JPH06344034A - プレスブレーキロボットシステム及び同システムにおけるワーク排出方法及びロボット用ハンド - Google Patents
プレスブレーキロボットシステム及び同システムにおけるワーク排出方法及びロボット用ハンドInfo
- Publication number
- JPH06344034A JPH06344034A JP13609193A JP13609193A JPH06344034A JP H06344034 A JPH06344034 A JP H06344034A JP 13609193 A JP13609193 A JP 13609193A JP 13609193 A JP13609193 A JP 13609193A JP H06344034 A JPH06344034 A JP H06344034A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot
- press brake
- hand
- bending
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ワークとロボットアームとが干渉しない曲げ加
工を可能にすることを目的とする。 【構成】ワークの曲げを行うプレスブレーキと、プレス
ブレーキにワークを供給するロボットとを具えたプレス
ブレーキロボットシステムにおいて、前記ロボットをプ
レスブレーキの正面中央位置からずらせて設置するよう
にする。
工を可能にすることを目的とする。 【構成】ワークの曲げを行うプレスブレーキと、プレス
ブレーキにワークを供給するロボットとを具えたプレス
ブレーキロボットシステムにおいて、前記ロボットをプ
レスブレーキの正面中央位置からずらせて設置するよう
にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、プレスブレーキとロ
ボットを組み合わせたプレスブレーキロボットシステム
に関する。
ボットを組み合わせたプレスブレーキロボットシステム
に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】プレス
ブレーキは、ダイおよび上下動するパンチを有し、ダイ
上に置かれたワークに対してパンチの下降またはダイの
上昇による加圧力を加えることによりワークの折曲げを
行うものであり、近年このプレスブレーキに対するワー
クの供給及び取出しをロボットにより行わせるようにし
たシステムが普及しつつある。
ブレーキは、ダイおよび上下動するパンチを有し、ダイ
上に置かれたワークに対してパンチの下降またはダイの
上昇による加圧力を加えることによりワークの折曲げを
行うものであり、近年このプレスブレーキに対するワー
クの供給及び取出しをロボットにより行わせるようにし
たシステムが普及しつつある。
【０００３】このようにプレスブレーキとロボットが組
み合わされたプレスブレーキロボットシステムにおいて
は、図７に示すように、ロボット１は通常プレスブレー
キ１０の正面センター位置に設置される。また、プレス
ブレーキにおいては、ワークに対する荷重分布やバック
ストップによる位置決めのことを考えると、ワークはプ
レスブレーキの真ん中で曲げなくてはいけない。このた
め、図７に示すように、ワークＷを横曲げによって曲げ
る際、アーム２とアーム３とは鋭角を形成させなくては
いけない。したがって、大きなワークＷを曲げるときに
は、ロボットのアーム２とワークＷが干渉する場合があ
る問題があった。
み合わされたプレスブレーキロボットシステムにおいて
は、図７に示すように、ロボット１は通常プレスブレー
キ１０の正面センター位置に設置される。また、プレス
ブレーキにおいては、ワークに対する荷重分布やバック
ストップによる位置決めのことを考えると、ワークはプ
レスブレーキの真ん中で曲げなくてはいけない。このた
め、図７に示すように、ワークＷを横曲げによって曲げ
る際、アーム２とアーム３とは鋭角を形成させなくては
いけない。したがって、大きなワークＷを曲げるときに
は、ロボットのアーム２とワークＷが干渉する場合があ
る問題があった。
【０００４】また、上記プレスブレーキ用ロボットのハ
ンドとしては、従来、グリップ型のものとバキュームパ
ッドによる吸着型のものがある。しかし、グリップ型の
ものは、薄い大きなワークを扱うときには、ワークの自
重により把持部近辺でワークが越し折れするという問題
がある。これに対し、吸着型のものはワークがずれやす
く（ワーク面に関して平行な方向の力に弱い）、また穴
の空いているワークや薄くて振動するワークや重量のあ
るワークには危険であり適さないなどの問題があり、両
者とも一長一短である。
ンドとしては、従来、グリップ型のものとバキュームパ
ッドによる吸着型のものがある。しかし、グリップ型の
ものは、薄い大きなワークを扱うときには、ワークの自
重により把持部近辺でワークが越し折れするという問題
がある。これに対し、吸着型のものはワークがずれやす
く（ワーク面に関して平行な方向の力に弱い）、また穴
の空いているワークや薄くて振動するワークや重量のあ
るワークには危険であり適さないなどの問題があり、両
者とも一長一短である。
【０００５】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、ワークとロボットアームとが干渉しない曲げ
加工を可能にするプレスブレーキロボットシステムを提
供することを目的とする。
たもので、ワークとロボットアームとが干渉しない曲げ
加工を可能にするプレスブレーキロボットシステムを提
供することを目的とする。
【０００６】また、この発明では、ワークの越し折れや
落下の恐れもなく大物パネルを支持することができるロ
ボット用ハンドを提供することを目的とする。
落下の恐れもなく大物パネルを支持することができるロ
ボット用ハンドを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び作用】この発明では、
ワークの曲げを行うプレスブレーキと、前記プレスブレ
ーキにワークを供給するロボットとを具えたプレスブレ
ーキロボットシステムにおいて、前記ロボットをプレス
ブレーキの正面中央位置からずらせて設置するようにす
る。
ワークの曲げを行うプレスブレーキと、前記プレスブレ
ーキにワークを供給するロボットとを具えたプレスブレ
ーキロボットシステムにおいて、前記ロボットをプレス
ブレーキの正面中央位置からずらせて設置するようにす
る。
【０００８】ロボットをプレスブレーキの正面中央位置
からずらせて配置すると、ロボットのアームとアームの
なす角が鋭角にはならず、直角や鈍角になるので、ロボ
ットアームとワークの干渉を防ぐことができる。
からずらせて配置すると、ロボットのアームとアームの
なす角が鋭角にはならず、直角や鈍角になるので、ロボ
ットアームとワークの干渉を防ぐことができる。
【０００９】またこの発明では、上下の爪によってワー
クを把持するグリップ型のロボットハンドに、前記下爪
と協働してワークを支持する吸着パッドを付加するよう
にしている。
クを把持するグリップ型のロボットハンドに、前記下爪
と協働してワークを支持する吸着パッドを付加するよう
にしている。
【００１０】すなわち、かかる発明においては、ロボッ
トハンドを吸着式とグリップ式の併用ハンドとすること
により両者の欠点をカバーし、長所を引き出すようにす
る。また、グリッパの下爪と吸着パッドを協働させてワ
ークを支持することにより、吸着パッドの個数の削減化
を図っている。
トハンドを吸着式とグリップ式の併用ハンドとすること
により両者の欠点をカバーし、長所を引き出すようにす
る。また、グリッパの下爪と吸着パッドを協働させてワ
ークを支持することにより、吸着パッドの個数の削減化
を図っている。
【００１１】また、上記吸着式とグリップ式の併用ハン
ドを用いた場合、加工後のワークをプレスブレーキから
取りだした後の蓄積の仕方が問題になる。すなわち、従
来一般に行われている積層式では、吸着パッドが邪魔に
なってワークをうまく積層させることができず、そのた
めの別装置が必要になってしまう。
ドを用いた場合、加工後のワークをプレスブレーキから
取りだした後の蓄積の仕方が問題になる。すなわち、従
来一般に行われている積層式では、吸着パッドが邪魔に
なってワークをうまく積層させることができず、そのた
めの別装置が必要になってしまう。
【００１２】そこで本発明においては、吸着式とグリッ
プ式の併用ハンド用のワーク蓄積方式として以下の方法
を提案する。
プ式の併用ハンド用のワーク蓄積方式として以下の方法
を提案する。
【００１３】すなわち本発明においては、曲げ加工後の
ワークを立てかけ置きする事によって曲げ加工後のワー
クを作業エリアの所定位置に蓄積するようにする。
ワークを立てかけ置きする事によって曲げ加工後のワー
クを作業エリアの所定位置に蓄積するようにする。
【００１４】
【実施例】以下、この発明を添付図面に示す実施例に従
って詳細に説明する。
って詳細に説明する。
【００１５】図１は、この発明の実施例を示すもので、
１はロボット、１０はプレスブレーキ、２０はディスタ
ッカ、３０はワーク立てかけ置き用の支えプレートであ
る。この場合、ロボット１は６軸ロボットであり、ディ
スタッカ２０からワークＷを取り出すときの状態を示し
ている。
１はロボット、１０はプレスブレーキ、２０はディスタ
ッカ、３０はワーク立てかけ置き用の支えプレートであ
る。この場合、ロボット１は６軸ロボットであり、ディ
スタッカ２０からワークＷを取り出すときの状態を示し
ている。
【００１６】ここで、ロボット１はプレスブレーキ１０
の正面中央位置から右側に（向かって）所定長さｘだけ
ずらせて配置している。このため、図２に示すように、
横曲げの際のアーム２とアーム３の角度が直角になり、
大きなワークＷを持った場合でも、アームとワークＷの
干渉を防ぐことができる。なお、ロボット１の設置位置
をさらに右側にずらせると、アーム２とアーム３の角度
は鈍角になり、さらに上記干渉を防ぐことができる。
の正面中央位置から右側に（向かって）所定長さｘだけ
ずらせて配置している。このため、図２に示すように、
横曲げの際のアーム２とアーム３の角度が直角になり、
大きなワークＷを持った場合でも、アームとワークＷの
干渉を防ぐことができる。なお、ロボット１の設置位置
をさらに右側にずらせると、アーム２とアーム３の角度
は鈍角になり、さらに上記干渉を防ぐことができる。
【００１７】図３は、上記ロボット１に装填されている
ハンド４０の一例を示すもので、このハンド４０はグリ
ッパ４１とバキュームパッド４２の併用ハンドとしてい
る。グリッパ４１は、上爪４３と、下爪４４と、上爪４
３を開閉する為のシリンダ４５等で構成されている。こ
の場合、グリッパ４１は、図１に示すように間隔を置い
て２こ備えられている。バキュームパッド４２は、矢印
Ｂ方向にスライド自在となっており、ワークの大きさに
対処できるようになっている。バキュームパッド４２
も、２個〜複数個備えられている。
ハンド４０の一例を示すもので、このハンド４０はグリ
ッパ４１とバキュームパッド４２の併用ハンドとしてい
る。グリッパ４１は、上爪４３と、下爪４４と、上爪４
３を開閉する為のシリンダ４５等で構成されている。こ
の場合、グリッパ４１は、図１に示すように間隔を置い
て２こ備えられている。バキュームパッド４２は、矢印
Ｂ方向にスライド自在となっており、ワークの大きさに
対処できるようになっている。バキュームパッド４２
も、２個〜複数個備えられている。
【００１８】すなわち、このハンド４０においては、下
爪４４と、バキュームパッド４２で協働してワークＷを
支持すると共に、下爪４４と上爪４３でワークＷを把持
するようにしている。
爪４４と、バキュームパッド４２で協働してワークＷを
支持すると共に、下爪４４と上爪４３でワークＷを把持
するようにしている。
【００１９】またこのハンド４０では、長尺ワークなど
奥行きの小さいワークに対しては、バキュームパッド４
２及びその支持部を取り外し、下爪４４と上爪４３のみ
のハンドとして使用することもできる。
奥行きの小さいワークに対しては、バキュームパッド４
２及びその支持部を取り外し、下爪４４と上爪４３のみ
のハンドとして使用することもできる。
【００２０】ところで、上記グリッパとバキュームが併
用されたハンド４０を用いる場合、加工後のワークをプ
レスブレーキ１０から取りだした後の蓄積の仕方が問題
になる。すなわち、従来一般に行われている積層式で
は、吸着パッドやグリッパが邪魔になってワークをうま
く積層させることができず、そのための別装置が必要に
なってしまう。
用されたハンド４０を用いる場合、加工後のワークをプ
レスブレーキ１０から取りだした後の蓄積の仕方が問題
になる。すなわち、従来一般に行われている積層式で
は、吸着パッドやグリッパが邪魔になってワークをうま
く積層させることができず、そのための別装置が必要に
なってしまう。
【００２１】そこで本装置においては、図４に示すよう
に、加工後のワークＷを支えプレート３０に順次立てか
け置きするようにする。
に、加工後のワークＷを支えプレート３０に順次立てか
け置きするようにする。
【００２２】図５は、箱型ワークを立てかけ置きする際
の手順を示すもので、(a)〜(c)は横からみた工程図、
(A)〜(C)は上からみた工程図である。
の手順を示すもので、(a)〜(c)は横からみた工程図、
(A)〜(C)は上からみた工程図である。
【００２３】すなわち、吸着パッド４２を吸着状態にし
かつグリッパの上爪４３を把持状態にしてワークＷを図
４に示したようにして支えプレートの位置まで移送し、
ワークＷの一端を作業フロアの上に立状態に載置する
（図５(a)）。そして、ワークｗが載置されたらグリッ
パの上爪４３を開く。さらにグリッパを開いたままハン
ド４０を後方にスライドすることによりグリッパをワー
クから外す（図５(B)）。そして、最後に、吸着パッド
４２によってワークを押すことにより、ワークを前のワ
ークに立てかけ置きする（図５(c)(C)）。
かつグリッパの上爪４３を把持状態にしてワークＷを図
４に示したようにして支えプレートの位置まで移送し、
ワークＷの一端を作業フロアの上に立状態に載置する
（図５(a)）。そして、ワークｗが載置されたらグリッ
パの上爪４３を開く。さらにグリッパを開いたままハン
ド４０を後方にスライドすることによりグリッパをワー
クから外す（図５(B)）。そして、最後に、吸着パッド
４２によってワークを押すことにより、ワークを前のワ
ークに立てかけ置きする（図５(c)(C)）。
【００２４】図６は、図１に示す構成によって、方形ワ
ークの４辺を曲げる際の手順例を示すもので、上記グリ
ッパとバキュームが併用のハンドでは把持した辺の左右
の辺のうちの一方しか曲げることができないので、もう
一方の辺を曲げるときには載置式や回転式の持ち替え台
を用いて持ち替えを行うようにする。
ークの４辺を曲げる際の手順例を示すもので、上記グリ
ッパとバキュームが併用のハンドでは把持した辺の左右
の辺のうちの一方しか曲げることができないので、もう
一方の辺を曲げるときには載置式や回転式の持ち替え台
を用いて持ち替えを行うようにする。
【００２５】曲げ手順の詳細は以下の通りである。
【００２６】・最初は横曲げでａ辺を曲げる ・持ち替え ・横曲げでｂ辺を曲げる ・正面曲げでｃ辺を曲げる ・持ち替え ・正面曲げでｄ辺を曲げる
【００２７】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
ロボットをプレスブレーキの正面中央位置からずらせて
設置するようにするようにしたので、ロボットのアーム
とアームのなす角が鋭角にはならず、ロボットアームと
ワークの干渉を防ぐことができる。
ロボットをプレスブレーキの正面中央位置からずらせて
設置するようにするようにしたので、ロボットのアーム
とアームのなす角が鋭角にはならず、ロボットアームと
ワークの干渉を防ぐことができる。
【００２８】またこの発明では、上下の爪によってワー
クを把持するグリップ型のロボットハンドに、前記下爪
と協働してワークを支持する吸着パッドを付加するよう
にしているので、ワークの越し折れ、ワークの万一の落
下を防ぐことができ、さらに吸着パッドの個数も比較的
少なくても良い。
クを把持するグリップ型のロボットハンドに、前記下爪
と協働してワークを支持する吸着パッドを付加するよう
にしているので、ワークの越し折れ、ワークの万一の落
下を防ぐことができ、さらに吸着パッドの個数も比較的
少なくても良い。
【００２９】更にこの発明では、曲げ加工後のワークを
立てかけ置きする事によって曲げ加工後のワークを作業
エリアの所定位置に蓄積するようにしたので、複雑な成
形形状のワークでも整然と配列させることができる。
立てかけ置きする事によって曲げ加工後のワークを作業
エリアの所定位置に蓄積するようにしたので、複雑な成
形形状のワークでも整然と配列させることができる。
【図１】この発明の実施例を示す斜視図。
【図２】この発明の実施例を示す平面図。
【図３】ロボットハンドを例示する図。
【図４】この発明の実施例を示す斜視図。
【図５】ワーク排出の際の工程図。
【図６】この発明の実施例による曲げ工程図。
【図７】従来のロボットの設置態様を示す図。
１…ロボット １０…プレスブレーキ ２０…ディスタッカ ３０…支えプレート ４０…ロボットハンド Ｗ…ワーク
Claims (3)
- 【請求項１】ワークの曲げを行うプレスブレーキと、前
記プレスブレーキにワークを供給するロボットとを具え
たプレスブレーキロボットシステムにおいて、 前記ロボットをプレスブレーキの正面中央位置からずら
せて設置するようにしたことを特徴とするプレスブレー
キロボットシステム。 - 【請求項２】上下の爪によってワークを把持するグリッ
プ型のロボットハンドに、前記下爪と協働してワークを
支持する吸着パッドを付加するようにしたことを特徴と
するロボット用ハンド。 - 【請求項３】上下の爪によってワークを把持するグリッ
パおよび該グリッパの下爪と協働してワークを支持する
吸着パッドを有するロボットハンドをロボットに装填
し、該ロボットハンドによってプレスブレーキで曲げ加
工されたワークを排出するプレスブレーキロボットシス
テムにおけるワーク排出方法であって、 前記曲げ加工後のワークを立てかけ置きする事によって
曲げ加工後のワークを作業エリアの所定位置に蓄積する
ことを特徴とするプレスブレーキロボットシステムにお
けるワーク排出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13609193A JPH06344034A (ja) | 1993-06-07 | 1993-06-07 | プレスブレーキロボットシステム及び同システムにおけるワーク排出方法及びロボット用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13609193A JPH06344034A (ja) | 1993-06-07 | 1993-06-07 | プレスブレーキロボットシステム及び同システムにおけるワーク排出方法及びロボット用ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06344034A true JPH06344034A (ja) | 1994-12-20 |
Family
ID=15167053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13609193A Pending JPH06344034A (ja) | 1993-06-07 | 1993-06-07 | プレスブレーキロボットシステム及び同システムにおけるワーク排出方法及びロボット用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06344034A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012210706A (ja) * | 2012-06-12 | 2012-11-01 | Amada Co Ltd | ワーク搬送ロボット |
| US9339860B2 (en) | 2009-11-10 | 2016-05-17 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Production system, in particular for free-form bending, having an integrated workpiece and tool manipulator |
| JP2016128179A (ja) * | 2015-01-09 | 2016-07-14 | 株式会社アマダホールディングス | 板材ストック装置 |
| JP2022050150A (ja) * | 2020-09-17 | 2022-03-30 | ファナック株式会社 | ロボットハンド、ワーク保持装置及び搬送装置 |
-
1993
- 1993-06-07 JP JP13609193A patent/JPH06344034A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9339860B2 (en) | 2009-11-10 | 2016-05-17 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Production system, in particular for free-form bending, having an integrated workpiece and tool manipulator |
| JP2012210706A (ja) * | 2012-06-12 | 2012-11-01 | Amada Co Ltd | ワーク搬送ロボット |
| JP2016128179A (ja) * | 2015-01-09 | 2016-07-14 | 株式会社アマダホールディングス | 板材ストック装置 |
| JP2022050150A (ja) * | 2020-09-17 | 2022-03-30 | ファナック株式会社 | ロボットハンド、ワーク保持装置及び搬送装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10766718B2 (en) | Tool and method for gripping a pallet | |
| EP2323931B1 (en) | Gripper for a manipulator | |
| CA2684664A1 (en) | Device and process for grasping and setting down impact-sensitive plates | |
| JP2021094662A (ja) | 移載装置 | |
| CN115243811A (zh) | 用于转动金属板的装置和方法 | |
| JPH06344034A (ja) | プレスブレーキロボットシステム及び同システムにおけるワーク排出方法及びロボット用ハンド | |
| JPH091492A (ja) | 重量ワークを搬送する方法 | |
| JP2007098501A (ja) | ロボットシステム | |
| US4392775A (en) | Flat workpiece pickup | |
| JPH08192949A (ja) | 堆積状に配列された平坦物品の取扱い方法およびその装置 | |
| TW393741B (en) | An automated picking and placing method for IC packing processes of magazine covering plate | |
| JP2008254900A (ja) | 部品搬送装置および方法ならびに作業ハンド | |
| JPH068319U (ja) | 分析装置における試料搬送機構 | |
| JPH0710211A (ja) | 移換装置 | |
| FI131160B1 (fi) | Tarttuja | |
| JP2783625B2 (ja) | 産業用ロボットのハンド装置 | |
| JPH06170772A (ja) | 産業ロボット用把手 | |
| JPS6094289A (ja) | ロボツトハンド | |
| JPS6120245U (ja) | 長尺物の自動搬出入装置 | |
| WO2025239772A1 (en) | Method for gripping a sheet and sheet gripping device for gripping a sheet | |
| JP3203597B2 (ja) | 反転機構付クランプ装置 | |
| JPH0747422B2 (ja) | リードフレーム用搬送装置およびリードフレームの搬送方法 | |
| JP3272672B2 (ja) | フォークリフトにおけるドラム缶荷役用アタッチメント | |
| JPH0476855B2 (ja) | ||
| JP2001048405A (ja) | 収納装置及び収納機器 |