JPH06351102A - 自立走行車 - Google Patents
自立走行車Info
- Publication number
- JPH06351102A JPH06351102A JP5166076A JP16607693A JPH06351102A JP H06351102 A JPH06351102 A JP H06351102A JP 5166076 A JP5166076 A JP 5166076A JP 16607693 A JP16607693 A JP 16607693A JP H06351102 A JPH06351102 A JP H06351102A
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- JP
- Japan
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- voltage
- speed
- vehicle
- abnormality
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自立走行車において、安全性を確保し、メン
テナンスを容易に、かつ速やかに行えるようにする。 【構成】 車体の周辺を検知して無人で走行するため、
速度指令に応じて左右のの車輪モータに印加する電圧を
それぞれ出力する速度用電源を有する自立走行車におい
て、メインマイクロコンピュータ６は、速度用電源であ
る第１および第２の電圧切替回路７，８からの電圧を第
１および第２の測定部１１，１２で測定し、この測定電
圧と当該速度指令に対応する所定値とを比較して同速度
用電源の異常を判定し、左右の車輪モータ４，５に印加
されている電圧を第３および第４の測定部１３，１４で
測定し、この測定電圧と当該速度指令に対応する所定値
とを比較して車輪モータ回路の異常を判定し、左右の車
輪モータ４，５のエンコーダから出力されるエンコーダ
パルスの単位時間当りのパルス数を算出し、この算出し
たパルス数と所定値とを比較して同エンコーダを含むモ
ータ部の異常を判定し、その異常時には当該自立走行車
を停止し、またその異常箇所を表示部１５に表示する。
テナンスを容易に、かつ速やかに行えるようにする。 【構成】 車体の周辺を検知して無人で走行するため、
速度指令に応じて左右のの車輪モータに印加する電圧を
それぞれ出力する速度用電源を有する自立走行車におい
て、メインマイクロコンピュータ６は、速度用電源であ
る第１および第２の電圧切替回路７，８からの電圧を第
１および第２の測定部１１，１２で測定し、この測定電
圧と当該速度指令に対応する所定値とを比較して同速度
用電源の異常を判定し、左右の車輪モータ４，５に印加
されている電圧を第３および第４の測定部１３，１４で
測定し、この測定電圧と当該速度指令に対応する所定値
とを比較して車輪モータ回路の異常を判定し、左右の車
輪モータ４，５のエンコーダから出力されるエンコーダ
パルスの単位時間当りのパルス数を算出し、この算出し
たパルス数と所定値とを比較して同エンコーダを含むモ
ータ部の異常を判定し、その異常時には当該自立走行車
を停止し、またその異常箇所を表示部１５に表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば建物の床面等
を掃除し、あるいは荷物を運搬する際に無人で走行する
自立走行車に関するものである。
を掃除し、あるいは荷物を運搬する際に無人で走行する
自立走行車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この自立走行車は、車体の周囲を監視し
ながら走行するために、周囲を検知する複数の検知手段
（例えば超音波センサ）を備えており、同複数の超音波
センサによって検出した周囲の状況に基づいて自動的に
走行する。したがって、無人で建物の床面等の掃除や荷
物の運搬等する装置に利用することができ、極めて有用
である。
ながら走行するために、周囲を検知する複数の検知手段
（例えば超音波センサ）を備えており、同複数の超音波
センサによって検出した周囲の状況に基づいて自動的に
走行する。したがって、無人で建物の床面等の掃除や荷
物の運搬等する装置に利用することができ、極めて有用
である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記自立走
行車において、無人走行が基本であることから、安全性
が要求され、また故障が生じることもあることから、こ
の故障に対する処置が要求されるとともに、速やかなメ
ンテナスが要求される。
行車において、無人走行が基本であることから、安全性
が要求され、また故障が生じることもあることから、こ
の故障に対する処置が要求されるとともに、速やかなメ
ンテナスが要求される。
【０００４】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は無人走行の安全性を図ることができ、
故障に対しても必要な処理ができ、しかもメンテナンス
を速やかに行うことができるようにした自立走行車を提
供することにある。
あり、その目的は無人走行の安全性を図ることができ、
故障に対しても必要な処理ができ、しかもメンテナンス
を速やかに行うことができるようにした自立走行車を提
供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は車体の周辺を検知して無人で走行するた
め、速度指令に応じて左右の車輪モータに印加する電圧
を出力する速度用電源を有する自立走行車において、前
記左右の車輪モータを含む駆動系の電圧を測定するとも
もに、該測定電圧により異常を判定し、該判定結果に応
じて当該自立走行車を停止し、かつ同異常箇所を表示可
能としたことを要旨とする。
に、この発明は車体の周辺を検知して無人で走行するた
め、速度指令に応じて左右の車輪モータに印加する電圧
を出力する速度用電源を有する自立走行車において、前
記左右の車輪モータを含む駆動系の電圧を測定するとも
もに、該測定電圧により異常を判定し、該判定結果に応
じて当該自立走行車を停止し、かつ同異常箇所を表示可
能としたことを要旨とする。
【０００６】
【作用】上記手段によれば、当該自立走行車を走行させ
る車輪モータを含む駆動系の各電圧等が所定値でないと
きには異常が発生したと判定され、この異常の判定によ
り直ちに当該自立走行車の走行が停止される一方、その
異常状態（異常箇所）が表示される。
る車輪モータを含む駆動系の各電圧等が所定値でないと
きには異常が発生したと判定され、この異常の判定によ
り直ちに当該自立走行車の走行が停止される一方、その
異常状態（異常箇所）が表示される。
【０００７】したがって、無人走行の自立走行車にあっ
ても、安全性が確保されることになり、また上記異常状
態が表示されることから、メンテナンスを容易に、かつ
速やかに行うことができる。
ても、安全性が確保されることになり、また上記異常状
態が表示されることから、メンテナンスを容易に、かつ
速やかに行うことができる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の実施例を図１および図２を
参照して詳しく説明する。
参照して詳しく説明する。
【０００９】図１において、この自立走行車は、当該車
体の走行指示（速度設定等）を操作するための操作部１
と、車体の周囲等を監視するための複数のセンサ（Ｓ１
ないしＳｎ）２と、各センサ２による検出信号により前
方、両側壁や床面までの距離等を測定する距離測定用マ
イコン（マイクロコンピュータ）３と、当該車体を走行
させる左右の車輪モータ（Ｍ１，Ｍ２）４，５と、操作
部１の操作および距離測定用マイコン３による距離情報
等に基づいて少なくとも左右の車輪モータ４，５を制御
する速度指令を出力するメインマイクロコンピュータ６
と、このメインマイクロコンピュータ６からの速度指令
に基づいて左右の車輪モータ４，５を駆動するための電
圧を切り替えて出力する第１および第２の電圧切替回路
（速度用電源）７，８と、この出力電圧により左右の車
輪モータ４，５を駆動し、同左右の車輪モータ４，５内
蔵のエンコーダからの信号を入力してメインマクロコン
ピュータ６に出力する第１および第２のドライバユニッ
ト９，１０と、第１および第２の電圧切替回路７，８の
発生電圧を測定し、この測定信号をメインマイクロコン
ピュータ６に出力する第１および第２の電圧測定部（Ｖ
１，Ｖ２）１１，１２と、左右の車輪モータ４，５に印
加する電圧を測定し、この測定信号をメインマイクロコ
ンピュータ６に出力する第３および第４の電圧測定部
（Ｖ３，Ｖ４）１３，１４と、当該自立走行車に必要な
情報（各種状態等）を表示する表示部１５とを備えてい
る。なお、上記左右の車輪モータ４，５には制御が容易
なサーボモータが用いられている。
体の走行指示（速度設定等）を操作するための操作部１
と、車体の周囲等を監視するための複数のセンサ（Ｓ１
ないしＳｎ）２と、各センサ２による検出信号により前
方、両側壁や床面までの距離等を測定する距離測定用マ
イコン（マイクロコンピュータ）３と、当該車体を走行
させる左右の車輪モータ（Ｍ１，Ｍ２）４，５と、操作
部１の操作および距離測定用マイコン３による距離情報
等に基づいて少なくとも左右の車輪モータ４，５を制御
する速度指令を出力するメインマイクロコンピュータ６
と、このメインマイクロコンピュータ６からの速度指令
に基づいて左右の車輪モータ４，５を駆動するための電
圧を切り替えて出力する第１および第２の電圧切替回路
（速度用電源）７，８と、この出力電圧により左右の車
輪モータ４，５を駆動し、同左右の車輪モータ４，５内
蔵のエンコーダからの信号を入力してメインマクロコン
ピュータ６に出力する第１および第２のドライバユニッ
ト９，１０と、第１および第２の電圧切替回路７，８の
発生電圧を測定し、この測定信号をメインマイクロコン
ピュータ６に出力する第１および第２の電圧測定部（Ｖ
１，Ｖ２）１１，１２と、左右の車輪モータ４，５に印
加する電圧を測定し、この測定信号をメインマイクロコ
ンピュータ６に出力する第３および第４の電圧測定部
（Ｖ３，Ｖ４）１３，１４と、当該自立走行車に必要な
情報（各種状態等）を表示する表示部１５とを備えてい
る。なお、上記左右の車輪モータ４，５には制御が容易
なサーボモータが用いられている。
【００１０】次に、上記構成の自立走行車の動作を図２
のフローチャート図を参照して説明すると、まず当該自
立走行車の操作部１の操作、例えば走行速度の設定によ
りメインマイクロプロセッサ６は速度指令を出力する。
のフローチャート図を参照して説明すると、まず当該自
立走行車の操作部１の操作、例えば走行速度の設定によ
りメインマイクロプロセッサ６は速度指令を出力する。
【００１１】例えば、直線走行の場合メインマイクロコ
ンピュータ６は同じ速度指令を出力ポートのＯＵＴ１な
いしＯＵＴ４から第１および第２の電圧切替回路７，８
に出力し、第１および第２の電圧切替回路７，８はその
速度指令に基づいてそれぞれ同じ電圧を切り替えて出力
する。
ンピュータ６は同じ速度指令を出力ポートのＯＵＴ１な
いしＯＵＴ４から第１および第２の電圧切替回路７，８
に出力し、第１および第２の電圧切替回路７，８はその
速度指令に基づいてそれぞれ同じ電圧を切り替えて出力
する。
【００１２】すると、第１および第２の電圧切替回路
７，８からの出力電圧が第１および第２のドライバユニ
ット９，１０の速度指令端子に入力するため、同第１お
よび第２のドライバユニット９，１０は上記速度指令に
応じて左右の車輪モータ４，５を駆動する。これによ
り、当該自立走行車は速度指令に応じた速度で走行する
ことになる。
７，８からの出力電圧が第１および第２のドライバユニ
ット９，１０の速度指令端子に入力するため、同第１お
よび第２のドライバユニット９，１０は上記速度指令に
応じて左右の車輪モータ４，５を駆動する。これによ
り、当該自立走行車は速度指令に応じた速度で走行する
ことになる。
【００１３】このとき、メインマイクロコンピュータ６
は図２のルーチンを実行し、まず第１および第２の測定
部１１，１２による測定信号、つまり第１および第２の
ドライバユニット９，１０の速度指令端子に印加されて
いる電圧値の信号を入力ポートのＡ／Ｄ１およびＡ／Ｄ
２でそれぞれディジタル変換して取り込む。
は図２のルーチンを実行し、まず第１および第２の測定
部１１，１２による測定信号、つまり第１および第２の
ドライバユニット９，１０の速度指令端子に印加されて
いる電圧値の信号を入力ポートのＡ／Ｄ１およびＡ／Ｄ
２でそれぞれディジタル変換して取り込む。
【００１４】取り込んだ電圧値が当該速度指令に対応す
る電圧であるか否かを判定し（ステップＳＴ１）、つま
り取り込んだ電圧と予め設定している値とを比較し、例
えば所定値以内にあるときには第１および第２の電圧切
替回路７，８が正常であるとしてステップＳＴ４に進
む。
る電圧であるか否かを判定し（ステップＳＴ１）、つま
り取り込んだ電圧と予め設定している値とを比較し、例
えば所定値以内にあるときには第１および第２の電圧切
替回路７，８が正常であるとしてステップＳＴ４に進
む。
【００１５】しかし、第１および第２のドライバユニッ
ト９，１０の速度指令端子に印加されている両方の電圧
あるいは一方の電圧が必要以上に速度指令に対応する電
圧と異なっているときには第１および第２の電圧切替回
路７，８が異常である判断して必要な表示処理、例えば
表示部１５に速度用電源故障等の表示を行い（ステップ
ＳＴ２）、さらに当該自立走行車の走行停止処理を実行
する（ステップＳＴ３）。
ト９，１０の速度指令端子に印加されている両方の電圧
あるいは一方の電圧が必要以上に速度指令に対応する電
圧と異なっているときには第１および第２の電圧切替回
路７，８が異常である判断して必要な表示処理、例えば
表示部１５に速度用電源故障等の表示を行い（ステップ
ＳＴ２）、さらに当該自立走行車の走行停止処理を実行
する（ステップＳＴ３）。
【００１６】上記第１および第２の電圧切替回路７，８
が正常であるときには、第３および第４の測定部１３，
１４による測定信号、つまり左右の車輪モータ４，５に
印加されている電圧値の信号を入力ポートのＡ／Ｄ３お
よびＡ／Ｄ４でそれぞれディジタル変換して取り込む。
取り込んだ電圧値が当該速度指令に対応する電圧である
か否かを判定し（ステップＳＴ４）、つまり取り込んだ
電圧と予め設定している値とを比較し、例えば所定値以
内にあるときには、第１および第２のドライバユニット
９，１０が正常であり、また例えば左右の車輪モータ
４，５のコイル等がショートしていないと判定してステ
ップＳＴ６に進む。
が正常であるときには、第３および第４の測定部１３，
１４による測定信号、つまり左右の車輪モータ４，５に
印加されている電圧値の信号を入力ポートのＡ／Ｄ３お
よびＡ／Ｄ４でそれぞれディジタル変換して取り込む。
取り込んだ電圧値が当該速度指令に対応する電圧である
か否かを判定し（ステップＳＴ４）、つまり取り込んだ
電圧と予め設定している値とを比較し、例えば所定値以
内にあるときには、第１および第２のドライバユニット
９，１０が正常であり、また例えば左右の車輪モータ
４，５のコイル等がショートしていないと判定してステ
ップＳＴ６に進む。
【００１７】しかし、左右の車輪モータ４，５に印加さ
れている両方の電圧あるいは一方の電圧が必要以上に速
度指令に対応する電圧と異なっているときには第１およ
び第２のドライバユニット９，１０が異常であり、ある
いは左右の車輪モータ４，５が異常である判断して必要
な表示処理、例えば表示部１５にモータ回路故障等の表
示を行い（ステップＳＴ５）、さらに当該自立走行車の
走行停止処理を実行する（ステップＳＴ３）。
れている両方の電圧あるいは一方の電圧が必要以上に速
度指令に対応する電圧と異なっているときには第１およ
び第２のドライバユニット９，１０が異常であり、ある
いは左右の車輪モータ４，５が異常である判断して必要
な表示処理、例えば表示部１５にモータ回路故障等の表
示を行い（ステップＳＴ５）、さらに当該自立走行車の
走行停止処理を実行する（ステップＳＴ３）。
【００１８】上記モータ回路等が正常であるときには、
左右の車輪モータ４，５に内蔵されているエンコーダか
らのパルス信号を入力ポートのＩＮ１，ＩＮ２からそれ
ぞれ取り込み、この取り込んだ信号により単位時間当り
に発生するエンコーダパルス数を算出する。
左右の車輪モータ４，５に内蔵されているエンコーダか
らのパルス信号を入力ポートのＩＮ１，ＩＮ２からそれ
ぞれ取り込み、この取り込んだ信号により単位時間当り
に発生するエンコーダパルス数を算出する。
【００１９】算出したエンコーダパルス数が当該設定速
度に対応する値であるか否かを判定し（ステップＳＴ
６）、つまり算出したエンコーダパルス数と予め設定し
ている値とを比較し、例えば所定値以内にあるときに
は、左右の車輪モータ４，５が正常であると判定して当
該ルーチンを繰り返すことになる。
度に対応する値であるか否かを判定し（ステップＳＴ
６）、つまり算出したエンコーダパルス数と予め設定し
ている値とを比較し、例えば所定値以内にあるときに
は、左右の車輪モータ４，５が正常であると判定して当
該ルーチンを繰り返すことになる。
【００２０】なお、単位時間当りのエンコーダパルス数
をメインマイクロコンピュータ６で算出しているが、例
えば外部に設けた回路によってそのエンコーダパルス数
を算出してメインマイクロコンピュータ６の入力ポート
のＩＮ１，ＩＮ２に入力するようにしてもよい。
をメインマイクロコンピュータ６で算出しているが、例
えば外部に設けた回路によってそのエンコーダパルス数
を算出してメインマイクロコンピュータ６の入力ポート
のＩＮ１，ＩＮ２に入力するようにしてもよい。
【００２１】しかし、左右の車輪モータ４，５のエンコ
ーダによって発生する単位時間当りのエンコーダパルス
数が必要以上に設定値と異なっているときには左右の車
輪モータ４，５のエンコーダが異常であり、あるいは同
左右の車輪モータ４，５が異常であると判断して必要な
表示処理、例えば表示部１５にエンコーダ故障あるいは
モータ部故障等の表示を行い（ステップＳＴ７）、さら
に当該自立走行車の走行停止処理を実行する（ステップ
ＳＴ３）。
ーダによって発生する単位時間当りのエンコーダパルス
数が必要以上に設定値と異なっているときには左右の車
輪モータ４，５のエンコーダが異常であり、あるいは同
左右の車輪モータ４，５が異常であると判断して必要な
表示処理、例えば表示部１５にエンコーダ故障あるいは
モータ部故障等の表示を行い（ステップＳＴ７）、さら
に当該自立走行車の走行停止処理を実行する（ステップ
ＳＴ３）。
【００２２】このように、当該自立走行車を走行させる
サーボモータ系（左右の車輪モータを含む駆動系）であ
る左右の車輪モータ（エンコーダを含む）４，５、第１
および第２の電圧切替回路７，８や第１および第２のド
ライバユニット９，１０が異常であるときには、直ちに
当該自立走行車の走行を停止することができるため、安
全性を確保することができ、特に無人走行を基本として
いる自立走行車にとっては極めて有用である。また、上
記サーボモータ系の異常時には表示部１５にその異常状
態（異常箇所）が表示されることから、メンテナンスを
速やかに行うことができる。
サーボモータ系（左右の車輪モータを含む駆動系）であ
る左右の車輪モータ（エンコーダを含む）４，５、第１
および第２の電圧切替回路７，８や第１および第２のド
ライバユニット９，１０が異常であるときには、直ちに
当該自立走行車の走行を停止することができるため、安
全性を確保することができ、特に無人走行を基本として
いる自立走行車にとっては極めて有用である。また、上
記サーボモータ系の異常時には表示部１５にその異常状
態（異常箇所）が表示されることから、メンテナンスを
速やかに行うことができる。
【００２３】なお、メインマイクロコンピュータ６は、
距離測定用マイコン３からの情報、前方の障害物や両側
壁との距離等に基づいて左右の車輪モータ４，５を制御
し、また必要に応じて車体を反転し、さらに停止制御を
行うようになっている。
距離測定用マイコン３からの情報、前方の障害物や両側
壁との距離等に基づいて左右の車輪モータ４，５を制御
し、また必要に応じて車体を反転し、さらに停止制御を
行うようになっている。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、車体の周辺を検知して無人で走行するため、速度指
令に応じて左右のの車輪モータに印加する電圧をそれぞ
れ出力する速度用電源を有する自立走行車において、上
記速度用電源からの電圧と当該速度指令に対応する所定
値とを比較して同速度用電源の異常を判定し、車輪モー
タに印加されている電圧と当該速度指令に対応する所定
値とを比較して車輪モータ回路の異常を判定し、車輪モ
ータのエンコーダから出力されるエンコーダパルスの単
位時間当りのパルス数と所定値とを比較して同エンコー
ダを含むモータ部の異常を判定し、その異常時には当該
自立走行車を停止し、またその異常箇所を表示部に表示
するようにしたので、安全性の向上を図ることができ、
特に無人走行を基本としている自立走行車にとっては極
めて有用であり、またメンテナンスを容易に、かつ速や
かに行うことができる。
ば、車体の周辺を検知して無人で走行するため、速度指
令に応じて左右のの車輪モータに印加する電圧をそれぞ
れ出力する速度用電源を有する自立走行車において、上
記速度用電源からの電圧と当該速度指令に対応する所定
値とを比較して同速度用電源の異常を判定し、車輪モー
タに印加されている電圧と当該速度指令に対応する所定
値とを比較して車輪モータ回路の異常を判定し、車輪モ
ータのエンコーダから出力されるエンコーダパルスの単
位時間当りのパルス数と所定値とを比較して同エンコー
ダを含むモータ部の異常を判定し、その異常時には当該
自立走行車を停止し、またその異常箇所を表示部に表示
するようにしたので、安全性の向上を図ることができ、
特に無人走行を基本としている自立走行車にとっては極
めて有用であり、またメンテナンスを容易に、かつ速や
かに行うことができる。
【図１】この発明の一実施例を示す自立走行車の概略的
制御ブロック図である。
制御ブロック図である。
【図２】図１に示す自立走行車の動作を説明する概略的
フローチャート図である。
フローチャート図である。
１ 操作部 ２ センサ（Ｓ１ないしＳｎ） ３ 距離測定用マイコン（マイクロコンピュータ） ４，５ 車輪モータ ６ メインマイクロコンピュータ ７ 第１の電圧切替回路 ８ 第２の電圧切替回路 ９ 第１のドライバユニット １０ 第２のドライバユニット １１ 第１の測定部 １２ 第２の測定部 １３ 第３の測定部 １４ 第４の測定部 １５ 表示部
Claims (4)
- 【請求項１】 車体の周辺を検知して無人で走行するた
め、速度指令に応じて左右の車輪モータに印加する電圧
を出力する速度用電源を有する自立走行車において、 前記左右の車輪モータを含む駆動系の電圧を測定すると
ももに、該測定電圧により異常を判定し、該判定結果に
応じて当該自立走行車を停止し、かつ同異常箇所を表示
可能としたことを特徴とする自立走行車。 - 【請求項２】 車体の周辺を検知して無人で走行するた
め、速度指令に応じて左右の車輪モータに印加する電圧
を発生する速度用電源を有する自立走行車において、 前記速度用電源によって出力された電圧を測定し、該測
定した電圧と当該速度指令速度に対応する所定値とを比
較して同速度用電源の異常を判定する一方、前記車輪モ
ータに印加されている電圧を測定し、該測定した印加電
圧と当該速度指令に対応する所定値とを比較して同車輪
モータの異常を判定し、これら判定結果により当該自立
走行車の停止制御、異常表示を可能としたことを特徴と
する自立走行車。 - 【請求項３】 車体の周辺を検知して無人で走行するた
め、速度指令に応じて左右の車輪モータに印加する電圧
を発生する速度用電源を有する自立走行車において、 前記速度用電源によって出力された電圧を測定し、該測
定した電圧と当該速度指令速度に対応する所定値とを比
較して同速度用電源の異常を判定し、前記車輪モータに
印加されている電圧を測定し、該測定した印加電圧と当
該速度指令に対応する所定値とを比較して同車輪モータ
を含むモータ回路の異常を判定する一方、前記車輪モー
タのエンコーダからのエンコーダパルスにより単位時間
当りのパルス数を算出し、該算出したパルス数と当該速
度指令に対応する所定値とを比較して同エンコーダを含
むモータ部の異常を判定し、これら判定結果により当該
自立走行車の停止制御、異常表示を可能としたことを特
徴とする自立走行車。 - 【請求項４】 車体の周辺を検知して無人で走行するた
め、速度指令に応じて左右の車輪モータに印加する電圧
を発生する速度用電源を有する自立走行車において、 前記左右の車輪モータを駆動するための電圧を出力する
第１および第２の速度用電源と、 該第１および第２の速度用電源によって出力された電圧
により前記左右の車輪モータを駆動する第１および第２
のドライバユニットと、 前記第１および第２の速度用電源によって出力された電
圧を測定する第１および第２の測定手段と、 前記左右の車輪モータに印加されている電圧を測定する
第３および第４の測定手段と、 当該自立走行車に必要な情報を表示する表示手段と、 前記第１および第２の測定手段によって測定された電圧
と当該速度指令速度に対応する所定値とを比較して同速
度用電源の異常を判定し、前記第３および第４の測定手
段によって測定された電圧と当該速度指令に対応する所
定値とを比較して同車輪モータを含むモータ回路の異常
を判定する一方、前記車輪モータのエンコーダからのエ
ンコーダパルスにより単位時間当りのパルス数を算出
し、該算出したパルス数と当該速度指令に対応する所定
値とを比較して同エンコーダを含むモータ部の異常を判
定し、これら判定結果により当該自立走行車を停止制御
するとともに、異常を前記表示手段に表示するマイクロ
コンピュータとを備えたことを特徴とする自立走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5166076A JPH06351102A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 自立走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5166076A JPH06351102A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 自立走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06351102A true JPH06351102A (ja) | 1994-12-22 |
Family
ID=15824539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5166076A Withdrawn JPH06351102A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 自立走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06351102A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017123758A (ja) * | 2016-01-08 | 2017-07-13 | シャープ株式会社 | 走行装置 |
-
1993
- 1993-06-11 JP JP5166076A patent/JPH06351102A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017123758A (ja) * | 2016-01-08 | 2017-07-13 | シャープ株式会社 | 走行装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
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