JPH04313505A - 自動倉庫の搬送台の停止位置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動倉庫の棚（制御
上の１単位の収納部をいう。）にワークを出し入れする
搬送台を指定された棚の位置で停止させるための移動位
置の制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】複数の棚を備えた自動倉庫の所望の棚に
ワークを搬入し、あるいは所望の棚からワークを搬出す
る際には、ワークの出し入れを行う搬送台を定められた
棚の位置に移動させ、位置決めして停止させる必要があ
る。自動倉庫の棚の間隔は通常等間隔に設定されるけれ
ども、製作時に棚の間隔にばらつきを生じやすく、また
搬送台走行装置の車輪の摩耗やスリップ、あるいは搬送
台昇降装置のチェーンの伸びなどに起因して、走行駆動
装置や昇降駆動装置に一定量の移動指令を与えても、搬
送台がその指令量だけ正確に移動するという保証がない
。

【０００３】そこで搬送台の位置決めのために、従来は
個々の棚毎に突起やマグネット等のドグを取り付け、搬
送台側に設けた近接スイッチや磁気センサなどの検出器
で指定された棚のドグを検出させることによって、搬送
台を指定された棚の位置で停止させる方法が採用されて
いた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記のような従
来の方法では、搬送台の走行路に沿って突起やマグネッ
トなどのドグを配置しなければならず、美観の点で好ま
しくないばかりでなく、多数の棚のそれぞれにドグを装
着するのに多大な手数が必要になるという問題があった
。

【０００５】この発明は、棚毎にドグを取り付けること
なく搬送台を所望の棚に合わせて停止させることができ
、かつ、走行車輪の摩耗やチェーンの伸びあるいは棚間
隔の誤差などに影響されないで、正確な搬送台の停止位
置を保証することができる制御方法を提供することを課
題としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の制御方法では
、自動倉庫の各棚１１　・・・１ｎ　と搬送台７の移動
原点との間の距離を移動駆動装置４の駆動量Ａ１　・・
・Ａｎ　として予め個別に初期設定しておき、搬送台７
のホームポジションと第１番目の棚１１　との間に移動
量計測用のスケール１３を設けてその長さの理論値Ｓ０
　を予め設定しておき、搬送台７をその一移動指令毎に
ホームポジションに復帰させ、移動指令が与えられたと
きに、指定された棚に対応する初期設定値Ａ１　・・・
Ａｎ　と搬送台７の移動原点からの実移動量とを比較し
て搬送台７の停止位置を制御するとともに、搬送台７が
ホームポジションから第１番目の棚１１　まで移動する
間に前記スケール１３の長さを測定し、その測定値Ｓと
理論値Ｓ０　との比に基いて、前記初期設定値Ａ１　・
・・Ａｎ　または実移動量のカウント値Ｃを補正するこ
とを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】上記のこの発明の方法によれば、製作時に発生
した棚１の間隔の誤差は、倉庫を設置した後、搬送台７
を各棚１１　・・・１ｎ　に移動させて位置決めして、
そのときの搬送台７の原点からの移動量を初期設定値Ａ
１　・・・Ａｎ　として各棚毎に制御器の移動量設定テ
ーブル２１に登録することによって補正される。

【０００８】各棚の位置を示すこの初期設定値Ａ１　・
・・Ａｎ　は、搬送台７の移動駆動装置４の駆動量とし
て設定されるが、実際の搬送台７の移動量は、走行車輪
の摩耗やチェーンの伸び等によって誤差が生じてくる。 この発明では、走行車輪の摩耗やチェーンの伸び等に起
因する誤差は、スケール１３の長さの理論値Ｓ０　と測
定値Ｓとの比によって搬送台７の１回の移動動作毎に補
正される。すなわち搬送台７が移動を開始したときに、
その移動原点と最初の棚との間に置かれたスケール１３
を搬送台７側に設けたスケールセンサ１１が検出し、こ
のスケール１３の長さに相当する距離を実際に走行する
のに要した移動駆動装置４の駆動量を測定値Ｓとし、こ
の測定値Ｓと予め登録されたスケール１３の長さの理論
値Ｓ０　とに基づいて搬送台７の移動駆動装置４の駆動
量が補正される。

【０００９】従って搬送台７の移動量をその駆動装置側
で検出して搬送台７の停止位置を制御しても、棚間隔の
誤差によるばらつきや駆動系の経年変化によるばらつき
が補正され、搬送台７を常に正確に所望の棚に位置決め
して停止させることができる。

【００１０】

【実施例】以下図面に示す実施例について説明する。図
５は左右方向移動についてこの発明の方法を使用した搬
送台を示したもので、１１　・・・１ｎ　は上下に複数
の単位収納セルを備えた棚、２は棚１１　ないし１ｎ　
の手前に配置された走行路、３は走行路を走行する走行
台車、４はその駆動車輪、６は走行台車３に立設された
昇降ガイド、７は走行ガイド６に沿って上下動する搬送
台、８は駆動車輪４を駆動する走行モータ、９は駆動車
輪４に設けられたエンコーダ、１０は制御器、１１は搬
送台７の中心位置に対応させて走行台車３に設けたスケ
ールセンサ、１２は走行台車の原点センサ、１３は走行
台車のホームポジションと第１番目の棚１１　との間の
走行路２に沿って設けられた所定長のスケールである。 このスケール１３はたとえば磁気テープであり、スケー
ルセンサ１１は磁気センサである。

【００１１】図１に示す第１実施例の制御ブロック図に
おいて、走行量設定テーブル２１には棚１１　ないし１
ｎ　のそれぞれについて、原点センサ１２から棚１１　
ないし１ｎ　までの距離に対応するエンコーダ９のパル
ス数Ａ１　ないしＡｎ　が理論値として設定されている
。またスケールメモリ２２には、スケール１３の長さに
対応するエンコーダ９のパルス数が理論値Ｓ０　として
設定されている。

【００１２】走行カウンタ２３は、減算カウンタで、エ
ンコーダ９から検出パルスが出力される毎に走行カウン
タ２３のカウント数は一つずつ減算される。スケールカ
ウンタ２４は、加算カウンタで、スケールセンサ１１か
らスケール１３の検出信号が出力されていることを条件
として、エンコーダ９の検出パルスをカウントする。

【００１３】演算器２５は、スケールメモリ２２、スケ
ールカウンタ２４および走行値メモリ２６の内容を基に
して後述する演算を行い、その演算結果に基いて走行カ
ウンタ２３の内容を補正する。

【００１４】次に第２図に基いて第１実施例の制御手順
を説明する。１回の搬入搬出動作が終了する毎に走行台
車３はそのホームポジション（図５の右端）に戻り、新
しい搬入搬出指令が与えられたときに、ホームポジショ
ンから走行を開始する。そして走行台車３が原点センサ
１２の位置を通過したときに、指令された棚番号に対応
する走行量の初期設定値Ａ１　ないしＡｎ　が、走行量
設定テーブル２１から走行カウンタ２３と走行値メモリ
２６に転記される。走行カウンタ２３に転記されたカウ
ント値は、走行台車３の走行に伴ってエンコーダ９から
パルスが出力される毎にカウントダウンされる。

【００１５】走行台車３が走行してスケールセンサ１１
がスケール１３の始端に達すると、スケールセンサ１１
から検出信号が出力され、スケールカウンタ２４のゲー
トが開かれて、エンコーダ９の出力パルスがスケールカ
ウンタ２４によってカウントされる。このカウント動作
は、スケールセンサ１１がスケール１３の終端を検出し
て、スケールセンサ１１の出力が終了するまで継続され
る。このようにして走行台車３がスケール１３の長さに
相当する距離を実際に走行したときのエンコーダ９の出
力パルス数が測定値Ｓとしてスケールカウンタ２４に記
憶される。

【００１６】スケールカウンタ２４のカウント動作が完
了した後、走行値メモリ２６の内容をＡ（Ａ１　，　Ａ
２　・・・またはＡｎ　）、スケールメモリ２２の内容
をＳ０　、スケールカウンタ２４の内容をＳとして、Δ
Ａ＝Ａ（１−Ｓ／Ｓ０　）を算出し、この演算が終了し
た時点での走行カウンタ２３の内容をＣとし、ＣからΔ
Ａを差し引いたものをその時点での補正後のカウント値
として走行カウンタ２３に与える。ここでΔＡは、走行
台車３が指定された番号の棚まで走行するときにエンコ
ーダ９が出力するパルス数の理論値と、実際の一回毎の
走行時にエンコーダ９が出力するパルス数との差を、ス
ケール１３の長さの理論値Ｓ０　と測定値Ｓとの比を用
いて演算した量を示している。このようにして走行カウ
ンタ２３の内容が修正された後、走行カウンタ２３の内
容がエンコーダ９の１パルス毎に、修正前と同様に、減
算カウントされ、走行カウンタ２３の内容が０となった
ときに、走行モータ８に停止指令が与えられる。

【００１７】走行モータ８の停止前に所定パルス数の減
速区間を設けるときは、走行量初期設定値Ａ１　・・・
Ａｎ　から減速区間の長さに相当するエンコーダ９の出
力パルス数を予め差し引いたものを走行カウンタ２３に
転記し、上記と同様な修正を行った後、走行カウンタ２
３の内容が０となったときに、走行モータ８の減速動作
が開始されるようにしてやれば良い。

【００１８】図３および図４はこの発明の第２実施例を
示すブロック図およびフローチャートで、以下第１実施
例と異なる部分についてのみ説明する。図３における走
行カウンタ２７は、加算カウンタで、走行台車３が原点
センサ１２の位置を通過したときにリセットされ、その
後エンコーダ９から出力パルスが加えられる毎にカウン
トアップされる。走行値メモリ２６には、第１実施例と
同様に走行量設定テーブル２１から指定された番号の棚
に対応する走行量の初期設定値Ａ１　ないしＡｎ　が転
記される。走行値メモリ２６に転記された値は、第１実
施例と異なる演算結果を出力する演算器２５の出力によ
って修正され、修正後の走行値メモリ２６の値と、走行
カウンタ２７のカウント値が一致したときに、比較器２
９からモータ制御器３０に停止指令が出力される。

【００１９】図４において、第２手順でスケール１３の
長さの測定が終了した後、スケールメモリ２２の内容を
Ｓ０　、スケールカウンタ２４の内容をＳ、走行値メモ
リ２６の内容をＡとして、Ａ×Ｓ／Ｓ０　が演算され、
走行値メモリ２６の内容Ａが上記結果に置き替えられる
。そして走行カウンタ２７の内容Ｃが補正後の走行値メ
モリ２６の内容Ａと一致したときに、モータ制御器３０
から走行モータ停止指令が出力される。

【００２０】上述した第１および第２実施例の制御にお
いて、スケール１３の理論値Ｓ０　と実測値Ｓの比が前
回の走行時のものに比べて、あるいはそれ自体の絶対値
として、過大になったときには、車輪が異常にスリップ
した等の事故が考えられるから、その回の測定値をキャ
ンセルして前回の測定値を用いて補正を行うとか、走行
台車３を再度ホームポジションに復帰させて移動動作を
やり直させる等の安全策を採用することができる。また
上記実施例は、搬送台７の左右方向の移動動作について
のものであるが、搬送台７の上下方向の移動動作にもこ
の発明の制御方法を採用できることは勿論である。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したこの発明の方法は、各棚を
検出することによって搬送台の位置を検出する方法に代
えて、移動原点からの搬送台駆動装置の駆動量によって
各棚位置への搬送台の位置決めを行おうとするものであ
り、各棚の実際の位置を棚毎に登録することによって、
棚の位置誤差のために位置ずれが生ずることのないよう
にするとともに、個々の移動時における移動量のばらつ
きをスケールの理論値と測定値で修正しているので、各
棚の位置誤差および各移動時における駆動系の誤差に影
響されないで、正確に搬送台の位置決めができる。

【００２２】従って走行路の各棚の位置や棚毎にドグを
装着しなければならないという煩雑さが解消され、見た
目にもスマートでかつ組立時の作業工数も少なくて済む
自動倉庫を提供できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例のブロック図

【図２】第２実施例の制御手順を示すフローチャート

【
図３】第２実施例のブロック図

【図４】第２実施例の制御手順を示すフローチャート

【
図５】自動倉庫とその搬入搬出装置を模式的に示す正面
図

【符号の説明】

１１　・・・１ｎ　棚 ４　　駆動車輪 ７　　搬送台 １３　　スケール Ａ１　・・・Ａｎ　初期設定値 Ｓ０　理論値 Ｓ　　測定値 Ｃ　　カウント値

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　自動倉庫の各棚（１１　・・・１ｎ）
   　と搬送台（７）　の移動原点との間の距離を移動駆動
   装置（４）　の駆動量（Ａ１　・・・Ａｎ）　として予
   め個別に初期設定しておき、搬送台（７）　のホームポ
   ジションと第１番目の棚（１１）との間に移動量計測用
   のスケール（１３）を設けてその長さの理論値（Ｓ０）
   を予め設定しておき、搬送台（７）　をその一移動指令
   毎にホームポジションに復帰させ、移動指令が与えられ
   たときに、指定された棚に対応する初期設定値（Ａ１　
   ・・・Ａｎ）　と搬送台（７）　の移動原点からの実移
   動量とを比較して搬送台（７）　の停止位置を制御する
   とともに、搬送台（７）　がホームポジションから第１
   番目の棚（１１）まで移動する間に前記スケール（１３
   ）の長さを測定し、その測定値（Ｓ）　と理論値（Ｓ０
   ）との比に基いて、前記初期設定値（Ａ１　・・・Ａｎ
   ）　または実移動量のカウント値（Ｃ）　を補正するこ
   とを特徴とする、自動倉庫の搬送台の停止位置の制御方
   法。