JPH06340312A - 物品保管システムの初期在庫物品記憶方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 物品保管システムの最初の使用開始前に、物
品保管棚の各収納エリアに物品が搬入されているか否か
を記憶する方法を提供する。 【構成】 初期在庫物品記憶方法は、物品を保管する収
納エリア３０を複数具えた物品保管棚２２に沿って搬送
テーブル２３が走行し収納エリア３０と搬送テーブル２
３との間で物品の移載が行われる物品保管システム２１
の最初の使用開始前に、搬送テーブル２３を走行させ、
搬送テーブル２３に設けられた物品検知センサー７３に
よって収納エリア３０に物品が搬入されているか否かを
検知し、収納エリア３０毎の物品の搬入の有無を記憶す
る在席記憶回路に各収納エリア３０の物品の搬入の有無
を記憶させる順序で行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品保管システムの組
立後、最初の使用前に、物品保管棚の各収納エリアに物
品が搬入されているか否かを記憶させるための方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品保管システム（図示省略）
は、物品保管棚の各収納エリアと、物品保管棚に沿って
走行する搬送テーブルとの間で物品の移載が行われ、各
収納エリアに物品が保管されるようになっている。この
物品保管システムは、二重搬入を防止するため、各収納
エリアに物品が搬入されているか否かが記憶回路に記憶
されるようになっている。この記憶回路は、物品保管シ
ステムの新設時、又は、物品保管棚の収納エリアの増減
時に、収納エリアに物品が搬入されていないものとし
て、「物品無し」と記憶されるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
物品保管システムは、物品保管システムの新設時、又
は、物品保管棚の収納エリアの増減時に、収納エリアに
物品が搬入されていないものとして、「物品無し」と記
憶されるようになっているため、棚の位置、収納エリア
の間隔等の調整に試験的に搬入した物品を収納エリアに
搬入したままにしておいた場合、その収納エリアに物品
を搬入すべく搬送テーブルを走行させると、二重搬入が
行われたり、搬送テーブルに無駄な走行をさせるという
問題点を有している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、物品を保管す
る収納エリアを複数具えた物品保管棚に沿って搬送テー
ブルが走行し前記収納エリアと前記搬送テーブルとの間
で前記物品の移載が行われる物品保管システムの最初の
使用開始前に、前記搬送テーブルを走行させ、前記搬送
テーブルに設けられた物品検知センサーによって前記収
納エリアに物品が搬入されているか否かを検知し、前記
収納エリア毎の物品の搬入の有無を記憶する在席記憶回
路に前記各収納エリアの前記物品の搬入の有無を記憶さ
せる方法により、前記の課題を解決した。

【０００５】

【作用】作業員は、物品保管システムの最初の使用開始
前に、予め、搬送テーブルを走行させて、各収納エリア
に物品が搬入されているか否かを物品検知センサーによ
って調べ、在席記憶回路に各収納エリア毎に物品が搬入
されているか否かを記憶させる。その後、在席記憶回路
に記憶された情報は、物品の搬入搬出が行われる度に、
物品検知センサーによって物品の搬入搬出が確認されて
から、変更される。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図１０に基
づいて説明する。在席確認装置７０（図８参照）は、物
品保管システム２１（図１参照）に組込まれている。先
ず、物品保管システム２１（図１参照）について説明す
る。物品保管システム２１は、物品Ｗを仕分けして保管
するようになっている。物品ＷはトレイＴに収納されて
保管されるようになっている。物品保管システム２１
は、物品保管棚２２、搬送テーブル２３、パルスエンコ
ーダ２４（図２参照）、停止位置修正装置２０等で構成
されている。なお、搬送テーブル２３上には、後述する
棚板３１との間で物品の移載を行う公知の移載装置が設
置（図示省略）されている。

【０００７】物品保管棚２２は、物品を保管する収納エ
リア３０を上下方向に複数有する棚である。収納エリア
３０は、棚板３１によって仕切られている。物品保管棚
２２には、物品の入出庫口３２が形成されている。又、
入出庫口３２の上方には、制御ボックス３３が設けられ
ている。

【０００８】搬送テーブル２３は、物品保管棚２２の４
本の支柱３４，３４（図１では重なって見えるため２本
しか図示していない。）を案内にして昇降走行するよう
になっている。搬送テーブル２３は、モータ３５によっ
て循環往復移動するチェーン３６に接続されている。パ
ルスエンコーダ２４（図２参照）は、モータ３５に接続
されており、モータ３５の回転数と回転角度をパルス変
換する公知のエンコーダである。

【０００９】次に、停止位置修正装置２０について説明
する。停止位置修正装置２０は、物品保管棚２２と搬送
テーブル２３とが長期間の使用によって変形したり、チ
ェーン３６が伸びたりして、物品保管棚２２と搬送テー
ブル２３との相対位置関係に狂いが生じても、搬送テー
ブル２３を棚板３１に対して最適な移載位置に常時停止
させる、一種の自動制御装置である。

【００１０】停止位置修正装置２０（図２参照）は、一
対の光センサー５１，５２と、基点ストライカ５３，５
４と、複数の位置決めストライカ５５、走行制御回路２
５等で構成されている。一対の光センサー５１，５２
は、透過型の光センサーであり、搬送テーブル２３の側
面に、上下方向に離間して設けられている。

【００１１】基点ストライカ５３，５４（図１，２参
照）は、物品保管棚２２の上下端に突設された板状の部
材である。基点ストライカ５３，５４（図２参照）の上
下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１は、一対の光センサー５
１，５２の間隔Ｌ２より広く設定されている。この基点
ストライカ５３，５４の設けられている位置が、搬送テ
ーブル２３の走行基点位置になる。

【００１２】位置決めストライカ５５も、各棚板３１の
側面に突設された板状の部材である。位置決めストライ
カ５５の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ３は、図２に示す
ように、一対の光センサー５１，５２の間隔Ｌ２より狭
く設定されている。又、棚板３１と搬送テーブル２３と
の間で物品の移載を円滑に行うことができる上下方向の
許容段差寸法をＬ４（図５参照）とすると、（Ｌ４＝Ｌ
２−Ｌ３）の関係にある。

【００１３】物品保管システムの新設時、又は、物品保
管棚の収納エリアの増減時に行われる棚の位置や収納エ
リアの間隔等の調整は、物品を収納エリアに試験的に搬
入して行われる。

【００１４】次に、在席確認装置７０について説明す
る。在席確認装置７０（図８参照）は、搬送テーブル２
３に設けられた反射型の光電センサー（物品検知センサ
ー）７３と、後述する走行制御回路２５に組込まれた在
席検出部７４と、在席記憶部（在席記憶回路）７２とを
有している。

【００１５】走行制御回路２５（図８参照）は、制御ボ
ックス３３（図１参照）に収納されている。走行制御回
路２５は、加減算カウンタ６０と、目標値記憶部６１
と、現在位置算出部６２と、指令部６３と、昇降制御部
６４と、センサー動作状態検知部６５と、在席記憶部７
２と、在席検出部７４とを有している。

【００１６】加減算カウンタ６０は、パルスエンコーダ
２４からのパルスをカウントするカウンタである。すな
わち、加減算カウンタ６０は、搬送テーブル２３が上昇
するときには、パルス数を加算し、搬送テーブル２３が
下降するときには、減算するようになっている。

【００１７】目標値記憶部６１は、後述する搬送テーブ
ル２３の学習走行によって得られた、搬送テーブル２３
の走行基点位置から各棚板３１、すなわち、収納エリア
３０に対する搬送テーブル２３の停止位置までの距離
を、絶対番地として記憶する回路である。現在位置算出
部６２は、指定された収納エリア３０の棚板３１にから
どの程度、搬送テーブル２３が離れているかを算出する
回路である。従って、指定された収納エリア３０まで搬
送テーブル２３が走行したとき、現在位置算出部６２は
「０」と算出する。

【００１８】指令部６３は、搬送テーブル２３の学習走
行時に各棚板３１の絶対番地を記憶させる記憶指令信号
Ｐ１を目標値記憶部６１に送り、さらに、目標値記憶部
６１に記憶された絶対番地を呼出す呼出信号Ｐ２を目標
値記憶部６１に送る回路である。又、指令部６３は、搬
送テーブル２３の昇降方向を指定する上昇、下降指令信
号Ｐ３、Ｐ４を昇降制御部６４に送り、さらに、搬送テ
ーブル２３の学習走行開始時に加減算カウンタ６０を
「０」クリアするリセット信号Ｐ５を加減算カウンタ６
０に送る回路でもある。さらに、指令部６３は、各棚板
３１に物品が搬入されているか否かを記憶させる在席記
憶指令信号Ｐ８を在席記憶部７２に送るようになってい
る。

【００１９】センサー動作状態検知部６５は、一対の光
センサー５１，５２が基点ストライカ５３，５４又は位
置決めストライカ５５を検知しているか否かを指令部６
３に報せる回路である。在席検出部７４は、光電センサ
ー７３によって物品Ｗが検出されたことを、指令部６３
に送る回路である。

【００２０】次に、動作を説明する。最初に、各棚板３
１に対する搬送テーブル２３の最適移載位置を記憶させ
るとともに、各棚板３１に物品が搬入されているか否か
を記憶させる、搬送テーブル２３の学習走行について説
明する。

【００２１】作業員は、制御ボックス３３上のティーチ
ング釦（図示省略）を押す。指令部６３は、昇降制御部
６４に下降指令信号Ｐ４を送るとともに、目標値記憶部
６１に記憶指令信号Ｐ１を送る。又、指令部６３は、在
庫記憶部７２に在庫記憶指令信号Ｐ８を送る。昇降制御
部６４は、搬送テーブル２３が下降するようにモータ３
５を作動させる。

【００２２】物品保管棚２２の下端まで搬送テーブル２
３が下降すると、一対の光センサー５１，５２は、光を
基点ストライカ５３に遮断されて基点ストライカ５３を
検知する。基点ストライカ５３の上下方向の寸法Ｌ１
（図１、図２参照）は、一対の光センサー５１，５２の
間隔Ｌ２よりも広く設定されているため、一対の光セン
サー５１，５２は、同時に基点ストライカ５３を検知す
る。センサー動作状態検知部６５（図８参照）は、一対
の光センサー５１，５２が基点ストライカ５３を検知し
たことを指令部６３に報せる。指令部６３は、リセット
信号Ｐ５を加減算カウンタ６０に送り、加減算カウンタ
６０の値を「０」にする。又、指令部６３は、昇降制御
部６４に搬送テーブル２３を上昇させる上昇指令信号Ｐ
３を送る。

【００２３】モータ３５は搬送テーブル２３を上昇させ
る。モータ３５の回転によって、パルスエンコーダ２４
が作動させられる。加減算カウンタ６０は、パルスエン
コーダ２４から送られてくるパルスの加算カウントを開
始する。搬送テーブル２３が上昇し、上側の光センサー
５１が第１段の棚板３１の傍にに設けられている位置決
めストライカ５５を検知すると（図４参照）、センサー
動作状態検知部６５（図８参照）から検知信号Ｐ６が指
令部６３と、在庫記憶部７２とに送られる。

【００２４】指令部６３は、その時のパルス数Ｚ１に修
正パルス数ＺＡを加えたパルス数Ｚ１Ａ＝（Ｚ１＋Ｚ
Ａ）を目標値記憶部６１に絶対番地として記憶させる。
これによって、目標値記憶部６１に第１段の棚板３１の
絶対番地が記憶される。なお、修正パルス数ＺＡは、一
対の光センサー５１，５２間の中央に位置決めストライ
カ５５が位置するように、搬送テーブル２３を図６の実
線の状態から想像線の状態に上昇させる距離Ｌ５に相当
するパルス数である。実施例において、Ｌ５はＬ４に等
しい。

【００２５】一方、センサー動作状態検知部６５の検知
信号Ｐ６は、在庫記憶部７２にも送られている。光電セ
ンサー７３は、第１段の棚板３１に試験的に搬入された
物品が搬入されたままになっているか否かを調べる。物
品が検知された場合には、在庫検出部７４から在庫記憶
部７２に物品検知信号Ｐ９が送られる。在庫記憶部７２
は、センサー動作状態検知部６５からの検知信号Ｐ６
と、在庫検出部７４からの物品検知信号Ｐ９とによっ
て、「第１段の収納エリアに物品在り」と記憶される。
物品検知信号Ｐ９が送られて来ていないときには、在庫
記憶部７２には「第１段の収納エリアに物品無し」と記
憶される。

【００２６】その後、搬送テーブル２３は上昇を継続
し、上側の光センサー５１が第２段の棚板３１の位置決
めストライカ５５を検知する。目標値記憶部６１は、第
１段の棚板３１の絶対番地を記憶したときと同様に、基
点ストライカ５３から第２段の棚板３１の位置決めスト
ライカ５５までのパルス数Ｚ２に修正パルス数ＺＡを加
えたパルス数Ｚ２Ａを第２段の棚板３１の絶対番地とし
て記憶させられる。又、在庫記憶部７２は、第２段の棚
板３１に物品が搬入されたままになっているか否かを記
憶する。

【００２７】以下、同様にして、各段の棚板３１のパル
ス数が絶対番地として記憶されるとともに、棚板３１に
物品が収納されているか否かが記憶される。なお、棚板
３１の絶対番地は、収納エリア３０の絶対番地でもあ
る。最後に、一対のセンサー５１，５２が基点ストライ
カ５４を同時に検知すると、センサー動作状態検知部６
５は、そのことを指令部６３に報せる。指令部６３は、
昇降制御部６４にモータ３５を停止させるモータ停止信
号を送るとともに、目標値記憶部６１と、在庫記憶部７
２とに学習完了信号を送る。

【００２８】なお、絶対番地と、物品が搬入されている
か否かの記憶操作は、物品保管棚２２の上端に設けられ
た基点ストライカ５４を走行基点位置として行ってもよ
い。

【００２９】次に、搬送テーブル２３を所望の収納エリ
ア３０に物品を搬入する動作について説明する。作業員
は制御ボックス３３（図１参照）によって所望の収納エ
リア３０を指定する。指令部６３は、指定された収納エ
リア３０の棚板３１に物品が搬入されているか否かを在
庫記憶部７２から読み出す。読み出された情報は、制御
ボックス３３に表示される。作業員は、指定した収納エ
リア３０の棚板３１に物品が搬入されているか否かを確
認してから制御ボックス３３上の搬入開始釦（図示省
略）を押す。このとき、物品が搬入されているにも関わ
らず、作業員が誤って搬入開始釦を押した場合には、指
令部６３は、制御ボックス３３上のアラーム（図示省
略）によって作業員に搬入不可能であることを報せる。

【００３０】指定した収納エリア３０の棚板３１に物品
が搬入されていない場合、指令部６３（図８参照）は、
指定された収納エリア３０の絶対番地を呼び出すため
に、呼出信号Ｐ２を目標値記憶部６１に送る。目標値記
憶部６１は、呼出信号Ｐ２に応じて所望の収納エリア３
０の絶対番地を呼び出し、現在位置算出部６２に知らせ
る。一方、現在位置算出部６２には、加減算カウンタ６
０から搬送テーブル２３の現在位置のパルス数が送られ
てきている。現在位置算出部６２は、絶対番地から搬送
テーブル２３の現在位置のパルス数を減算し、差を求
め、その値を司令部４３に送る。

【００３１】差は、正の値のときと、負の値のときと、
「０」のときとがある。差が正の値のとき、搬送テーブ
ル２３は指定された収納エリア３０より下方にいるとい
うことであるから、指令部６３は昇降制御部６４に搬送
テーブル２３を上昇させる上昇指令信号Ｐ３を送る。逆
に、差が負の値のとき、搬送テーブル２３は指定された
収納エリア３０より上方にいるということであるから、
指令部６３は昇降制御部６４に搬送テーブル２３を下降
させる下降指令信号Ｐ４を送る。又、差が「０」のと
き、搬送テーブル２３は指定された収納エリア３０の所
に停止しているということであるから、指令部６３は昇
降制御部６４に信号を送らず、搬送テーブル２３から収
納エリア３０の棚板３１へ物品の搬入が行えるように、
他の移載制御回路（図示省略）に移載制御信号を送る。

【００３２】昇降制御部６４は、指令部６３からの上記
上昇、下降指令信号Ｐ３，Ｐ４に従って、搬送テーブル
２３が上昇又は下降するようにモータ３５を制御する。
搬送テーブル２３の昇降に伴って、加減算カウンタ６０
のカウント値が指定された収納エリア３０の絶対番地に
近付き、差が「０」に近付くと、指令部６３は減速信号
を昇降制御部６４に送り、搬送テーブル２３を減速さ
せ、差が「０」になった時点で、搬送テーブル２３を停
止させる。

【００３３】このとき、何れか一方の光センサー５１，
５２の光が位置決めストライカ５５によって一旦遮断さ
れ、その後、通光状態になり、且つ、他方の光センサー
５１，５２が通光状態のままであれば、一対の光センサ
ー５１，５２の間に位置決めストライカ５５が位置して
いることになり、物品保管棚２２と搬送テーブル２３と
の相対位置関係に狂いが生じていないことになる。この
場合には、搬送テーブル２３の位置修正を行う必要がな
く、搬送テーブル２３から棚板３１へ物品の搬入が行わ
れる。

【００３４】又、上側の光センサー５１の光が遮断され
たまま、又は、下側の光センサー５２の光が遮断された
ままの状態で搬送テーブル２３が停止した場合には、物
品保管棚２２と搬送テーブル２３との相対位置関係の狂
いによって、搬送テーブル２３が所定の位置より下方、
又は、上方で停止したことなる。この様な場合、指令部
６３は、上側の光センサー５１が通光状態になるよう
に、搬送テーブル２３を上昇させるか、又は、下側の光
センサー５２が通光状態になるように、搬送テーブル２
３を下降させるかして、搬送テーブル２３の位置を修正
する。

【００３５】これによって、搬送テーブル２３は、棚板
３１との間で物品の搬入を行うことができる状態にな
る。このとき、加減算カウンタ６０は、搬送テーブル２
３が上昇、又は、下降した分、カウント値を加算、又
は、減算している。このため、加減算カウンタ６０のカ
ウント値と、指定された収納エリア３０の絶対番地との
差が「０」にならないが、搬送テーブル２３から棚板３
１へ物品の搬入が行われる。

【００３６】なお、一対のセンサー５１，５２とも、指
定された収納エリア３０の位置決めストライカ５５に遮
光されなかったり、又は、遮光された後、通光状態のま
まになっている場合には、搬送テーブル２３は、棚板３
１との間で円滑に物品の搬入を行うことができない程、
停止位置に狂いが生じていることになる。このような場
合、制御ボックス３３に搬入不可能であることが表示さ
れる。

【００３７】搬送テーブル２３から収納エリア３０への
物品の搬入は、指定された収納エリアが空であるか否か
が、光電センサー７３によって確認されてから行われ
る。仮に、指定された収納エリアに他の物品が既に搬入
されている場合には、在庫検出部７４は、物品検知信号
Ｐ９を指令部６３に送る。指令部６３は、他の移載制御
回路（図示省略）に移載停止信号を送り、移載を中止さ
せるとともに、制御ボックス３３のアラーム（図示省
略）によって作業員に搬入不可能であるということを報
せる。

【００３８】物品が正常に搬入された場合には、その収
納エリア３０に関する在席記憶部７２の情報は「物品在
り」という情報に変更される。以上の説明は、物品を搬
入する場合の動作説明であるが、物品を搬出する場合も
同様にして行われるので、その動作説明は省略すること
とする。

【００３９】なお、停止位置修正装置２０は、収納エリ
アを上下方向に有する物品保管棚に沿って昇降する搬送
テーブルの位置修正のみならず、収納エリアを左右方向
に有する物品保管棚（図示省略）に沿って左右走行する
搬送テーブル（例えば、スタッカークレーン）の位置修
正も行うことができる。

【００４０】又、在席確認装置７０も同様に、収納エリ
アを上下方向に有する物品保管棚に沿って昇降する搬送
テーブルの物品の保管状況の把握のみならず、収納エリ
アを左右方向に有する物品保管棚（図示省略）に沿って
左右走行する搬送テーブル（例えば、スタッカークレー
ン）の物品の保管状況の把握も行うことができる。

【００４１】

【発明の効果】本発明の初期在庫物品記憶方法は、物品
保管システムの最初の使用開始前に、収納エリア毎に物
品が搬入されているか否かを記憶する方法であるので次
の効果を奏する。 (1) 物品保管システムの組立時に試験的に搬入された物
品がそのままになっている場合に、物品の二重搬入を防
止することができる。 (2) 二重搬入を防止することができることによって、搬
送テーブルに無駄な走行をさせることを防止することも
できる。 (3) 仮に、物品保管棚の周囲が化粧板で覆われ、物品保
管状態が外部から見えなくても、物品の保管状態を把握
することができる。 (4) 物品収納棚の増減を行い物品の保管状況が変わって
も、容易に且つ正確に記憶し直すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品保管システムの正面図である。

【図２】一対の光センサーと、基点ストライカと、位置
決めストライカと、本発明の初期在庫物品記憶方法に使
用される光電センサーとの部分を示す概略図である。

【図３】図１における一対の光センサーと位置決めスト
ライカと光電センサーとの部分拡大図である。

【図４】一対の光センサーと位置決めストライカとの拡
大図である。

【図５】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図６】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図７】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図８】本発明の初期在庫物品記憶方法に使用される在
席記憶回路を有する走行制御回路のブロック図である。

【図９】搬送テーブルの学習走行のフローチャートであ
る。

【図１０】搬送テーブルの停止位置を修正するときの、
フローチャートである。

【符号の説明】

Ｗ 物品 ２１ 物品保管システム ２２ 物品保管棚 ２３ 搬送テーブル ３０ 物品収納エリア ７２ 在庫記憶部（在庫記憶回路） ７３ 光電センサー（物品検知センサー）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を保管する収納エリアを複数具えた
   物品保管棚に沿って搬送テーブルが走行し前記収納エリ
   アと前記搬送テーブルとの間で前記物品の移載が行われ
   る物品保管システムの最初の使用開始前に前記搬送テー
   ブルを走行させ、前記搬送テーブルに設けられた物品検
   知センサーによって前記収納エリアに物品が搬入されて
   いるか否かを検知し、前記収納エリア毎の物品の搬入の
   有無を記憶する在席記憶回路に前記各収納エリアの前記
   物品の搬入の有無を記憶させることを特徴とする、物品
   保管システムの初期在庫物品記憶方法。