JPH0631153B2 - 把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、複数の把持爪を被把持物の表面に押し当てて
把持する装置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］ 従来の把持装置は、把持爪の把持面（被把持物と接触す
る面）が固定されていた。

従って、上記石積用コンクリートブロックのように、被
把持物が多種類の表面形状あるいは複雑な表面形状を有
する場合には、把持爪の把持面が被把持物に点接触した
り線接触し易く、その結果、被把持物がその重量や偏心
荷重等により滑って表面が傷付くばかりでなく、時には
破損したり落下する等の恐れがあった。

そのため、従来は、被把持物の表面形状に合わせた把持
面を有する把持爪を数種類用意して、その都度交換する
必要があった。

本発明は上記従来の問題点を解決するためになされたも
ので、その目的とするところは、各種表面形状や複雑な
表面形状を有する被把持物を傷付けることなく、確実か
つ安全に把持することのできる把持装置を提供すること
にある。

［課題を解決するための手段］ 本発明の把持装置は、複数の把持爪を被把持物に押し当
てて把持する把持装置に於いて、該把持爪に球面座部材
を設け、該球面座部材内に球体を回転自在に着座せし
め、該球体の把持側に把持板を一体的に設け、該球体の
周囲に周溝を刻設し、該周溝内に支軸の先端部を臨ませ
ると共に、該支軸を上記球体の中心を通る軸線に一致す
るように上記球面座部材に取付けたことを特徴とするも
のであり、上記周溝は、特に上記把持板の把持面に対し
て略直交し、且つ球体の中心を通る平面位置に刻設する
ことが好ましく、また、上記支軸は、特に上記球体の両
側に１対配置されていることが好ましい。

また、本発明は上記各々の把持爪に２つの球面座部材を
設けると共に、これらに各々球体を回転自在に着座せし
せ、各球体の把持側に把持板を一体的に設けたり、或い
は、上記把持板の押当側下方部に突設部を形成すること
により、管体等も確実に把持できるようにしている。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。

第１図において、１はベースマシンであって、下部走行
体１ａに対して、上部旋回体１ｂが旋回するようになっ
ている。

該ベースマシン１の上部旋回体１ｂには、枢着軸２ａに
よりブーム２が枢着されている。従って、上記ブーム２
はシリンダー３により上記枢着軸２ａを中心に俯仰（上
下方向に回動）運動できるようになっている。

また、上記ブーム２の先端部には、枢着軸４ａによりア
ーム４が枢着されている。従って、上記アーム４はシリ
ンダー５により上記枢着軸４ａを中心に俯仰運動できる
ようになっている。

６はスライドアームであって、上記アーム４に沿って摺
動自在に取付けられており、シリンダー７によりアーム
４の長手方向に伸縮自在に摺動できるようになってい
る。

上記スライドアーム６の先端部には枢着軸８ａによりブ
ラケット８が枢着されている。該ブラケット８は油圧シ
リンダー９により上記枢着軸８ａを中心に回動できるよ
うになっている。

第２図からも明らかなように、上記ブラケット８には旋
回ベアリング１０を介して基板１１が回転自在に取付け
られている。該基板１１は油圧モーター１２により回転
駆動され、ロックピン１３により適宜回転位置にロック
されるようになっている。

また、第３図から明らかなように、上記基板１１には枢
着軸１４ａ，１４ａにより一対の把持爪１４，１４が枢
着されていると共に、両把持爪１４，１４の基部はリン
ク部材１５により相互に連結されている。従って、押圧
シリンダー１６により一方（第３図で右側）の把持爪１
４を作動させると、上記リンク部材１５を介して、他方
（同左側）の把持爪１４が反対の方向、即ち両把持爪１
４が互に接近する方向（ブロックＢを把持する方向）ま
たは離れる方向（ブロックＢを離す方向）に連動する。

上記把持爪１４の内面（把持側）先端部には、把持板１
７が前後・左右に傾動自在に取付けられている。

即ち、第４図および第５図に拡大して示すように、上記
把持爪１４の先端部には球面座部材１８が設けられてい
て、この中に球体１９の略半球部分が回動自在に着座せ
しめられている。２０は上記球体１９が球面座部材１８
から抜け出るのを防止する押え蓋である。尚、本発明に
おける球面座部材には、上記押え蓋２０も含んでいる。

上記把持板１７は、上記球体１９の把持側に一体的に固
着され、球体１９と共に自由な方向に傾動し得るように
なっている。

上記球体１９の周面部には、上記把持板１７の把持面に
対して略直交する方向で、且つ球体１９の中心を通る平
面と交差する周囲に周溝１９ａが刻設されていて、この
周溝１９ａ内には、球体１９の両側から１対の支軸２１
の先端部が臨んでいる。

尚、１対の支軸２１は、上記球体１９の中心を通る軸線
に一致するように向合せ状態に上記球面座部材（押え蓋
２０）に取付けられている。

さらに、第２図に於いて、２２はバケットであって、上
記把持爪１４に背を向けた状態でバケット着脱ピン２３
等により上記基板１１に着脱自在に取付けられている。

尚、第１図に示すように、ベースマシン１の下部走行体
１ａのフレームにはパレット２４が配備されている。

また、第２図に仮想線で示すように、上記把持爪１４は
上記基板１１の背後に折畳み収納自在となっていて、バ
ケット２２の使用時に邪魔にならないようになってい
る。

次に、上記実施例装置による把持作業について述べる。

まず、パレット２４上にブロックＢを並べて、石積現場
まで運搬する。

現場に到着すると、第８図に示すように、把持爪１４に
よりブロックＢを掴む。ブロックＢを把持するに際して
は、第３図に示すように、油圧シリンダー１６のロッド
を収縮させて把持爪１４，１４を開いた状態でブロック
Ｂの上方から接近させ、把持爪１４がブロックＢの両側
に位置した時に油圧シリンダー１６のロッドを伸長さ
せ、把持爪１４を実線状態から仮想線状態に作動させ
て、先端部の把持板１７をブロックＢに押し当てる。

この際、ブロックＢの面が把持板１７に対して傾斜して
いると、第６図に示すように、これと一体になっている
球体１９が支軸２１を中心に仮想線状態に回転し、把持
板１７をブロックＢの面に密着させる。

また、第６図に示す方向と直交する方向にも、ブロック
Ｂの面が把持板１７に対して傾斜していると、第７図に
示すように、上記球体１９が周溝１９ａに沿って支軸２
１により案内されながら回転して、把持板１７をブロッ
クＢの面に密着させる。

尚、第６図に示す上下方向の回転と第７図に示す左右方
向の回転は、ほぼ同時に複合状態で行なわれる。

把持爪１４がブロックＢを掴んだら、スライドアーム６
を上方にスライドさせてブロックＢをパレット２４から
引上げ、ブロックＢを必要な据付位置まで移動させる。

このブロックＢの移動に降しては、必要に応じて、下部
走行体１ａによりベースマシーン１を移動させたり、上
部旋回体１ｂを旋回させたり、ブーム２、アーム４およ
びスライドアーム６等を適宜作動させる。

また、ブロックＢの向きを必要な方向に向けるために、
油圧モーター１２により基板１１を回転させるようにし
てもよい。

尚、本発明の把持装置は、上記石積用ブロックＢに限ら
ず、把持爪により押し当てて持上げ得る物体であれば、
あらゆる物体に適用し得るものである。また、把持爪
は、上記実施例のように回動するのに限らず、把持方向
に平行移動するものでもよく、さらに、被把持物の外側
から狭持する場合に限らず、内側から押し広げるように
して持ち上げるような、把持方法であってもよい。

さらにまた、把持爪は２個に限定するものではなく、３
個でも、４個でも、要するに被把持物を押し当てながら
持ち上げ得るものであれば何個でもよい。

第９図は、左右の各把持爪１４に把持板１７，１７を各
々２個ずつ配設した別の実施例を示すものであって、こ
のように把持板１７を２個ずつ配設することにより、各
把持板１７がヒューム管などのパイプ材Ｐの曲面に沿う
ように傾斜して押当てられるので、水平方向の他に垂直
方向の位置規制を行うことができ、パイプ材Ｐを滑落さ
せることなく確実に把持することができるばかりでな
く、パイプ材Ｐに無理な押圧力がかからないのでパイプ
材Ｐを押潰す恐れがない。

第１０図は、２個の把持板１７により上記ブロックＢを
把持させた場合の把持状態を示すものであり、本実施例
の２個の把持板１７，１７により、パイプ材Ｐおよびブ
ロックＢのいずれも効果的に把持することができる。

第１１図は、把持板１７の押当側下方部に突設部１７ａ
を形成することにより、パイプ材Ｐの垂直方向の位置規
制をして、その滑落を防止して確実に把持することがで
きる更に別の実施例を示すものである。第１２図は、本
実施例の把持板１７によりブロックＢを把持させた場合
の把持状態を示すものである。

［発明の効果］ (1) 複雑な表面形状あるいは各種の表面形状を有する被
把持面にも、把持爪の把持板を確実かつ迅速に面接触さ
せることができ、物体を傷つける恐れがない。

(2) 把持板が被把持物との接触面と直交する軸の回りに
回転する恐れがないので、把持した状態で被把持体がそ
の重量や偏心荷重により回転して滑ったり、落下する恐
れはない。

(3) １つの把持爪に２個の把持板を配設したり、把持板
の押当側下方部に突設部を形成したしたので、ブロック
のように把持面が平面の他に、パイプ材のように把持面
が曲面の場合にそ、潰したり滑落させることなく確実に
把持することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の把持装置を備えた石積作業装置の全体
を示す側面図、第２図は把持装置およびバケットの構成
を示す要部拡大側面図、第３図は第２図矢視IIIから見
た構成図、第４図は把持爪の先端部の部分拡大図、第５
図は第４図矢視Ｖから見た正面図、第６図は第５図VI−
VI線に沿った縦断面図、第７図は第６図VII−VII線に沿
った横断面図、および第８図はパレットからのブロック
掴み上げ状態を示す説明図、第９図は把持板を２個配設
して管体を把持させた場合の別の実施例を示す説明図、
第１０図は２個の把持板によりブロックを把持させた場
合の説明図、第１１図は下方部を突設した把持板により
管体を把持させた場合のさらに別の実施例を示す説明
図、第１２図はそれによるブロックの把持状態を示す説
明図である。 １……ベースマシーン、１ａ……下部走行体、１ｂ……
旋回体、２……ブーム、２ａ……枢着軸、３……シリン
ダ、４……アーム、４ａ……枢着軸、５……シリンダ
ー、６……スライドアーム、７……シリンダー、８……
ブラケット、８ａ……枢着軸、９……シリンダー、10…
…旋回ベアリング、11……基板、12……油圧モーター、
13……ロックピン、14……把持爪、14a……枢着軸、15
……リンク部材、16……油圧シリンダー、17……把持
板、17a……突設部、18……球面座部材、19……球体、1
9a……周溝、20……押え蓋、21……支軸、22……バケッ
ト、23……バケット着脱ピン、24……パレット、Ｂ……
ブロック、Ｐ……パイプ材。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 貴志 敏男 東京都千代田区大手町２―６―２ 日立建 機株式会社本社営業所内 (72)発明者 生田 正治 埼玉県草加市弁天町宮沼216―３ 日立建 機株式会社東京サービス工場内 (72)発明者 藤沢 勤 埼玉県草加市弁天町宮沼216―３ 日立建 機株式会社東京サービス工場内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の把持爪を被把持物に押し当てて把持
   する把持装置に於いて、該把持爪に球面座部材を設け、
   該球面座部材内に球体を回転自在に着座せしめ、該球体
   の把持側に把持板を一体的に設け、該球体の周囲に周溝
   を刻設し、該周溝内に支軸の先端部を臨ませると共に、
   該支軸を上記球体の中心を通る軸線に一致するように上
   記球面座部材に取付けたことを特徴とする把持装置。
2. 【請求項２】複数の把持爪を被把持物に押し当てて把持
   する把持装置に於いて、各把持爪に２個の球面座部材を
   設け、各々の球面座部材内に球体を回転自在に着座せし
   め、各球体の把持側に把持板を一体的に設け、該球体の
   周囲に周溝を刻設し、該周溝内に支軸の先端部を臨ませ
   ると共に、該支軸を上記球体の中心を通る軸線に一致す
   るように上記球面座部材に取付けたことを特徴とする把
   持装置。
3. 【請求項３】上記周溝を、上記把持板の把持面に対して
   略直交し、且つ球体の中心を通る平面位置に刻設するこ
   とを特徴とする前記請求項１または２に記載の把持装
   置。
4. 【請求項４】上記支軸が、上記球体の両側に１対配置さ
   れていることを特徴とする前記請求項１，２または３に
   記載の把持装置。
5. 【請求項５】上記把持板の押当側下方部に突設部を形成
   したことを特徴とする前記請求項１，３または４に記載
   の把持装置。