置の遠隔操縦において操縦
者が操作するものであり、咄嗟の補正や微小な補正にも
対応できるため、基本的な制御は自動操縦データによっ
て行い、操縦者はその補正のみをスティックレバーの操
作によって行うことができる。
(f)実施例 第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール送
信機の外観図である。このラジオコントロール送信機１
は飛行機操縦用の装置である。装置正面には２本の操縦
用スティックレバー２，３を有し、このスティックレバ
ー２，３を上下または左右に操作して飛行機の姿勢制御
を行う。操縦者がスティックレバーを操作することによ
って所定の制御データを送信し、この制御データを受信
した飛行機が各動作部（スロットル，昇降舵，方向舵
等）を制御データに対応する状態に制御する。これによ
って、上昇・降下，左右旋回および加速・減速等の状態
制御を行うことができる。スティックレバー２，３は、
操作されないときニュートラル位置に復帰するようにさ
れている。スティックレバーがニュートラル位置にある
ときラジオコントロール送信機は飛行機が動作部が定常
状態（定速水平飛行するような舵の状態）になるように
制御データ（基準値）を送信する。しかし、各動作部の
調子等で基準値が異なるため、スティックレバー２，３
の下側および横側にスティックレバー２，３の左右方向
および上下方向の基準値を微調整するトリムレバー２
１，２２およびトリムレバー２３，２４が設けられてい
る。ニュートラル位置で飛行機の動作部が定常状態にな
らないとき、操縦者はこれらのトリムレバーの何れかを
調整する。また、右側上面には自動操縦スイッチ４が設
けられている。このスイッチは右手人指し指で操作する
もので、このスイッチが押下されると装置は自動操縦デ
ータを送信する。
信機の外観図である。このラジオコントロール送信機１
は飛行機操縦用の装置である。装置正面には２本の操縦
用スティックレバー２，３を有し、このスティックレバ
ー２，３を上下または左右に操作して飛行機の姿勢制御
を行う。操縦者がスティックレバーを操作することによ
って所定の制御データを送信し、この制御データを受信
した飛行機が各動作部（スロットル，昇降舵，方向舵
等）を制御データに対応する状態に制御する。これによ
って、上昇・降下，左右旋回および加速・減速等の状態
制御を行うことができる。スティックレバー２，３は、
操作されないときニュートラル位置に復帰するようにさ
れている。スティックレバーがニュートラル位置にある
ときラジオコントロール送信機は飛行機が動作部が定常
状態（定速水平飛行するような舵の状態）になるように
制御データ（基準値）を送信する。しかし、各動作部の
調子等で基準値が異なるため、スティックレバー２，３
の下側および横側にスティックレバー２，３の左右方向
および上下方向の基準値を微調整するトリムレバー２
１，２２およびトリムレバー２３，２４が設けられてい
る。ニュートラル位置で飛行機の動作部が定常状態にな
らないとき、操縦者はこれらのトリムレバーの何れかを
調整する。また、右側上面には自動操縦スイッチ４が設
けられている。このスイッチは右手人指し指で操作する
もので、このスイッチが押下されると装置は自動操縦デ
ータを送信する。
第２図は同ラジオコントロール送信機のブロック図であ
る。スティックレバー２，３の上下左右方向の操作量は
内蔵された可変抵抗器１８で電気的に検出される。可変
抵抗器はスティックレバー２，３のそれぞれ上下・左右
方向の操作量検出用として４個設けられているが前記可
変抵抗器１８はそのうちの一つを示す。可変抵抗器１８
には両端に一定電圧が印加されており、スティックレバ
ーの操作量に対応する電圧値が中間タップから検出され
る。スティックレバーがニュートラル位置にあるとき検
出される電圧値は２．５Ｖであり、スティックレバーの
操作によって２〜３Ｖの間で変化する。Ａ／Ｄ変換回路
１２は可変抵抗器１８から入力された電圧値から２．５
Ｖを減じた値（すなわち、２．５Ｖを中心としてどれだ
け上下しているか）を操作量データとしてデジタル変換
する。Ａ／Ｄ変換回路１２によって変換された操作量デ
ータは加算器１３に入力される。加算器１３は操作量デ
ータを基準値と加算して制御データを算出する。ニュー
トラル位置の操作量データは０であるから、ニュートラ
ル位置では基準値が制御データとして算出されることに
なる。この制御データはＤ／Ａ変換回路１４で再度アナ
ログ値に変換され、ＰＣＭ送信機１５によってＰＣＭ変
調されて飛行機に対して送信される。
る。スティックレバー２，３の上下左右方向の操作量は
内蔵された可変抵抗器１８で電気的に検出される。可変
抵抗器はスティックレバー２，３のそれぞれ上下・左右
方向の操作量検出用として４個設けられているが前記可
変抵抗器１８はそのうちの一つを示す。可変抵抗器１８
には両端に一定電圧が印加されており、スティックレバ
ーの操作量に対応する電圧値が中間タップから検出され
る。スティックレバーがニュートラル位置にあるとき検
出される電圧値は２．５Ｖであり、スティックレバーの
操作によって２〜３Ｖの間で変化する。Ａ／Ｄ変換回路
１２は可変抵抗器１８から入力された電圧値から２．５
Ｖを減じた値（すなわち、２．５Ｖを中心としてどれだ
け上下しているか）を操作量データとしてデジタル変換
する。Ａ／Ｄ変換回路１２によって変換された操作量デ
ータは加算器１３に入力される。加算器１３は操作量デ
ータを基準値と加算して制御データを算出する。ニュー
トラル位置の操作量データは０であるから、ニュートラ
ル位置では基準値が制御データとして算出されることに
なる。この制御データはＤ／Ａ変換回路１４で再度アナ
ログ値に変換され、ＰＣＭ送信機１５によってＰＣＭ変
調されて飛行機に対して送信される。
一方、トリムレバー２１，２２，３１，３２の操作量は
内蔵された可変抵抗器１９で電気的に検出される。可変
抵抗器はトリムレバー２１，２２，３１，３２のそれぞ
れに操作量検出用として４個設けられているが前記可変
抵抗器１９はそのうちの一つを示す。可変抵抗器１９に
は両端に一定電圧が印加されており、トリムレバーの操
作量に対応する電圧値が中間タップから検出される。Ａ
／Ｄ変換回路１６は可変抵抗器１９から入力された電圧
値をデジタル変換する。Ａ／Ｄ変換回路１６はＣＰＵ１
０に接続されており、ＣＰＵ１０はこの値を読み取って
基準値レジスタ１７に入力する。この基準値レジスタ１
７は前記加算器１３に接続されている。
内蔵された可変抵抗器１９で電気的に検出される。可変
抵抗器はトリムレバー２１，２２，３１，３２のそれぞ
れに操作量検出用として４個設けられているが前記可変
抵抗器１９はそのうちの一つを示す。可変抵抗器１９に
は両端に一定電圧が印加されており、トリムレバーの操
作量に対応する電圧値が中間タップから検出される。Ａ
／Ｄ変換回路１６は可変抵抗器１９から入力された電圧
値をデジタル変換する。Ａ／Ｄ変換回路１６はＣＰＵ１
０に接続されており、ＣＰＵ１０はこの値を読み取って
基準値レジスタ１７に入力する。この基準値レジスタ１
７は前記加算器１３に接続されている。
ＣＰＵ１０には前記自動操縦スイッチ４およびメモリ１
１が接続されている。このメモリ１１には「宙返り」等
の所定動作を行わせるための自動操縦データが記憶され
ている。自動操縦データは４０ms間隔で連続する制御デ
ータ列であり、スティックレバー２，３のそれぞれ上
下，左右の操作量に対応するため４チャンネルである。
４KBのメモリエリアに約４０秒間の自動操縦データが記
憶される。この自動操縦データは前記自動操縦スイッチ
４が押下されたとき、先頭から順に読み出され、トリム
レバーのデータ（電圧値）と加算されたのち基準値レジ
スタ１７に入力される。スティックレバー２，３の操作
量に基づく制御データの生成→送信はＡ／Ｄ変換回路１
２〜ＰＣＭ送信機１５の電子回路で処理されるため、Ｃ
ＰＵ１０はトリムレバーの操作量の読み取りと自動操縦
データの読み出しの動作をする。
１が接続されている。このメモリ１１には「宙返り」等
の所定動作を行わせるための自動操縦データが記憶され
ている。自動操縦データは４０ms間隔で連続する制御デ
ータ列であり、スティックレバー２，３のそれぞれ上
下，左右の操作量に対応するため４チャンネルである。
４KBのメモリエリアに約４０秒間の自動操縦データが記
憶される。この自動操縦データは前記自動操縦スイッチ
４が押下されたとき、先頭から順に読み出され、トリム
レバーのデータ（電圧値）と加算されたのち基準値レジ
スタ１７に入力される。スティックレバー２，３の操作
量に基づく制御データの生成→送信はＡ／Ｄ変換回路１
２〜ＰＣＭ送信機１５の電子回路で処理されるため、Ｃ
ＰＵ１０はトリムレバーの操作量の読み取りと自動操縦
データの読み出しの動作をする。
第３図は前記ＣＰＵ１０の動作を示すフローチャートで
ある。まずｎ１で自動操縦スイッチ４が押下されたか否
かを判断する。押下されない間はトリムレバーの操作量
を読み取り（ｎ２）、そのデータを基準値レジスタ１７
に入力する（ｎ３）。この動作を繰り返す。
ある。まずｎ１で自動操縦スイッチ４が押下されたか否
かを判断する。押下されない間はトリムレバーの操作量
を読み取り（ｎ２）、そのデータを基準値レジスタ１７
に入力する（ｎ３）。この動作を繰り返す。
自動操縦スイッチ４が押下されたときはメモリ１１の記
憶内容を先頭から順に１フレームづつ読み出す（ｎ
４）。次にトリムレバーの操作量を読み取り（ｎ５）、
これらの量を加算する（ｎ６）。この量を基準値レジス
タ１７に入力する（ｎ１７）。この動作を自動操縦デー
タが終了するまで続ける（ｎ８）。
憶内容を先頭から順に１フレームづつ読み出す（ｎ
４）。次にトリムレバーの操作量を読み取り（ｎ５）、
これらの量を加算する（ｎ６）。この量を基準値レジス
タ１７に入力する（ｎ１７）。この動作を自動操縦デー
タが終了するまで続ける（ｎ８）。
自動操縦データが基準値レジスタ１７に入力されるた
め、加算器１３はスティックレバーが操作されなくても
自動操縦データの変化に基づいて制御データを生成し自
動操縦することができる。
め、加算器１３はスティックレバーが操作されなくても
自動操縦データの変化に基づいて制御データを生成し自
動操縦することができる。
メモリ１１がこの発明の記憶手段に対応し、自動操縦ス
イッチ４が同じく自動操縦モード設定手段に対応し、ｎ
４〜ｎ８の処理が加算器１３とともに同じく加算手段に
対応する。
イッチ４が同じく自動操縦モード設定手段に対応し、ｎ
４〜ｎ８の処理が加算器１３とともに同じく加算手段に
対応する。
(g)発明の効果 以上のようにこの発明によれば、標準的な自動操縦デー
タをスティックレバーで修正しながら自動操縦すること
ができるため、全てをマニュアルで操縦するときに比し
てはるかに簡単に操縦することができるうえ、種々の条
件が異なる場合でもそれを簡単にスティックレバーで補
正することができるため、自動操縦データを被操縦装置
のそのときの条件に適合させてどのような場合でも自動
操縦をすることができる。
タをスティックレバーで修正しながら自動操縦すること
ができるため、全てをマニュアルで操縦するときに比し
てはるかに簡単に操縦することができるうえ、種々の条
件が異なる場合でもそれを簡単にスティックレバーで補
正することができるため、自動操縦データを被操縦装置
のそのときの条件に適合させてどのような場合でも自動
操縦をすることができる。
第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール送
信機の外観図、第２図は同ラジオコントロール送信機の
制御部のブロック図、第３図は同制御部のＣＰＵの動作
を示すフローチャートである。 ２，３……スティックレバー、 １１……メモリ。
信機の外観図、第２図は同ラジオコントロール送信機の
制御部のブロック図、第３図は同制御部のＣＰＵの動作
を示すフローチャートである。 ２，３……スティックレバー、 １１……メモリ。
Claims (1)
- 【請求項１】スティックレバーの操作量に相関して制御
データを生成し、この制御データを被操縦装置に送信す
るラジオコントロール送信機において、 前記スティックレバーを特定の手順で操作したときの制
御データ列を自動操縦データとして記憶する記憶手段
と、 自動操縦モードの設定入力を受け付ける自動操縦モード
設定手段と、 自動操縦モード設定手段により自動操縦モードが設定さ
れた際に、前記記憶手段から自動操縦データを読み出
し、この自動操縦データを構成する制御データと現在の
前記スティックレバーの操作量に相関する制御データと
を加算する制御データ加算手段と、 を設けたことを特徴とするラジオコントロール送信機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63032181A JPH0630690B2 (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | ラジオコントロール送信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63032181A JPH0630690B2 (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | ラジオコントロール送信機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01208097A JPH01208097A (ja) | 1989-08-22 |
| JPH0630690B2 true JPH0630690B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=12351757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63032181A Expired - Fee Related JPH0630690B2 (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | ラジオコントロール送信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630690B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6957804B2 (ja) * | 2016-10-03 | 2021-11-02 | 株式会社栗本鐵工所 | ラジオコントロールシステム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6038291A (ja) * | 1983-08-11 | 1985-02-27 | Mitsubishi Electric Corp | 帆走船の自動操縦装置 |
| JPS6296297A (ja) * | 1985-07-09 | 1987-05-02 | 株式会社伸和技研 | クレ−ンの自動操縦方法およびその装置 |
-
1988
- 1988-02-15 JP JP63032181A patent/JPH0630690B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01208097A (ja) | 1989-08-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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