JPH0640505A - パネルストッカ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パネル搬送コンベアとパネル収納棚との間の
相互のパネル移動を極めて短時間で行う。 【構成】 パネル１０を搬送するためのパネル搬送コン
ベア１と、該パネルを収納するためのパネル収納棚２
と、該パネルを前記パネル搬送コンベア１とパネル収納
棚２との間で運搬させるパネル移載用ロボット３とから
なり、前記パネル収納棚２は、その一端が前記パネル搬
送コンベア１の端部近傍に位置付けられた円弧形状をな
し、前記パネル移載用ロボット３は、円弧形状の前記パ
ネル収納棚２の中心に位置付けられ、かつ、前記パネル
収納棚２の各収納個所に移動できるアーム３２の先端に
パネル把持部３３を備えてなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パネルストッカに係
り、たとえばカラーブラウン管のパネルに適用されるパ
ネルストッカに関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、この種のパネルストッカは、
まず、パネル搬送コンベアから搬送されてくるパネルを
パネル収納棚に対向して配置されるパネル移載機が受
け、該パネルを上下移動させ所定の高さに位置付けるよ
うになっている。

【０００３】前記パネル収納棚は、多段になっており、
それらの各段の並設されたパネル収納個所は、前記パネ
ル移載機に対向する位置からその裏面側の位置に、さら
に元の位置に戻るようにして駆動できる駆動機構が備え
られたものとなっている。

【０００４】すなわち、前記パネル移載機がパネルを受
け、所定の段数の棚の高さに該パネルを移動した際に、
そのパネルの品種に応じて設定されている該所定の棚に
おけるパネル収納個所がたとえばパネル収納棚の裏面側
に位置付けられている場合に前記駆動機構の駆動によっ
てパネル収納棚の表面におけるパネル移載機の対向する
面にまで移動するようになっている。

【０００５】また、パネル収納棚から既に収納されてい
る所定のパネルを取り出す際においても、前記駆動機構
の駆動によって、該パネルをパネル移載機の配置されて
いる位置まで移動させ、該パネル移載機によって該パネ
ルをパネル搬送コンベアに受け渡すようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のパネルストッカは、たとえばパネル搬送コンベアから
パネル収納棚の所定のパネル収納個所へ収納する過程に
おいて、まず、パネル移載機の駆動があり、その後にお
いてパネル収納棚に前記駆動機構による駆動がなされ
る。

【０００７】したがって、このようにこれらの各駆動は
時系列であるため、収納までに要する時間は、パネル移
載機の駆動に要する時間とパネル収納棚の駆動に要する
時間との加算値を下回る時間短縮に制限が付されていた
という問題が残されていた。

【０００８】このような問題は、パネルをパネル収納棚
からパネル搬送コンベアへ取り出す場合にも全く同様で
あった。

【０００９】それ故、本発明はこのような事情に基づい
てなされたものであり、その目的とするところのもの
は、パネル搬送コンベアとパネル収納棚との間の相互の
パネル移動を極めて短時間で行い得るパネルストッカを
提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、基本的には、パネルを搬送するた
めのパネル搬送コンベアと、該パネルを収納するための
パネル収納棚と、該パネルを前記パネル搬送コンベアと
パネル収納棚との間で運搬させるパネル移載用ロボット
とからなり、前記パネル収納棚は、その一端が前記パネ
ル搬送コンベアの端部近傍に位置付けられた円弧形状を
なし、前記パネル移載用ロボットは、円弧形状の前記パ
ネル収納棚の中心に位置付けられ、かつ、前記パネル収
納棚の各収納個所に移動できるアームの先端にパネル把
持部を備えてなることを特徴とするものである。

【００１１】

【作用】このように構成したパネルストッカは、パネル
搬送コンベアとパネル収納棚との間でパネルを運搬させ
るパネル移載用ロボットを備え、このパネル移載用ロボ
ットのみにその駆動機構を備え、パネル収納棚にはその
駆動機構を備えないようにしたものである。

【００１２】すなわち、このような実現は、パネル収納
棚の形状を、その一端がパネル搬送コンベアの端部近傍
に位置付けられた円弧状となすようにし、パネル移載用
ロボットを、円弧状の前記パネル収納棚の中心に位置付
け、かつ、前記パネル収納棚の各収納個所に移動できる
アームの先端にパネル把持部を備えることによってなさ
れる。

【００１３】このようにした場合、パネル搬送コンベア
とパネル収納棚との間の相互のパネル移動時間は、パネ
ル移載用ロボットの駆動時間のみによって決定されるこ
とになり、該パネル移動時間の短縮を図ることができ
る。

【００１４】

【実施例】図１（ａ）は本発明によるパネルストッカの
一実施例を示す平面図で、同図（ｂ）は図１（ａ）のｂ
−ｂ線における断面図である。

【００１５】まず、図１（ａ）において、パネルストッ
カは、パネル１０を搬送するためのパネル搬送コンベア
１と、該パネルを収納するためのパネル収納棚２と、該
パネルをパネル搬送コンベア１とパネル収納棚２との間
で運搬させるパネル移載用ロボット３とで構成されてい
る。

【００１６】以下、これらパネル搬送コンベア１、パネ
ル収納棚２、およびパネル移載用ロボット３についてさ
らに詳述する。

【００１７】パネル搬送コンベア１ このパネル搬送コンベア１は、ＡラインおよびＢライン
の２ライン構成になっている。Ａライン側のパネル搬送
コンベア１Ａは、小型パネル１０Ａを担当するもので、
たとえばパネル収納棚２側への搬送を行う上段コンベア
１１Ａと、パネル収納棚２から図示しない品種検出機構
側への搬送を行う下段コンベア１１Ｂとから構成されて
いる。また、Ｂライン側のパネル搬送コンベア１Ｂは、
大型パネル１０Ｂを担当するもので、たとえばパネル収
納棚２側への搬送を行う上段コンベア１１Ｂと、パネル
収納棚２から前記品種検出機構側への搬送を行う下段コ
ンベア１２Ｂとから構成されている。

【００１８】そして、これらＡライン側のパネル搬送コ
ンベア１Ａ（上段コンベア１１Ａと下段コンベア１２
Ａ）とＢライン側のパネル搬送コンベア１Ｂ（上段コン
ベア１１Ｂと下段コンベア１２Ｂ）とは、パネル収納棚
２側において、互いに近接して平行に走行配置されてい
る。

【００１９】パネル収納棚２ Ａライン側の上段コンベア１１Ａから搬送されてきた小
型パネル１０Ａを収納するためのパネル収納棚２Ａと、
Ｂライン側の上段コンベア１１Ｂから搬送されてきた大
型パネル１０Ｂを収納するためのパネル収納棚２Ｂとか
ら構成されている。

【００２０】これら、各パネル収納棚２Ａ、２Ｂは、前
記パネル搬送コンベア１Ａ、１Ｂの延在方向における仮
想の線（二点鎖線Ｑ）に対して対称に配置され、かつ、
それぞれパネル搬送コンベア１側に一端を有する円弧形
状をなしている。そして、それぞれのパネル収納棚２
Ａ、２Ｂは、複数段（図では７段）に形成され、かつ各
段にはパネルを複数（図では２Ａが１４列、２Ｂが１２
列）配列できるようになっている。

【００２１】パネル移載用ロボット３ 円弧形状をなす各パネル収納棚２Ａ、２Ｂのそれぞれの
中心に位置付けた各パネル移載用ロボット３Ａ、３Ｂで
構成されている。

【００２２】これら各パネル移載用ロボット３Ａ、３Ｂ
は、それぞれ、その支持台３１Ａ、３１Ｂからそれぞれ
パネル収納棚２Ａ、２Ｂ側に延在するアーム３２Ａ、３
２Ｂと、このアーム３２Ａ、３２Ｂのそれぞれ先端に取
り付けられたパネル把持部３３Ａ、３３Ｂで構成されて
いる。

【００２３】アーム３２Ａ、３２Ｂは、それぞれ前記支
持台３１Ａ、３１Ｂに対して上下動作および回動動作が
でき、かつ多関節アームで構成されている。これによ
り、それら先端におけるパネル把持部３３Ａ、３３Ｂ
は、パネル収納棚２Ａ、２Ｂに収納されている全てのパ
ネルにそれぞれ当接して位置付けることができるように
なっているとともに、前記パネル搬送コンベア１Ａ、１
Ｂの端部（パネル収納棚２に近接する端部）に位置付け
ることができるようになっている。

【００２４】また、パネル把持部３３Ａ、３３Ｂは、こ
の実施例ではたとえば真空吸着装置で構成されている。
他の実施例としては、パネルの両側面を機械的機構によ
り把持できる装置であってもよいことはもちろんであ
る。

【００２５】次に、このように構成されたパネルストッ
カの動作について以下説明する。

【００２６】ここで、Ａライン側とＢライン側との動作
は同じことから、Ａライン側のパネルストッカの動作の
みについて説明する。

【００２７】パネル搬送コンベア１Ａの上段コンベア１
１Ａ上を順不同で上流から搬送されてくる小パネル１０
Ａが、パネル収納棚２Ａに近接する端部に来た段階で、
図示しない装置で該小パネルの品種判別が行われる。

【００２８】パネル移載用ロボット３Ａのアーム３２Ａ
が、その回動（支持台３１Ａに対する回動）とその多関
節機構の動作によって該小パネル１０Ａ側に位置付けら
れ、先端に設けられたパネル把持部３３Ａが該小パネル
１０Ａを把持する。

【００２９】そして、該小パネル１０Ａの品種判別のデ
ータに基づいて、パネル移載用ロボット３Ａのアーム３
２Ａが、その回動と多関節機構の動作によってパネル収
納棚２Ａの品種設定された空段に入庫する。

【００３０】このように入庫された小パネル１０Ａから
の把持を解除したパネル移載用ロボット３Ａのアーム３
２Ａは、次に、出庫すべき品種のうちの一番最初に入庫
された他の小パネル１０Ａの配置個所に移動し、この小
パネル１０Ａを把持する。

【００３１】そして、このように把持した小パネル１０
Ａをパネル搬送コンベア１Ａの下段コンベア１２Ａの端
部（パネル収納棚２Ａに近接する端部）に移動させ、該
把持を解除する。

【００３２】下コンベア１２Ａに載置された該小パネル
１０Ａはそのまま搬送されて図示しない品種検出機構側
へ移動される。

【００３３】なお、このような動作において、たとえ
ば、上段コンベア１１Ａ上に小パネル１０Ａが搬送され
て来ていない場合、出庫のみの操作がパネル移載用ロボ
ット３Ａによって行われるようになっている。そして、
出庫すべき品種の小パネル１０Ａがパネル収納棚２Ａに
存在していない場合、入庫のみが行われるようになって
いる。

【００３４】上述した実施例のように構成したパネルス
トッカは、パネル搬送コンベア１とパネル収納棚２との
間でパネル１０を運搬させるパネル移載用ロボット３を
備え、このパネル移載用ロボット３のみにその駆動機構
を備え、パネル収納棚２にはその駆動機構を備えないよ
うにしたものである。

【００３５】すなわち、このような実現は、パネル収納
棚２を、その一端がパネル搬送コンベアの端部近傍に位
置付けられた円弧形状となすようにし、さらに、パネル
移載用ロボット３を前記円弧形状のパネル収納棚２の中
心に位置付け、しかも前記パネル収納棚２の各収納個所
に移動できるアーム３２の先端にパネル把持部３３を備
えることによってなされる。

【００３６】このようにした場合、パネル搬送コンベア
１とパネル収納棚２との間の相互のパネル移動時間はパ
ネル移載用ロボット３の駆動時間のみによって決定され
ることになることから、該パネル移動時間の短縮を図る
ことができる。

【００３７】上述した実施例では、小パネル１０Ａと大
パネル１０Ｂとを平行に扱う２ラインのパネルストッカ
について説明したものであるが、それらのいづれか一つ
を扱うものであってもよいし、また、中パネルを扱って
３ラインのパネルストッカに適用させるようにしてもよ
いことはいうまでもない。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明によるパネルストッカによれば、パネル搬送コン
ベアとパネル収納棚との間の相互のパネル移動を極めて
短時間で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 （ａ）は、本発明によるパネルストッカの一
実施例を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線におけ
る断面図である。

【符号の説明】

１…パネル搬送コンベア、２…パネル収納棚、３…パネ
ル移載用ロボット、１０…パネル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】パネルを搬送するためのパネル搬送コンベ
   アと、該パネルを収納するためのパネル収納棚と、該パ
   ネルを前記パネル搬送コンベアとパネル収納棚との間で
   運搬させるパネル移載用ロボットとからなり、前記パネ
   ル収納棚は、その一端が前記パネル搬送コンベアの端部
   近傍に位置付けられた円弧形状をなし、前記パネル移載
   用ロボットは、円弧形状の前記パネル収納棚の中心に位
   置付けられ、かつ、前記パネル収納棚の各収納個所に移
   動できるアームの先端にパネル把持部を備えてなること
   を特徴とするパネルストッカ。