JPH1155979A - ファイバーラインの速度制御方法 - Google Patents
ファイバーラインの速度制御方法Info
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- JPH1155979A JPH1155979A JP9219862A JP21986297A JPH1155979A JP H1155979 A JPH1155979 A JP H1155979A JP 9219862 A JP9219862 A JP 9219862A JP 21986297 A JP21986297 A JP 21986297A JP H1155979 A JPH1155979 A JP H1155979A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】熱収縮によるファイバーの弛みを無くし、再起
動を円滑に行うことにある。 【解決手段】外乱オブザーバを有する速度コントローラ
を構成し、零速度検出においてそのＰゲインをランプ関
数状に低下させると同時に、外乱オブザーバフィルタ定
数を切り替えることにより、ロバスト性の高い零速度制
御を実現し、円滑な再起動を実施させる方法である。
動を円滑に行うことにある。 【解決手段】外乱オブザーバを有する速度コントローラ
を構成し、零速度検出においてそのＰゲインをランプ関
数状に低下させると同時に、外乱オブザーバフィルタ定
数を切り替えることにより、ロバスト性の高い零速度制
御を実現し、円滑な再起動を実施させる方法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はファイバーラインの
零速度制御において、ライン停止時に発生する熱収縮に
より、ロール間で生じるファイバーの弛みを無くし、再
起動を円滑に行うためのファイバーラインの速度制御方
法に関する。
零速度制御において、ライン停止時に発生する熱収縮に
より、ロール間で生じるファイバーの弛みを無くし、再
起動を円滑に行うためのファイバーラインの速度制御方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のファイバーラインの制御方法で
は、ライン停止時に二相パルスエンコーダからの信号を
ＵＰーＤＯＷＮカウンタに取り込み、誤差積分によって
零速度制御を行っていた。
は、ライン停止時に二相パルスエンコーダからの信号を
ＵＰーＤＯＷＮカウンタに取り込み、誤差積分によって
零速度制御を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ファイバーラインの制御方法では、二相パルスエンコー
ダからの信号をＵＰーＤＯＷＮカウンタに取り込み、誤
差積分によって零速度制御を行うため、ファイバーの熱
収縮が始まりファイバーの弛みが生じてから実際の制御
が開始されることになる。従ってロールの回転角が大き
く、零速度制御でありながらロールが正逆回転を繰り返
す状態となってしまう。この状態で再起動するとファイ
バーの弛みによりファイバーがロールに巻き付いてしま
い、円滑な再起動ができない。本発明は上述した点に鑑
みて創案されたもので、その目的とするところは、これ
らの欠点を解決し、外乱オブザーバを適用することによ
り、ライン停止時にロバスト性の高い零速度制御を実現
することにより、熱収縮によるファイバーの弛みを無く
し、再起動を円滑に行うファイバーラインの制御方法を
提供することにある。
ファイバーラインの制御方法では、二相パルスエンコー
ダからの信号をＵＰーＤＯＷＮカウンタに取り込み、誤
差積分によって零速度制御を行うため、ファイバーの熱
収縮が始まりファイバーの弛みが生じてから実際の制御
が開始されることになる。従ってロールの回転角が大き
く、零速度制御でありながらロールが正逆回転を繰り返
す状態となってしまう。この状態で再起動するとファイ
バーの弛みによりファイバーがロールに巻き付いてしま
い、円滑な再起動ができない。本発明は上述した点に鑑
みて創案されたもので、その目的とするところは、これ
らの欠点を解決し、外乱オブザーバを適用することによ
り、ライン停止時にロバスト性の高い零速度制御を実現
することにより、熱収縮によるファイバーの弛みを無く
し、再起動を円滑に行うファイバーラインの制御方法を
提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】つまり、その目的を達成
するための手段は、ファイバーラインの零速度制御にお
いて、ライン停止時に発生する熱収縮により、ロール間
で生じるファイバーの弛みを無くすために、外乱オブザ
ーバを有する速度コントローラを使用し、この速度コン
トローラで、ラインが停止したとき回転機に有する二相
パルスエンコーダにより正逆回転の信号をＩゲインとし
ての外乱オブザーバに与え、また零速度検出信号により
通常運転時比例ゲインからこのゲインより低い零速度制
御時比例ゲインに切り換えてその信号をランプ関数発生
器に与え、更にこの出力信号と前記正逆回転の信号をＰ
ゲインを介して前記外乱オブザーバに与え、また同時に
零速度検出信号により通常運転時外乱オブザーバフィル
タ定数から零速度制御時外乱オブザーバフィルタ定数に
切り換えてその信号を外乱オブザーバに与えると同時
に、比例ゲインを通常運転時より低くして回転機の制御
を行い、回転機が正転或いは逆転を繰り返して停止状態
に短時間で収束するロバスト性の高い零速度制御を行う
方法である。以下、本発明の一実施例を図面に基づいて
詳述する。
するための手段は、ファイバーラインの零速度制御にお
いて、ライン停止時に発生する熱収縮により、ロール間
で生じるファイバーの弛みを無くすために、外乱オブザ
ーバを有する速度コントローラを使用し、この速度コン
トローラで、ラインが停止したとき回転機に有する二相
パルスエンコーダにより正逆回転の信号をＩゲインとし
ての外乱オブザーバに与え、また零速度検出信号により
通常運転時比例ゲインからこのゲインより低い零速度制
御時比例ゲインに切り換えてその信号をランプ関数発生
器に与え、更にこの出力信号と前記正逆回転の信号をＰ
ゲインを介して前記外乱オブザーバに与え、また同時に
零速度検出信号により通常運転時外乱オブザーバフィル
タ定数から零速度制御時外乱オブザーバフィルタ定数に
切り換えてその信号を外乱オブザーバに与えると同時
に、比例ゲインを通常運転時より低くして回転機の制御
を行い、回転機が正転或いは逆転を繰り返して停止状態
に短時間で収束するロバスト性の高い零速度制御を行う
方法である。以下、本発明の一実施例を図面に基づいて
詳述する。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１は本発明の技術的思想の理解
を容易にするために示した全体構成図、図２は図１の一
実施例を示す要部構成図である。図１において、１は速
度設定および零速度検出を行うコントローラ、２はコン
トローラ１からの信号を伝達するシリアル通信、３は零
速度検出、４は外乱オブザーバを有する速度コントロー
ラ、５は速度コントローラ４より出力される電流指令、
６はサイクロコンバータ、７は負荷電流を検出する変流
器、８はロール（図示せず）を駆動する回転機としての
サイリスタモータ、９はサイリスタモータ８の速度を検
出するための二相パルスエンコーダである。
を容易にするために示した全体構成図、図２は図１の一
実施例を示す要部構成図である。図１において、１は速
度設定および零速度検出を行うコントローラ、２はコン
トローラ１からの信号を伝達するシリアル通信、３は零
速度検出、４は外乱オブザーバを有する速度コントロー
ラ、５は速度コントローラ４より出力される電流指令、
６はサイクロコンバータ、７は負荷電流を検出する変流
器、８はロール（図示せず）を駆動する回転機としての
サイリスタモータ、９はサイリスタモータ８の速度を検
出するための二相パルスエンコーダである。
【０００６】かような構成からなる制御方法において、
外乱オブザーバを有する速度コントローラ４は、速度設
定および零速度検出を行うコントローラ１からの速度設
定をシリアル通信２で受け、二相パルスエンコーダ９か
らの正逆判定、及びコントローラ１からの零速度検出信
号により、後述するＰゲインの切り替え及び外乱オブザ
ーバフィルタ定数の切り替えを行い、電流指令５として
サイクロコンバータ６に出力し、サイリスタモータ９を
駆動している。
外乱オブザーバを有する速度コントローラ４は、速度設
定および零速度検出を行うコントローラ１からの速度設
定をシリアル通信２で受け、二相パルスエンコーダ９か
らの正逆判定、及びコントローラ１からの零速度検出信
号により、後述するＰゲインの切り替え及び外乱オブザ
ーバフィルタ定数の切り替えを行い、電流指令５として
サイクロコンバータ６に出力し、サイリスタモータ９を
駆動している。
【０００７】上記のように構成された外乱オブザーバを
有する速度コントローラ４は、零速度検出によりＰゲイ
ンを、後述するランプ関数状に低下させると同時に、外
乱オブザーバフィルタ定数を切り替えることにより、零
速度時のハンチングを防止し、ロバスト性の高い零速度
制御を実現し、円滑な再起動の実施を可能とする。図２
は図１の制御方法を具体的に示す本発明の外乱オブザー
バを有する速度コントローラの一例を示したものであ
る。図２において、速度コントローラ４は、大別する
と、零速度検出３によって切り替わる比例ゲイン系（零
速度制御時比例ゲインＰｚと通常運転時比例ゲインＰ
ｎ）とフィルタ定数系（零速度制御時外乱オブザーバフ
ィルタ定数Ｔｆｚと通常運転時外乱オブザーバフィルタ
定数Ｔｓｎ）と、外乱オブザーバＩとからなる。
有する速度コントローラ４は、零速度検出によりＰゲイ
ンを、後述するランプ関数状に低下させると同時に、外
乱オブザーバフィルタ定数を切り替えることにより、零
速度時のハンチングを防止し、ロバスト性の高い零速度
制御を実現し、円滑な再起動の実施を可能とする。図２
は図１の制御方法を具体的に示す本発明の外乱オブザー
バを有する速度コントローラの一例を示したものであ
る。図２において、速度コントローラ４は、大別する
と、零速度検出３によって切り替わる比例ゲイン系（零
速度制御時比例ゲインＰｚと通常運転時比例ゲインＰ
ｎ）とフィルタ定数系（零速度制御時外乱オブザーバフ
ィルタ定数Ｔｆｚと通常運転時外乱オブザーバフィルタ
定数Ｔｓｎ）と、外乱オブザーバＩとからなる。
【０００８】このような構成において、今運転が停止さ
れると、サイリスタモータ８はファイバーの熱収縮によ
ってこれまで正転していた状態が逆転する方向に切り替
わる。このときサイリスタモータ８の零速度検出が行わ
れ、この信号によってリレー１０が付勢され、この接点
１０ａ及び１０ｂは通常状態から零速度側に切り替わ
り、サイリスタモータ８が完全に停止するまでこの状態
が継続される。またこのとき、サイリスタモータ８が正
転か或いは逆転かの判別が行われ、その出力は比例ゲイ
ン系及び外乱オブザーバに伝達される。比例ゲイン系で
は、通常運転時より比例ゲインの値が小さい出力信号
が、ランプ関数発生器ＡＲＣを介して正逆転信号と共に
Ｐゲインに与えられ、リミッタを介して外乱オブザーバ
の加算器に出力される。
れると、サイリスタモータ８はファイバーの熱収縮によ
ってこれまで正転していた状態が逆転する方向に切り替
わる。このときサイリスタモータ８の零速度検出が行わ
れ、この信号によってリレー１０が付勢され、この接点
１０ａ及び１０ｂは通常状態から零速度側に切り替わ
り、サイリスタモータ８が完全に停止するまでこの状態
が継続される。またこのとき、サイリスタモータ８が正
転か或いは逆転かの判別が行われ、その出力は比例ゲイ
ン系及び外乱オブザーバに伝達される。比例ゲイン系で
は、通常運転時より比例ゲインの値が小さい出力信号
が、ランプ関数発生器ＡＲＣを介して正逆転信号と共に
Ｐゲインに与えられ、リミッタを介して外乱オブザーバ
の加算器に出力される。
【０００９】他方、フィルタ定数系では、この零速度側
の信号と正逆転信号を入力するシステムイナーシャＪｎ
ｓと電流指令５からのトルクゲインＫｔを入力とする演
算器の出力信号とを外乱オブザーバフィルタ定数Ｔｆｓ
の関数変換器に与えられ、更にこの出力信号はトルクゲ
インＫｔの変換器及びリミッタを介して、前述したＰゲ
インの出力信号を入力とする加算器に与えられて回転機
の電流指令５となり、低いゲインでもって収束され、回
転機は停止することになる。零速度検出によりＰゲイン
をランプ関数状に低下させ、同時に外乱オブザーバフィ
ルタ定数を切り替えることにより、よりロバスト性の高
い零速度制御の実現を可能としている。なお、前述にお
いて、サイリスタモータ８が逆転したときの説明を行っ
たが、サイリスタモータ８はロールによって正転逆転を
繰り返して停止方向に収束していくことは当然であっ
て、速度コントローラ４においてはこのことに対応して
出力される。また、このような制御は、ファイバーの弛
み区間が数カ所に及んでいるような場合においても、そ
れぞれに適用されることは言うまでもない。
の信号と正逆転信号を入力するシステムイナーシャＪｎ
ｓと電流指令５からのトルクゲインＫｔを入力とする演
算器の出力信号とを外乱オブザーバフィルタ定数Ｔｆｓ
の関数変換器に与えられ、更にこの出力信号はトルクゲ
インＫｔの変換器及びリミッタを介して、前述したＰゲ
インの出力信号を入力とする加算器に与えられて回転機
の電流指令５となり、低いゲインでもって収束され、回
転機は停止することになる。零速度検出によりＰゲイン
をランプ関数状に低下させ、同時に外乱オブザーバフィ
ルタ定数を切り替えることにより、よりロバスト性の高
い零速度制御の実現を可能としている。なお、前述にお
いて、サイリスタモータ８が逆転したときの説明を行っ
たが、サイリスタモータ８はロールによって正転逆転を
繰り返して停止方向に収束していくことは当然であっ
て、速度コントローラ４においてはこのことに対応して
出力される。また、このような制御は、ファイバーの弛
み区間が数カ所に及んでいるような場合においても、そ
れぞれに適用されることは言うまでもない。
【００１０】
【発明の効果 】以上説明したように本発明によれば、
ファイバーラインの制御方法において、ライン停止時に
発生する熱収縮によるファイバーの弛みを無くし、再起
動を円滑に実施する事が可能となり、実用上、極めて有
用性の高いものである。
ファイバーラインの制御方法において、ライン停止時に
発生する熱収縮によるファイバーの弛みを無くし、再起
動を円滑に実施する事が可能となり、実用上、極めて有
用性の高いものである。
【図１】図１は本発明の技術思想の理解を容易にするた
めに示した全体構成図である。
めに示した全体構成図である。
【図２】図２は図１の一実施例を示す要部構成図であ
る。
る。
１ コントローラ ２ シリアル通信 ３ 零速度検出 ４ 外乱オブザーバを有する速度コントローラ ５ 電流指令 ６ サイクロコンバータ ７ 変流器 ８ サイリスタモータ ９ 二相パルスエンコーダ １０ リレー
Claims (1)
- 【請求項１】ファイバーラインの零速度制御において、
ライン停止時に発生する熱収縮により、ロール間で生じ
るファイバーの弛みを無くすために、外乱オブザーバを
有する速度コントローラを使用し、この速度コントロー
ラで、ラインが停止したとき回転機に有する二相パルス
エンコーダにより正逆回転の信号をＩゲインとしての外
乱オブザーバに与え、また零速度検出信号により通常運
転時比例ゲインからこのゲインより低い零速度制御時比
例ゲインに切り換えてその信号をランプ関数発生器に与
え、更にこの出力信号と前記正逆回転の信号をＰゲイン
を介して前記外乱オブザーバに与え、また同時に零速度
検出信号により通常運転時外乱オブザーバフィルタ定数
から零速度制御時外乱オブザーバフィルタ定数に切り換
えてその信号を外乱オブザーバに与えると同時に、比例
ゲインを通常運転時より低くして回転機の制御を行い、
回転機が正転或いは逆転を繰り返して停止状態に短時間
で収束するロバスト性の高い零速度制御を行うことを特
徴とするファイバーラインの速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21986297A JP3867821B2 (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | ファイバーラインの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21986297A JP3867821B2 (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | ファイバーラインの速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1155979A true JPH1155979A (ja) | 1999-02-26 |
| JP3867821B2 JP3867821B2 (ja) | 2007-01-17 |
Family
ID=16742229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21986297A Expired - Fee Related JP3867821B2 (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | ファイバーラインの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3867821B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007213496A (ja) * | 2006-02-13 | 2007-08-23 | Smc Corp | 位置決め制御システム及びフィルタ |
| JP2009077591A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Juki Corp | Ｘｙ位置決め装置の駆動制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04142604A (ja) * | 1990-10-04 | 1992-05-15 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方式 |
| JPH0635506A (ja) * | 1992-07-16 | 1994-02-10 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 可変構造制御方法 |
| JPH0720909A (ja) * | 1993-06-30 | 1995-01-24 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 機械定数推定方法 |
| JPH07194157A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Brother Ind Ltd | サーボモータ制御装置 |
| JPH08158146A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-18 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 延伸機駆動電動機の制御方法 |
-
1997
- 1997-07-31 JP JP21986297A patent/JP3867821B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04142604A (ja) * | 1990-10-04 | 1992-05-15 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方式 |
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| JPH07194157A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Brother Ind Ltd | サーボモータ制御装置 |
| JPH08158146A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-18 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 延伸機駆動電動機の制御方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007213496A (ja) * | 2006-02-13 | 2007-08-23 | Smc Corp | 位置決め制御システム及びフィルタ |
| US7711453B2 (en) | 2006-02-13 | 2010-05-04 | Smc Kabushiki Kaisha | Positioning control system and filter |
| JP2009077591A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Juki Corp | Ｘｙ位置決め装置の駆動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3867821B2 (ja) | 2007-01-17 |
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