JPH0639912Y2 - ロボットハンドのホイール挟持爪 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

本考案は、ホイールを加工機に取り付ける際に使用され
るロボットハンドのホイール挟持爪に関するものであ
る。

【従来の技術】

従来の技術として、第８図〜第10図に示すものがあっ
た。 第８図において、１はロボットのアーム軸であり、X,Y,
Z軸方向に移動制御されるとともに、アーム軸１の軸心
を中心として回転制御される。 上記アーム軸１の端部にブラケット２を固定し、このブ
ラケット２に一対のシリンダ3,4を取り付ける。上記各
シリンダ3,4は、第１図および第２図に示すように、ア
ーム軸１の軸心と直交する方向に、かつ互いに反対向き
に並列配置して取り付ける。 上記各シリンダ3,4のロッド3a,4aは、第８図において、
上記ブラケット２の左右端から左右方向に突出、退避、
つまり伸縮可能とし、これら各ロッド3a,4aにそれぞれ
ホルダ5,6を左右方向に対面させて懸垂固定する。 上記各ホルダ5,6の対面側の上下部にホイール10を挟持
する挟持爪７（７−１〜７−４）を点対称状に対向させ
て固定する。この挟持爪７は、第10図に示すように、そ
の対面側に前後方向、即ちホルダ5,6の対面方向に対し
て交叉方向に屈曲する谷形の当接面7aを形成する。 そして、例えばアルミニューム合金製のホイールを加工
する際には、まず、第11図に示すように、鋳造成形され
たホイール10のインナフランジ10aの外周面を挟持爪７
により当接面7aを介して挟持し、アウタフランジ10bを
第１加工機15のチャック15a側に対面させるとともに、
ホイール10の軸穴10cを芯出しコーン15bに当接させて上
記第１加工機15に取付けた後、挟持爪７を退避させる。 この状態で上記第１加工機15により第12図に示すよう
に、インナフランジ10a、胴部10dの内・外周部および軸
穴10cの右部を切削加工した後、加工されたインナフラ
ンジ10a−１の外周面を再び上記挟持爪７により挟持し
て上記第１加工機15から外す。 次いで、第13図に示すように、上記挟持爪７によりアウ
タフランジ10bの外周面を挟持爪７により当接面7aを介
して挟持し、加工されたインナフランジ10a−１を第２
加工機16のチャック16a側に対面させるとともに、加工
された軸穴10c−１を芯出しコレット16bに嵌合させて上
記第２加工機16に取付けた後、挟持爪７を退避させる。 この状態で上記第２加工機16により第14図に示すよう
に、アウタフランジ10b、残余の胴部10dの内・外周部お
よび軸穴10cを切削加工した後、加工されたアウタフラ
ンジ10b−１の外周面を上記挟持爪７により挟持して上
記第２加工機16から外す。

【考案が解決しようとする課題】

上記従来のものは、挟持爪７に谷形の当接面7aが１個の
み形成されていたので、ホイールを複数工程で切削加工
する際に、上記当接面7aにより未加工のインナ・アウタ
フランジ10a,10bと加工されたインナ・アウタフランジ1
0a-1,10b−１とを兼務して挟持せねばならず、加工面を
損傷する欠点があった。 また、上記当接面7aは、ホイール10の軸方向に屈曲する
谷形となっているため、各フランジ10a,10bを挟持する
ことはできるが、胴部10dを挟持することができない。 このため、ホイール10を反転させて第１加工機15から第
２加工機16に移す場合には、挟持爪７をインナフランジ
10aからアウタフランジ10bに移す必要があり、持ち変え
回数が増して迅速な取付けができなくなる。しかもこの
場合、第２加工機16に取り付ける際には、挟持爪７が未
加工のアウタフランジ10bを挟持するため、加工された
インナフランジ10a−１および軸穴10c−１の軸心が第２
加工機16の軸心とずれ、該第２加工機16への取付けに失
敗したりする等の欠点があった。 本考案は上記欠点を解消した新規なロボットハンドのホ
イール挟持挟持爪を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

本考案は、上記目的を達成するために、以下の如く構成
したものである。 即ち、互いに接離方向に移動され、かつ両者間の中心を
軸心として旋回される一対のホルダを設け、各ホルダに
両者の対面方向に突出する挟持爪を設けてなるロボット
ハンドのホイール挟持挟持爪において、前記挟持爪は、
各ホルダの対面方向に突出しかつ端面が平坦な胴部挟持
片と、該胴部挟持片の基部からホルダの対面方向に対し
て交叉方向に突出するフランジ挟持片と、該フランジ挟
持片の対面側に軟質資材を固着する構成にしたものであ
る。 前記挟持爪は、各ホルダの対面方向に突出しかつ端面が
平坦な胴部挟持片と、該胴部挟持片の基部の両側からホ
ルダの対面方向に対して交叉方向に突出する第１フラン
ジ挟持片および第２フランジ挟持片と、第２フランジ挟
持片の対面側に軟質資材を固着する構成にすると効果的
である。

【作用】

本考案は上記構成にしたものであるから、フランジ挟持
片をホールのフランジに接近させ、各ホルダを接近方向
に移動させると、このフランジ挟持片が軟質資材を介し
て上記フランジを挟持する。 また、胴部挟持片をホイールの胴部に接近させ、各ホル
ダを接近方向に移動させると、この胴部挟持片が上記胴
部を挟持する。また、この状態で各ホルダを180度正逆
旋回させると、ホイールの両端のフランジが加工機のチ
ャック側に交互に対面することになる。

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基いて説明する。 図面において、第１図は本考案の実施例を示す正面図、
第２図はそのＡ視図、第３図〜第６図はホイールの加工
工程とホイール挟持爪による挟持形態を示す要部側断面
図、第７図は爪の他の実施例を示す第２図相当の平面図
である。 なお、第１図〜第６図中、第８図〜第14図と同符号の部
分は、第８図〜第14図と略同構造であるのでその説明を
省略する。 第１図において、８（８−１〜８−４）はホイール10を
挟持する挟持爪であり、各ホルダ5,6の対面側の上下部
に点対称状に対向させて固定する。 上記挟持爪８は、第２図に示すように、中央部が高い胴
部挟持片8aと、両側部が低い第１フランジ挟持片8bおよ
び第２フランジ挟持片8cとを一体に有するＴ字形に形成
する。 即ち、上記胴部挟持片8aは、各ホルダ5,6の対面方向に
突出させかつその端面つまり当接面8a−１を平坦面に形
成し、また上記第１フランジ挟持片8bと第２フランジ挟
持片8cとは、胴部挟持片8aの基部からホルダ5,6の対面
方向に対して交叉方向、つまり挟持するホイール10の軸
方向に突出させるとともに、その対面側の当接面8b-1,8
c−１をその突出側が次第に高くなる斜面に形成する。 そして、上記第２フランジ挟持片8cの対面側にナイロン
製の軟質資材９を固着する。 次に上記実施例の使用態様について説明する。 まず、鋳造成形されたホイール10のインナフランジ10a
側を第１加工機15により切削加工する際には、第３図に
示すように、第１フランジ挟持片8bをインナフランジ10
a側に対面させ、ホルダ5,6を接近移動させて上記インナ
フランジ10aの外周面を挟持し、アウタフランジ10bを第
１加工機15のチャック15a側に対面させるとともに、ホ
イール10の軸穴10cを芯出しコーン15bに当接させて上記
第１加工機15に取付ける。 この状態で上記第１フランジ挟持片8bを退避させた後、
第１加工機15によりインナフランジ10a、胴部10dの内・
外周部および軸穴10cの右部を切削加工した後、第４図
に示すように、胴部挟持片8aによりホイール10の荒加工
された胴部10dの外周10d−１を挟持し、上記第１加工機
15から外す。 次いで、アーム軸１を180度回転させることにより、上
記胴部挟持片8aを介してホイール10を180度旋回させ、
第５図に示すように、加工されたインナフランジ10a−
１を第２加工機16のチャック16a側に対面させるととも
に、加工された軸穴10c−１を芯出しコレット16bに嵌合
させて上記第２加工機16に取付ける。 この場合、上記胴部挟持片8aは、第１加工機15によりイ
ンナフランジ10aと共に加工された胴部10dの外周10d−
１を挟持するので、挟持した際に芯ずれが発生しなくな
る。 また、胴部挟持片8aは、ホイール10の胴部10dを挟持し
て該ホイール10を180度反転させるので、持ち変えるこ
となく第２加工機16に取付けることになる。しかも上記
胴部挟持片8aの当接面8b−１は平坦面であるので、胴部
10dの外周10d−１は損傷されなくなる。 この状態で上記胴部挟持片8aを退避させた後、第２加工
機16によりアウタフランジ10b、残余の胴部10dの内・外
周部および軸穴10cを切削加工した後、第６図に示すよ
うに、第２フランジ挟持片8cにより加工されたアウタフ
ランジ10b−１の外周面を挟持して上記第２加工機16か
ら外す。この場合、上記第２フランジ挟持片8cは軟質資
材９を介してアウタフランジ10b−１の外周面を挟持す
るので該外周面は損傷されなくなる。 なお、前述した挟持爪８は、第７図に示すように、胴部
挟持片8aと第１フランジ挟持片8bとからなるＬ字形に形
成し、第１フランジ挟持片8bの対面側に軟質資材９を固
着するようにしてもよい。 この場合には、第１フランジ挟持片8bが第３図に示す未
加工のインナフランジ10aおよび第６図に示す加工され
た10b−１を挟持することになり、前述と略同様の効果
を奏する。

【考案の効果】

以上の説明から明らかな如く、本考案は、ホイールの胴
部を挟持する胴部挟持片とホイールのフランジを挟持す
るフランジ挟持片とを一体に設け、該フランジ挟持片の
対面側に軟質資材を固着するようにしたので、加工機へ
のホイールの着脱が迅速に行えるとともに、ホイールの
加工面の損傷を防止することができる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す正面図、第２図はそのＡ
視図、第３図〜第６図はホイールの加工工程とホイール
挟持爪による挟持形態を示す要部側断面図、第７図は爪
の他の実施例を示す第２図相当の平面図、第８図および
第９図は従来例を示す正面図および側面図、第10図は第
８図のＢ示図、第11図〜第14図は従来によるホイールの
加工工程とホイール挟持爪による挟持形態を示す要部側
断面図である。 1:アーム軸、2:ブラケット、3,4:シリンダ、3a,4a:ロッ
ド、5,6:ホルダ、8:挟持爪、8a:胴部挟持片、8a−1:当
接面、8b:第１フランジ挟持片、8b−1:当接面、8c:第２
フランジ挟持片、8c−1:当接面、9:軟質資材。 10:ホイール、10a:インナフランジ、10b:アウタフラン
ジ、10c:軸穴、10d:胴部。 15:第１・第２加工機、15a,16a:チャック、15b,16b:芯
出しコレット。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】互いに接離方向に移動され、かつ両者間の
   中心を軸心として旋回される一対のホルダを設け、各ホ
   ルダに両者の対面方向に突出する爪を設けてなるロボッ
   トハンドのホイール挟持爪において、前記爪は、各ホル
   ダの対面方向に突出しかつ端面が平坦な胴部挟持片と、
   該胴部挟持片の基部からホルダの対面方向に対して交叉
   方向に突出するフランジ挟持片と、該フランジ挟持片の
   対面側に軟質資材を固着してなることを特徴とするロボ
   ットハンドのホイール挟持爪。
2. 【請求項２】前記爪は、各ホルダの対面方向に突出しか
   つ端面が平坦な胴部挟持片と、該胴部挟持片の基部の両
   側からホルダの対面方向に対して交叉方向に突出する第
   １フランジ挟持片および第２フランジ挟持片と、第２フ
   ランジ挟持片の対面側に軟質資材を固着してなることを
   特徴とする請求項１記載のロボットハンドのホイール挟
   持爪。