JPH0631226A - 粘性材料塗布装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ノズルの塗布材料の吐出方向を自在に変化で
きるようにすると共に、ワークに接触したノズルを破損
させない構造にする。 【構成】 ロボットアーム１７，１９を駆動すること
により、粘性材料を吐出するノズル４１の先端部を位置
決めする。またノズル４１を揺動させたり、回動させる
ことにより、フロアやホイルハウス部等に存在する狭隘
部にノズル４１の先端を位置決めできる。そして、ノズ
ル４１とアーム２１との間に介される緩衝部材５７，７
３によりノズル４１に加わる衝撃を吸収するので、ワー
クＷ等との接触によりノズル４１が破損することはな
い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は粘性材料を塗布する装置
に関し、特にノズルの吐出口の位置を自在に変化できる
ノズルに関する。

【０００２】

【従来の技術】粘性材料を塗布する装置として広く一般
に用いられているものに、粘性材料をノズルより吐出し
て塗布する装置がある。この装置は、粘性材料を定めら
れた位置に一定幅で塗布したり、厚盛りに塗布するのに
適している。図７は、車体を構成する部材相互の連結部
に、目張りつまりシールするためのシーリング材を塗布
する粘性材料塗布装置である。図７に示されるように、
粘性材料塗布装置を支持する支持部材１１が、車体の組
み立てライン１３に隣接して設置される台座１５に取り
付けられており、この支持部材１１には回動自在に第１
ロボットアーム１７が取り付けられている。また第１ロ
ボットアーム１７には、第２ロボットアーム１９が回動
自在に連結されている。この第２ロボットアーム１９
は、図８に示されるように、先端部に揺動自在である取
り付け部材２１を有しており、塗布ユニット２３が取り
付けられている。図８に示されるように、塗布ユニット
２３は塗布材料を送出すガン２５部において取り付け部
材２１に固着されており、ガン２５にはノズル２７が固
定されている。したがって、ロボットアーム１７，１９
を回動することにより、材料塗布位置の始点に塗布ユニ
ット２３のノズル２７先端部が位置決めされると、ガン
２３により送出された塗布材料がノズル２７に供給さ
れ、ノズルの先端部より塗布材料が吐出される。

【０００３】このように、塗布ユニット２３はロボット
アーム２１に固定されており、またノズル２７は塗布ユ
ニット２３に対して固定されているので、ロボットアー
ム１７，１９，２１を位置決めすると、ノズル２７先端
部が位置決めされるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ノズル
がロボットアームに固定されていると、ロボットの姿勢
等の制約から、ノズルの先端部をフロアやホイールハウ
スまたはダッシュ周りの内板等に存在する狭隘部に位置
決めできないことがある。また、ノズルがロボットに対
して固定されているので、車体との接触によりノズルを
破損しやすい。したがってノズルの破損を防止するため
に、ノズルの先端部とワークとの間隔を比較的大きく取
った工法を採用することとなり、塗布品質の向上に限界
がある。

【０００５】このような問題点に鑑みて成された本発明
は、ノズルの塗布材料の吐出方向を自在に変化できるよ
うにすると共に、ワークに接触したノズルを破損させな
い構造にすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、粘性材料を送出するガンと、当該ガンによ
り送出される前記粘性材料を吐出するノズルとをロボッ
トアームに取り付けた粘性材料塗布装置であって、前記
アームあるいは前記ガンに、前記ノズルを揺動自在に取
り付けると共に、当該ノズルの長手方向に延びる回転軸
周りに回動自在に取り付け、前記ノズルを、前記アーム
あるいは前記ガンに対して近接離反自在に取り付けると
共に緩衝部材を介して前記アームあるいは前記ガンによ
り支持することを特徴とする粘性材料塗布装置である。

【０００７】

【作用】塗布材料である粘性材料を吐出するノズルの先
端部を塗布位置に位置決めする際、ロボットアームを姿
勢制御すると共にノズルを揺動させ、また回動させて位
置決めする。このように動作させることにより、フロア
やホイルハウス部等に存在する狭隘部にノズルの先端を
位置決めできる。また、ノズルがワークと接触すると、
ロボットアームとの間に介されている緩衝部材により接
触時の衝撃が吸収されるので、ワークとの接触によりノ
ズルが破損することはない。

【０００８】

【実施例】以下に、図面に基づいて本発明の実施例を説
明する。なお、既に説明された部材には同一の符号を付
している。図１は、本発明の実施例の塗布ユニット部を
示す拡大側断面図である。図１に示されるように、塗布
ユニット部はロボットアームの取り付け部材２１に取り
付けられている。ロボットアームは、既に説明したもの
と同様のものであるので、説明を省略する。図１に示さ
れるように、塗布ユニット２３はモータ３１を有してお
り、ロボット制御盤（不図示）に接続する図示しないモ
ータドライバにより駆動および制御されるようになって
いる。このモータ３１の回転軸の先端部３３は、シリン
ダのピストン部材３５とねじ係合しているので、モータ
３１を回転することによりピストン部材３５を自在に上
下動できる。そしてモータ３１の回転位置を位置決めす
ることにより、ピストン３５の上下位置を制御できる。
また図示されるように、ピストン部材３５に突設される
突設部３７と、揺動自在に軸支される揺動部材３９と
は、滑りリンク機構の関係で連結されている。したがっ
て図２に示されるように、ピストン部材３５を上下動さ
せることにより揺動部材３９を揺動することができる。
なおノズルの揺動範囲は任意に決定してよいが、この実
施例ではノズルは０°から６０°の範囲で揺動するよう
になっている。また図１に示されるように、この揺動部
材３９には塗布材料を吐出するノズル４１が取り付けら
れており、図３に示されるように、このノズル４１は長
手方向を回転軸として回動自在となっている。図４は、
揺動部材３９とノズル４１の接続部であるＡ−Ａ断面と
それに連なる部分を示す断平面図である。図示されるよ
うに、ノズル４１は揺動部材３９に摺動自在に接してお
り、両部材３９，４１により囲まれる空間４３にエアを
供給することによりノズル４１を回転させている。エア
は、揺動部材３９に設けられる吸排気口４５，４７を介
して各空間４３に吸気され、また各空間４３より排気さ
れるようになっている。各吸排気口４５，４７には、図
示しないエア供給源に接続されたホース４９が接続され
ており、このエアホース４９よりエアが供給されてい
る。そして図示されるように、エアホース４９の経路中
には吸排気弁５１が設けられており、ソレノイド５３に
より吸排気自在となっている。本実施例では、ノズル４
１が長手方向を軸として９０°回転できるようになって
いる。したがって、塗布方向が限定されているノズルを
用いる場合であっても、ノズルを回転させるだけで塗布
方向を変化することができ、ロボットの姿勢を変化させ
る必要がない。

【０００９】また図１に示されるように、ノズル４１の
先端部５５は、緩衝部材であるバネ５７を介して取り付
けられており、摺動移動自在となっている。したがっ
て、ノズル４１の先端部５５にワークＷ等の物体が衝突
しても、バネ５７により衝撃を吸収でき、ノズル４１の
破損を防止できる。またノズル４１を、よりワークＷに
近接させて塗布作業を行うことができるので、塗布品質
を向上させることができる。そして図１に示されるよう
に、塗布ユニット２３には、駆動手段５９により駆動さ
れ、塗布材料を送り出すガン２５が設けられており、第
１供給ホース６１によりガン２５部に供給される塗布材
料を、第２供給ホース６３を介してノズル４１に供給し
ている。

【００１０】続いて、本実施例により塗布材料を塗布す
る動作を説明する。まず、図示しないロボットアームを
駆動して、塗布ユニット２３のノズル４１先端部５５を
材料の塗布位置に近接する位置に移動する。この塗布位
置が、フロアやホイールハウスまたはダッシュ周りの内
板等に存在する狭隘部のような位置であり、ロボットア
ームの制御のみではノズル４１の先端を位置決めできな
い場合は、ノズル４１を、モータ３１を駆動することに
より揺動させたり、また吸排気弁５１を制御することに
より回転させることにより、所望の位置に位置決めす
る。このようにしてノズル４１が位置決めされると、供
給ホース６１よりガン２５に供給される塗布材料が、ガ
ン２５によりノズル４１に送り出され、ノズル４１より
塗布位置に吐出される。

【００１１】次に、別の実施例について、説明する。図
５は、別の実施例の側断面図である。図示されるように
この実施例では、塗布ユニット２３を支持する摺動自在
なユニットステー部７１に、緩衝部材であるバネ７３が
介されている。したがって、ノズル４１に加わる衝撃を
このバネ７３により吸収でき、ノズル４１の破損を防止
できいる。なお、この実施例では、揺動部材３９をエア
シリンダ７５により揺動させており、またノズル４１を
サーボモータ７７を用いて回転させている。また図６
は、上記両実施例のノズル４１部に、ガイド部材８１を
取り付けた状態を示す側面図である。このようなガイド
部材８１を有するノズル４１を用いると、図示するよう
に、塗布位置に沿ってワークＷの縁部８３のようなガイ
ド可能な部位が存在する場合に、塗布位置および塗布量
等がより正確になり、塗布品質を向上できる。なお、こ
のガイド部材８１は、ノズル４１に沿って移動自在に取
り付けられてもよいし、ノズル４１に対して着脱自在で
あってもよい。

【００１２】

【発明の効果】以上のように、本発明によるとノズルの
移動自由度が向上するので、フロアやホイールハウスま
たはダッシュ周りの内板等に存在する狭隘部に塗布材料
を塗布できる。また、ノズルとロボットアームとの間に
は、緩衝部材が介されているので、ワーク等の衝突によ
るノズルの破損を防止できる。したがって、ノズルをワ
ークに近接させて塗布作業を行うことができ、塗布品質
が向上する。また、ノズルにガイド部材を設けることに
より、さらに塗布品質が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】は、本発明の実施例の塗布ユニット部を示す拡
大側断面図、

【図２】は、揺動動作を示す概念図、

【図３】は、回動動作を示す概念図、

【図４】は、揺動部材とノズルの接続部の断平面図、

【図５】は、別の実施例の側断面図、

【図６】は、上記両実施例のノズル部に、ガイド部材を
取り付けた状態を示す側面図、

【図７】は、従来の粘性材料塗布装置を示す側面図、

【図８】は、塗布ユニットを示す側面図である。

【符号の説明】

１７，１９…ロボットアーム ２１
…取り付け部材 ２３…塗布ユニット ２５…ガン ２７
…ノズル ３１…モータ ３５…ピストン ３９
…揺動部材 ４１…ノズル ５１…吸排気弁 ８１
…ガイド部材 Ｗ…ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 粘性材料を送出するガンと、当該ガンに
   より送出される前記粘性材料を吐出するノズルとをロボ
   ットアームに取り付けた粘性材料塗布装置であって、 前記アームあるいは前記ガンに、前記ノズルを揺動自在
   に取り付けると共に、当該ノズルの長手方向に延びる回
   転軸周りに回動自在に取り付け、 前記ノズルを、前記アームあるいは前記ガンに対して近
   接離反自在に取り付けると共に緩衝部材を介して前記ア
   ームあるいは前記ガンにより支持することを特徴とする
   粘性材料塗布装置。