JPH0637612Y2 - 作業機の角度制御装置 - Google Patents
作業機の角度制御装置Info
- Publication number
- JPH0637612Y2 JPH0637612Y2 JP1983007168U JP716883U JPH0637612Y2 JP H0637612 Y2 JPH0637612 Y2 JP H0637612Y2 JP 1983007168 U JP1983007168 U JP 1983007168U JP 716883 U JP716883 U JP 716883U JP H0637612 Y2 JPH0637612 Y2 JP H0637612Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotary tiller
- switch
- tilt
- working machine
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は、農用トラクターの牽引リンクを介して装着し
た作業機の左右傾倒角度を制御する装置に関するもので
ある。
た作業機の左右傾倒角度を制御する装置に関するもので
ある。
（ロ）従来技術 従来から、作業機のローリング制御において、作業の上
昇時に水平となるように構成した技術は公知とされてい
る。
昇時に水平となるように構成した技術は公知とされてい
る。
例えば特開昭57-94203号公報に記載の技術の如くであ
る。
る。
また作業のローリング制御を高速・低速の２種類設けた
点についても、特開昭57-196310号公報に記載の技術が
公知とされているのである。
点についても、特開昭57-196310号公報に記載の技術が
公知とされているのである。
（ハ）考案が解決すべき課題 農用トラクターにおける角度制御は、センサーにより本
機や水平に対する角度を検出し、その出力に基づいて作
業機を設定角度に傾斜させ、あるいは、水平または本機
に対し平行に保とうとするものである。
機や水平に対する角度を検出し、その出力に基づいて作
業機を設定角度に傾斜させ、あるいは、水平または本機
に対し平行に保とうとするものである。
傾斜地の圃場における作業においては、作業機を水平に
保ちながら作業を行うのであるが、例えば、右上がりの
傾斜地の作業の場合、作業機を上げるためにポジション
レバーを「上げ」にすると同時にブレーキ旋回する場合
に、作業機が素早くトラクターと同じ傾きとならない
と、作業機が本機に対し右下がりになっているために、
畦や畝を壊したり、作業機を破損したりしたのである。
保ちながら作業を行うのであるが、例えば、右上がりの
傾斜地の作業の場合、作業機を上げるためにポジション
レバーを「上げ」にすると同時にブレーキ旋回する場合
に、作業機が素早くトラクターと同じ傾きとならない
と、作業機が本機に対し右下がりになっているために、
畦や畝を壊したり、作業機を破損したりしたのである。
本考案は、この不具合を解消するために、作業機を上げ
るためにポジションレバーを「上げ」にすると本機に対
し平行となろうとする速度は、「速い」「遅い」の切換
位置に関係なく「速い」速度で作動するようにしたので
ある。
るためにポジションレバーを「上げ」にすると本機に対
し平行となろうとする速度は、「速い」「遅い」の切換
位置に関係なく「速い」速度で作動するようにしたので
ある。
（ニ）課題を解決する手段 本考案の解決すべき課題は以上の如くであり、次に該課
題を解決する手段を説明する。
題を解決する手段を説明する。
作業機の左右傾倒角度を傾斜センサー15にて検出し、該
傾斜センサー15にて検出した出力により、作業機の左右
傾倒角度を制御する角度制御装置において、制御速度を
高低調節可能として、作業機昇降レバー２を操作して作
業機を上昇させた場合は、傾斜センサー15からの出力に
より制御を停止し、作業機を機体に対し平行すべく制御
すると共に、制御速度を高速としたことを特徴としたも
のである。
傾斜センサー15にて検出した出力により、作業機の左右
傾倒角度を制御する角度制御装置において、制御速度を
高低調節可能として、作業機昇降レバー２を操作して作
業機を上昇させた場合は、傾斜センサー15からの出力に
より制御を停止し、作業機を機体に対し平行すべく制御
すると共に、制御速度を高速としたことを特徴としたも
のである。
（ホ）実施例 本件考案の目的は、以上の如くであり、添付の図面に示
した実施例の構成に基づいて、本件考案の構成を説明す
ると。
した実施例の構成に基づいて、本件考案の構成を説明す
ると。
第１図は、ロータリー耕耘装置を装着した農用トラクタ
ーの全体側面図、第２図は、ロータリー耕耘装置の平面
図である。
ーの全体側面図、第２図は、ロータリー耕耘装置の平面
図である。
アクスルケース１上に油圧ケース４を載置し、油圧ケー
ス４の左右両側にリフトアーム5R・5Lを突設する。ポジ
ションコントロールレバー２を操作するとリフトアーム
5R・5Lが回動し、リフトアーム5R・5Lに連結枢支された
リフトリンク６・油圧リフトリンク８及びロアリンク3R
・3Lを介してロータリー耕耘装置９を上下動させる。ロ
アリンク3Lは、中央部にリフトリンク６・チェックリン
ク14Lを、ロアリンク3Rは、油圧リフトリンク８・検知
リンク７・チェックリンク14Rを枢結し、一端はアクス
ルケース１下部に、他端はロータリー耕耘装置９に枢結
され、チェックリンク14R・14Lはロータリー耕耘装置９
の揺動を防止する。リフトアーム5Lの先端にはリフトリ
ンク６を枢結し、リフトリンクターンバックル6aにより
ロータリー耕耘装置９の本機に対する角度を調節可能と
している。リフトアーム5Rの先端には油圧リフトリンク
８と検知リンク７を枢結し、油圧リフトリンク８は、手
動又は自動により伸縮させ、本機に対する角度調節を行
う。検知リンク７は、本機に対する角度調節を行うため
の検知装置であり、第３図の如く構成している。
ス４の左右両側にリフトアーム5R・5Lを突設する。ポジ
ションコントロールレバー２を操作するとリフトアーム
5R・5Lが回動し、リフトアーム5R・5Lに連結枢支された
リフトリンク６・油圧リフトリンク８及びロアリンク3R
・3Lを介してロータリー耕耘装置９を上下動させる。ロ
アリンク3Lは、中央部にリフトリンク６・チェックリン
ク14Lを、ロアリンク3Rは、油圧リフトリンク８・検知
リンク７・チェックリンク14Rを枢結し、一端はアクス
ルケース１下部に、他端はロータリー耕耘装置９に枢結
され、チェックリンク14R・14Lはロータリー耕耘装置９
の揺動を防止する。リフトアーム5Lの先端にはリフトリ
ンク６を枢結し、リフトリンクターンバックル6aにより
ロータリー耕耘装置９の本機に対する角度を調節可能と
している。リフトアーム5Rの先端には油圧リフトリンク
８と検知リンク７を枢結し、油圧リフトリンク８は、手
動又は自動により伸縮させ、本機に対する角度調節を行
う。検知リンク７は、本機に対する角度調節を行うため
の検知装置であり、第３図の如く構成している。
検知リンク７の上端は、リフトアーム5Rに枢結され、中
程にシリンダー10を設けロッド11を嵌入する。ロッド11
はシリンダー内で摺動自在であり、ロアリンク3Rに枢結
されている。ロータリー耕耘装置９の右側の上昇と共に
ロッド11が上昇し、リミットスイッチ12が作動する。逆
に右側が下降するとロッド11が下降しリミットスイッチ
13を作動する。このような構成により、水平姿勢リミッ
トスイッチ12・13の間にロッド11が位置するように水平
姿勢リミットスイッチ12・13のON:OFFにより油圧リフト
リンク８を作動させて本機と平行に保とうとするのであ
る。詳しくは、後述する。
程にシリンダー10を設けロッド11を嵌入する。ロッド11
はシリンダー内で摺動自在であり、ロアリンク3Rに枢結
されている。ロータリー耕耘装置９の右側の上昇と共に
ロッド11が上昇し、リミットスイッチ12が作動する。逆
に右側が下降するとロッド11が下降しリミットスイッチ
13を作動する。このような構成により、水平姿勢リミッ
トスイッチ12・13の間にロッド11が位置するように水平
姿勢リミットスイッチ12・13のON:OFFにより油圧リフト
リンク８を作動させて本機と平行に保とうとするのであ
る。詳しくは、後述する。
油圧リフトリンク８は、第４図に示す油圧回路によって
制御され、ロータリー耕耘装置９の角度制御を行う。往
復動型油圧シリンダー19に４ポート３位置切換型の電磁
弁17を油圧ポンプ18との間に配し、油圧ポンプ18からの
圧油は、ソレノイド17aが励磁されるとピストンロッド1
6aを退出させる側に送油し、他方ピストンロッド16侵入
側はタンクに還流される。よって、油圧リフトリンク８
が伸長しロータリー耕耘装置９の右側が下降する。ま
た、ソレノイド17bに励磁されるとピストンロッド16の
進入側に圧油が送油され、油圧リフトリンク８が短縮
し、ロータリー耕耘装置９の右側が上昇する。
制御され、ロータリー耕耘装置９の角度制御を行う。往
復動型油圧シリンダー19に４ポート３位置切換型の電磁
弁17を油圧ポンプ18との間に配し、油圧ポンプ18からの
圧油は、ソレノイド17aが励磁されるとピストンロッド1
6aを退出させる側に送油し、他方ピストンロッド16侵入
側はタンクに還流される。よって、油圧リフトリンク８
が伸長しロータリー耕耘装置９の右側が下降する。ま
た、ソレノイド17bに励磁されるとピストンロッド16の
進入側に圧油が送油され、油圧リフトリンク８が短縮
し、ロータリー耕耘装置９の右側が上昇する。
ロータリー耕耘装置９の中央部には、傾斜センサー15を
装設し、ロータリー耕耘装置９の絶対角度をデジタル的
に検知する。傾斜センサー15は、スリット板を挟んで光
源と受光素子を対向させて配置し、スリット板には回転
軸を中心に放射状に符号化した格子縞を設けてあり、符
号化に必要なビット数の光源と受光素子により、スリッ
ト板の回転に応じた傾斜角度をデジタル的に得られるの
である。本件考案の実施例においては、水平状態を基準
とした絶対的座標に対し、ロータリー耕耘装置９を最も
右上がりの状態になったときの符号の値を“0"、水平状
態のときの値を“15"または“16"とし、最も右下がりの
状態となったときの値を“31"と設定してある。
装設し、ロータリー耕耘装置９の絶対角度をデジタル的
に検知する。傾斜センサー15は、スリット板を挟んで光
源と受光素子を対向させて配置し、スリット板には回転
軸を中心に放射状に符号化した格子縞を設けてあり、符
号化に必要なビット数の光源と受光素子により、スリッ
ト板の回転に応じた傾斜角度をデジタル的に得られるの
である。本件考案の実施例においては、水平状態を基準
とした絶対的座標に対し、ロータリー耕耘装置９を最も
右上がりの状態になったときの符号の値を“0"、水平状
態のときの値を“15"または“16"とし、最も右下がりの
状態となったときの値を“31"と設定してある。
第５図は、本考案の傾斜角度制御の電気回路図、第６図
は、傾斜角度制御操作パネル図である。21は電源である
バッテリーであり、キースイッチ22をONすることによ
り、電気系統はスタンバイ状態となる。制御回路20は、
入出力インターフェース、演算回路、記憶回路からな
り、センサーや各種スイッチからの入力を入力インター
フェースにより演算回路で処理できるレベルに変換す
る。演算回路により計算や比較等をし、記憶回路に記憶
させ、記憶回路より読み出す。このように有機的に結合
し、そして、命令、処理を行い、出力インターフェース
により外部回路に合うレベルに変換して出力信号を出す
のである。26は自動スイッチであり、傾斜センサー15か
らの信号による自動制御は働かず、手動手動傾動昇スイ
ッチ23・手動手動傾動降スイッチ24により油圧リフトリ
ンク８を伸縮させ、ロータリー耕耘装置９の傾斜角度を
調節するのである。即ち、手動手動傾動昇スイッチ23を
ONするとAND回路30のゲート30aがハイレベルとなり同時
に、ゲート30bにハイレベル信号が出力されることによ
りAND回路の出力がハイレベルとなり、スイッチ回路32
のバイアスONとなりソレノイド17bを作動させる。よっ
て、ロータリー耕耘装置９の右側が上昇するのである。
手動手動傾動降スイッチ24をONすると、前記と同様にAN
D回路のゲート29aがハイレベル、ゲート29bがハイレベ
ルでAND回路がハイレベルとなり、スイッチ回路31のゲ
ートON、よって、ソレノイド17aが作動し、ロータリー
耕耘装置９の右側が下降する。
は、傾斜角度制御操作パネル図である。21は電源である
バッテリーであり、キースイッチ22をONすることによ
り、電気系統はスタンバイ状態となる。制御回路20は、
入出力インターフェース、演算回路、記憶回路からな
り、センサーや各種スイッチからの入力を入力インター
フェースにより演算回路で処理できるレベルに変換す
る。演算回路により計算や比較等をし、記憶回路に記憶
させ、記憶回路より読み出す。このように有機的に結合
し、そして、命令、処理を行い、出力インターフェース
により外部回路に合うレベルに変換して出力信号を出す
のである。26は自動スイッチであり、傾斜センサー15か
らの信号による自動制御は働かず、手動手動傾動昇スイ
ッチ23・手動手動傾動降スイッチ24により油圧リフトリ
ンク８を伸縮させ、ロータリー耕耘装置９の傾斜角度を
調節するのである。即ち、手動手動傾動昇スイッチ23を
ONするとAND回路30のゲート30aがハイレベルとなり同時
に、ゲート30bにハイレベル信号が出力されることによ
りAND回路の出力がハイレベルとなり、スイッチ回路32
のバイアスONとなりソレノイド17bを作動させる。よっ
て、ロータリー耕耘装置９の右側が上昇するのである。
手動手動傾動降スイッチ24をONすると、前記と同様にAN
D回路のゲート29aがハイレベル、ゲート29bがハイレベ
ルでAND回路がハイレベルとなり、スイッチ回路31のゲ
ートON、よって、ソレノイド17aが作動し、ロータリー
耕耘装置９の右側が下降する。
この上昇・下降速度は調整でき、パルス可変抵抗27を調
整することにより、パルス発振器28の断続時間が変わ
り、連続的にパルスを発生させると上昇・下降速度が速
くなり、断続的にパルスを発生させれば、上昇・下降速
度が遅くなるのである。ただし、連続励磁状態の時
（「速い」速度で作動させる時）のみ29b・30bにハイレ
ベル信号が出力される。もちろんこの時、29a・30aのう
ち、どちらか一方にもハイレベル信号が出力される。
整することにより、パルス発振器28の断続時間が変わ
り、連続的にパルスを発生させると上昇・下降速度が速
くなり、断続的にパルスを発生させれば、上昇・下降速
度が遅くなるのである。ただし、連続励磁状態の時
（「速い」速度で作動させる時）のみ29b・30bにハイレ
ベル信号が出力される。もちろんこの時、29a・30aのう
ち、どちらか一方にもハイレベル信号が出力される。
自動手動切換スイッチ26をONすると、自動モードとな
る。（ただし、マイクロスイッチ25がONのときは後述す
る）自動モードになると、傾斜センサー15は、傾斜角度
に応じた符号を発生する。符号が“0"〜“14"の場合、
つまりロータリー耕耘装置９の右側が水平に対し上昇し
ている場合、ゲート29aをハイレベルにし、ソレノイド1
7aが作動し、ロータリー耕耘装置９の右側が下がり、水
平になるまでゲート29aをハイレベルにするのである。
反対にロータリー耕耘装置９の右側が下降すると、傾斜
センサー15は、“17"〜“31"を出力し、ゲート30aをハ
イレベルにしソレノイド17bが作動し、水平になるまで
上昇させるのである。
る。（ただし、マイクロスイッチ25がONのときは後述す
る）自動モードになると、傾斜センサー15は、傾斜角度
に応じた符号を発生する。符号が“0"〜“14"の場合、
つまりロータリー耕耘装置９の右側が水平に対し上昇し
ている場合、ゲート29aをハイレベルにし、ソレノイド1
7aが作動し、ロータリー耕耘装置９の右側が下がり、水
平になるまでゲート29aをハイレベルにするのである。
反対にロータリー耕耘装置９の右側が下降すると、傾斜
センサー15は、“17"〜“31"を出力し、ゲート30aをハ
イレベルにしソレノイド17bが作動し、水平になるまで
上昇させるのである。
ポジションコントロールレバー２を上限近くまで引く
と、マイクロスイッチ25がONする。マイクロスイッチ25
がONすると、傾斜センサー15からの入力を停止し、水平
姿勢リミットスイッチ12・13からの入力を受け入れる。
また、マイクロスイッチ25がONすると可変抵抗27の調整
に関係なくパルスを連続的に発生させ、「速い」速度で
作動するようにしてあり、手動傾動昇スイッチ23や手動
傾動降スイッチ24の操作を行っても作動しないようにし
てある。
と、マイクロスイッチ25がONする。マイクロスイッチ25
がONすると、傾斜センサー15からの入力を停止し、水平
姿勢リミットスイッチ12・13からの入力を受け入れる。
また、マイクロスイッチ25がONすると可変抵抗27の調整
に関係なくパルスを連続的に発生させ、「速い」速度で
作動するようにしてあり、手動傾動昇スイッチ23や手動
傾動降スイッチ24の操作を行っても作動しないようにし
てある。
マイクロスイッチ25がONのとき、ロータリー耕耘装置９
が本機に対し、右上がりの場合、常開の水平姿勢リミッ
トスイッチ13がONし、ローレベルとなり、ゲート29aが
ハイレベルとなり右側を下降させ、本機と平行となるよ
うにする。反対にロータリー耕耘装置９が右下がりの場
合、常閉の水平姿勢リミットスイッチ12がONし、ローレ
ベルとなりゲート30aをハイレベルにし、右側を上昇さ
せる。このように、水平姿勢リミットスイッチ12と水平
姿勢リミットスイッチ13の間にロッド11を位置させるこ
とで本機に対し平行になるようにするのである。
が本機に対し、右上がりの場合、常開の水平姿勢リミッ
トスイッチ13がONし、ローレベルとなり、ゲート29aが
ハイレベルとなり右側を下降させ、本機と平行となるよ
うにする。反対にロータリー耕耘装置９が右下がりの場
合、常閉の水平姿勢リミットスイッチ12がONし、ローレ
ベルとなりゲート30aをハイレベルにし、右側を上昇さ
せる。このように、水平姿勢リミットスイッチ12と水平
姿勢リミットスイッチ13の間にロッド11を位置させるこ
とで本機に対し平行になるようにするのである。
（ヘ）考案の作用 次に、第７図のフローチャートに基づいて説明すると、
キースイッチ22をONすることにより傾斜角度制御回路が
作動する。ロータリー耕耘装置９を上昇させるためにポ
ジションコントロールレバー２を引くと、ポジションコ
ントロールレバー２は、上限近くでマイクロスイッチ25
をONし（ａ）、自動手動切換スイッチ26がOFFのとき
（ｂ）は、ロータリー耕耘装置９がどのような角度の状
態であっても、機体に対して所定の状態となるように動
作補正を行いながらロータリー耕耘装置９を上昇させ
る。
キースイッチ22をONすることにより傾斜角度制御回路が
作動する。ロータリー耕耘装置９を上昇させるためにポ
ジションコントロールレバー２を引くと、ポジションコ
ントロールレバー２は、上限近くでマイクロスイッチ25
をONし（ａ）、自動手動切換スイッチ26がOFFのとき
（ｂ）は、ロータリー耕耘装置９がどのような角度の状
態であっても、機体に対して所定の状態となるように動
作補正を行いながらロータリー耕耘装置９を上昇させ
る。
自動スイッチがON（ｂ）であれば、検知リンク７に装設
した水平姿勢リミットスイッチ12がONかOFFかを判断し
（ｃ）、OFFであれば、水平姿勢リミットスイッチ13のO
NかOFFかを判断する（ｄ）。OFFであればソレノイド17b
を作動させ、ロータリー耕耘装置９の右側を上昇させ
る。そして、水平姿勢リミットスイッチ12がONとなるま
でソレノイド17bに励磁する。また、水平姿勢リミット
スイッチ12がON（ｃ）であれば水平姿勢リミットスイッ
チ13のONかOFFかを判断し（ｅ）、ONであればソレノイ
ド17aに励磁しロータリー耕耘装置９の右側を下降させ
る。水平姿勢リミットスイッチ12がOFFで水平姿勢リミ
ットスイッチ13がONとならないのが通常であるが、もし
このようになると出力はOFFとなる（ｄ）。
した水平姿勢リミットスイッチ12がONかOFFかを判断し
（ｃ）、OFFであれば、水平姿勢リミットスイッチ13のO
NかOFFかを判断する（ｄ）。OFFであればソレノイド17b
を作動させ、ロータリー耕耘装置９の右側を上昇させ
る。そして、水平姿勢リミットスイッチ12がONとなるま
でソレノイド17bに励磁する。また、水平姿勢リミット
スイッチ12がON（ｃ）であれば水平姿勢リミットスイッ
チ13のONかOFFかを判断し（ｅ）、ONであればソレノイ
ド17aに励磁しロータリー耕耘装置９の右側を下降させ
る。水平姿勢リミットスイッチ12がOFFで水平姿勢リミ
ットスイッチ13がONとならないのが通常であるが、もし
このようになると出力はOFFとなる（ｄ）。
ロータリー耕耘装置９が最上位置でない場合、つまり、
ポジションコントロールレバー２がマイクロスイッチ25
をOFFとしている状態では（ａ）、手動手動傾動昇スイ
ッチ23が、ON・OFFかを判断し（ｆ）、ONであればソレ
ノイド17bに励磁し上昇させ、OFFであればつぎに、手動
手動傾動降スイッチ24がONかOFFかを判断する（ｇ）。O
Nであればソレノイド17aを励磁し、ロータリー耕耘装置
９の右側を下降させる。つまり、ロータリー耕耘装置９
が上昇位置では手動操作できないということであり、手
動操作による場合、パルスを連続的にソレノイド17a・1
7bに励磁するため、「速い」速度で作動するのである。
ポジションコントロールレバー２がマイクロスイッチ25
をOFFとしている状態では（ａ）、手動手動傾動昇スイ
ッチ23が、ON・OFFかを判断し（ｆ）、ONであればソレ
ノイド17bに励磁し上昇させ、OFFであればつぎに、手動
手動傾動降スイッチ24がONかOFFかを判断する（ｇ）。O
Nであればソレノイド17aを励磁し、ロータリー耕耘装置
９の右側を下降させる。つまり、ロータリー耕耘装置９
が上昇位置では手動操作できないということであり、手
動操作による場合、パルスを連続的にソレノイド17a・1
7bに励磁するため、「速い」速度で作動するのである。
ポジションコントロールレバー２がマイクロスイッチ25
をOFFとしている状態であり、自動モードでなければ
（ｈ）、その状態を保ち、自動モードであり、かつ、２
秒以下であれば（ｉ）、傾斜センサー15により上昇命令
または下降命令を受け（ｊ）（ｋ）、ソレノイド17b・1
7aが連続的に作動する。２秒後は（ｉ）、可変抵抗27に
より発振回路28より出力したパルスの大きさを変え
（ｌ）（ｍ）（ｐ）、傾斜センサー15より得た符号によ
り（ｊ）（ｋ）（ｎ）（ｏ）（ｑ）（ｒ）、AND回路の
ゲート29aまたは30aをハイレベルにし、上昇または下降
ソレノイドに励磁する。そして、パルスの大きさに合っ
た速度でロータリー耕耘装置９を水平に保持つため上昇
または下降するのである。
をOFFとしている状態であり、自動モードでなければ
（ｈ）、その状態を保ち、自動モードであり、かつ、２
秒以下であれば（ｉ）、傾斜センサー15により上昇命令
または下降命令を受け（ｊ）（ｋ）、ソレノイド17b・1
7aが連続的に作動する。２秒後は（ｉ）、可変抵抗27に
より発振回路28より出力したパルスの大きさを変え
（ｌ）（ｍ）（ｐ）、傾斜センサー15より得た符号によ
り（ｊ）（ｋ）（ｎ）（ｏ）（ｑ）（ｒ）、AND回路の
ゲート29aまたは30aをハイレベルにし、上昇または下降
ソレノイドに励磁する。そして、パルスの大きさに合っ
た速度でロータリー耕耘装置９を水平に保持つため上昇
または下降するのである。
つまり、自動モードでポジションコントロールレバー２
がマイクロスイッチ25をOFFして２秒以内であれば、
「速い」速度で作動し、その後は、可変抵抗27により調
整した速度でロータリー耕耘装置９を水平に保とうとす
るのである。
がマイクロスイッチ25をOFFして２秒以内であれば、
「速い」速度で作動し、その後は、可変抵抗27により調
整した速度でロータリー耕耘装置９を水平に保とうとす
るのである。
（ト）考案の効果 本考案は以上の如く構成したので、次のような効果を奏
するものである。
するものである。
第１に、作業機が自動制御において、どちらかに傾斜し
た状態で、圃場端に至り回行を開始する場合において
も、作業機の角度制御を低速で行い、ハンチングを未然
に防止しているにもかかわらず、昇降レバーの操作によ
り作業機を上昇させるとすみやかに作業機を機体と平行
に制御することができるので、畦や畝を壊したり、作業
機が破損したりするのを防ぐことができる。
た状態で、圃場端に至り回行を開始する場合において
も、作業機の角度制御を低速で行い、ハンチングを未然
に防止しているにもかかわらず、昇降レバーの操作によ
り作業機を上昇させるとすみやかに作業機を機体と平行
に制御することができるので、畦や畝を壊したり、作業
機が破損したりするのを防ぐことができる。
第１図は、ロータリー耕耘装置を装着した農用トラクタ
ーの全体側面図、第２図は、ロータリー耕耘装置の平面
図、第３図は、本機に対する角度検知装置断面図、第４
図は、傾斜角度制御の油圧回路図、第５図は、傾斜角度
制御の電気回路図、第６図は、傾斜角度制御操作パネル
図、第７図は、傾斜角度制御の流れ図である。 ２……ポジションコントロールレバー ７……検知リンク ８……油圧リフトリンク ９……ロータリー耕耘装置 12……水平姿勢リミットスイッチ 13……水平姿勢リミットスイッチ 15……傾斜センサー 17……電磁弁 17a,17b……ソレノイド 23……手動傾動昇スイッチ 24……手動傾動降スイッチ 25……マイクロスイッチ 27……パルス可変抵抗 28……発振回路
ーの全体側面図、第２図は、ロータリー耕耘装置の平面
図、第３図は、本機に対する角度検知装置断面図、第４
図は、傾斜角度制御の油圧回路図、第５図は、傾斜角度
制御の電気回路図、第６図は、傾斜角度制御操作パネル
図、第７図は、傾斜角度制御の流れ図である。 ２……ポジションコントロールレバー ７……検知リンク ８……油圧リフトリンク ９……ロータリー耕耘装置 12……水平姿勢リミットスイッチ 13……水平姿勢リミットスイッチ 15……傾斜センサー 17……電磁弁 17a,17b……ソレノイド 23……手動傾動昇スイッチ 24……手動傾動降スイッチ 25……マイクロスイッチ 27……パルス可変抵抗 28……発振回路
Claims (1)
- 【請求項１】作業機の左右傾倒角度を傾斜センサー15に
て検出し、該傾斜センサー15にて検出した出力により、
作業機の左右傾倒角度を制御する角度制御装置におい
て、制御速度を高低調節可能として、作業機昇降レバー
２を操作して作業機を上昇させた場合は、傾斜センサー
15からの出力による制御を停止し、作業機を機体に対し
平行とすべく制御すると共に、制御速度を高速としたこ
とを特徴とする作業機の角度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983007168U JPH0637612Y2 (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | 作業機の角度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983007168U JPH0637612Y2 (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | 作業機の角度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59113007U JPS59113007U (ja) | 1984-07-31 |
| JPH0637612Y2 true JPH0637612Y2 (ja) | 1994-10-05 |
Family
ID=30138699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1983007168U Expired - Lifetime JPH0637612Y2 (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | 作業機の角度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0637612Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5794203A (en) * | 1980-12-04 | 1982-06-11 | Kubota Ltd | Soil treating machine |
| JPS57196310A (en) * | 1981-05-28 | 1982-12-02 | Omron Tateisi Electronics Co | Horizontal controller of rotary working machine |
-
1983
- 1983-01-20 JP JP1983007168U patent/JPH0637612Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59113007U (ja) | 1984-07-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0637612Y2 (ja) | 作業機の角度制御装置 | |
| JP2827371B2 (ja) | 対地作業機のローリング制御装置 | |
| JPH0438651Y2 (ja) | ||
| JP2529735B2 (ja) | コンバインの姿勢制御装置 | |
| JPH0440407Y2 (ja) | ||
| JP2651064B2 (ja) | 水田作業機の昇降制御装置 | |
| JPH0340084Y2 (ja) | ||
| JPS63126403A (ja) | トラクタ−作業機の自動制御装置 | |
| JP3708353B2 (ja) | 農作業機 | |
| JP2002067781A (ja) | 車両用車輪走行装置 | |
| JPS6332406B2 (ja) | ||
| JPS6026724B2 (ja) | 農用トラクタ | |
| JP2985262B2 (ja) | 移動農機のピッチング制御装置 | |
| JPH0424178A (ja) | 油圧制御装置 | |
| JPH0448649Y2 (ja) | ||
| JPH0434672Y2 (ja) | ||
| JPS5940644B2 (ja) | 農用トラクタにおける姿勢自動制御装置 | |
| JP3332445B2 (ja) | 対地作業機 | |
| JP2930501B2 (ja) | 農業作業車の水平制御装置 | |
| JP3418036B2 (ja) | 田植機 | |
| JP2526087B2 (ja) | 水田作業車における制御装置 | |
| JP3044164B2 (ja) | 農用トラクタのドラフト制御構造 | |
| JP3339561B2 (ja) | コンバインの傾斜制御装置 | |
| JP3283230B2 (ja) | コンバインの傾斜制御装置 | |
| JPH0561883B2 (ja) |