JPH064651A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JPH064651A JPH064651A JP18478292A JP18478292A JPH064651A JP H064651 A JPH064651 A JP H064651A JP 18478292 A JP18478292 A JP 18478292A JP 18478292 A JP18478292 A JP 18478292A JP H064651 A JPH064651 A JP H064651A
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- horizontal
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- scanning
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 処理対象の形状にあわせた無駄のない走査が
行え、無駄のない走査エリアの検出が可能な画像処理装
置を得る。 【構成】 1水平走査ごとに走査開始アドレスの値と走
査終了アドレスの値を持って走査する領域を1水平走査
線ごとに制御し、また、処理回路からの次処理領域信号
に基づいて、次処理における各水平走査線ごとの走査開
始アドレスと走査終了アドレスとを制御し、さらには、
アドレス発生器に次処理走査アドレスの制御機能も持た
せた。 【効果】 処理領域を細かく指定することが可能となっ
て、画像処理の高速化がはかれる。
行え、無駄のない走査エリアの検出が可能な画像処理装
置を得る。 【構成】 1水平走査ごとに走査開始アドレスの値と走
査終了アドレスの値を持って走査する領域を1水平走査
線ごとに制御し、また、処理回路からの次処理領域信号
に基づいて、次処理における各水平走査線ごとの走査開
始アドレスと走査終了アドレスとを制御し、さらには、
アドレス発生器に次処理走査アドレスの制御機能も持た
せた。 【効果】 処理領域を細かく指定することが可能となっ
て、画像処理の高速化がはかれる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、ディジタル化されて
メモリ内に保持された画像データを、専用の処理回路に
よって処理する画像処理装置に関するものである。
メモリ内に保持された画像データを、専用の処理回路に
よって処理する画像処理装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図10は、例えば、雑誌“OHM”19
86年10月号の第29〜32頁に掲載された論文「画
像認識による視覚検査システム開発と課題」および、情
報処理学会第42回(平成3年前期)全国大会にて藤原
秀人他によって発表された論文「監視用高速画像処理装
置」に示された従来の画像処理装置を示すブロック図で
ある。図において、1は画像処理の対象となる原画像が
保持された原画像メモリであり、2はマイクロコンピュ
ータによるプログラム処理ではなく、所望の画像処理の
みを実行することを目的として、メモリ,フリップフロ
ップ等の素子で構成された専用ハードウェアによる処理
回路である。3は処理回路で処理された画像処理結果を
保持するための処理結果メモリであり、4は原画像メモ
リ1から原画像を読出すための読出しアドレスと画像処
理結果を処理結果メモリ3に保持するための書込みアド
レスを発生するアドレス発生器である。
86年10月号の第29〜32頁に掲載された論文「画
像認識による視覚検査システム開発と課題」および、情
報処理学会第42回(平成3年前期)全国大会にて藤原
秀人他によって発表された論文「監視用高速画像処理装
置」に示された従来の画像処理装置を示すブロック図で
ある。図において、1は画像処理の対象となる原画像が
保持された原画像メモリであり、2はマイクロコンピュ
ータによるプログラム処理ではなく、所望の画像処理の
みを実行することを目的として、メモリ,フリップフロ
ップ等の素子で構成された専用ハードウェアによる処理
回路である。3は処理回路で処理された画像処理結果を
保持するための処理結果メモリであり、4は原画像メモ
リ1から原画像を読出すための読出しアドレスと画像処
理結果を処理結果メモリ3に保持するための書込みアド
レスを発生するアドレス発生器である。
【0003】次に動作について説明する。専用のハード
ウェアで形成された処理回路2における画像処理では、
原画像メモリ1に保持されたM×N個の一次元画像デー
タを図11に示すように、水平方向M画素,垂直方向N
画素の2次元データとして扱い、水平,垂直方向のアド
レスをアドレス発生器4にて生成する。処理回路2にて
画像処理を行う際には、処理対象の画素データが、2次
元空間のどの位置に対応するのかを明らかにするため
に、まったくアトランダムに画素データを原画像メモリ
1から読出すのではなく、図11に示すように、例え
ば、左上から順次水平アドレスだけをインクリメントし
て、一番右端の画素を読出した後に、垂直アドレスを1
インクリメントして、同様な走査を行い、M×Nの画素
データを順番に読出して、処理回路2にて所望の画像処
理を実行する。
ウェアで形成された処理回路2における画像処理では、
原画像メモリ1に保持されたM×N個の一次元画像デー
タを図11に示すように、水平方向M画素,垂直方向N
画素の2次元データとして扱い、水平,垂直方向のアド
レスをアドレス発生器4にて生成する。処理回路2にて
画像処理を行う際には、処理対象の画素データが、2次
元空間のどの位置に対応するのかを明らかにするため
に、まったくアトランダムに画素データを原画像メモリ
1から読出すのではなく、図11に示すように、例え
ば、左上から順次水平アドレスだけをインクリメントし
て、一番右端の画素を読出した後に、垂直アドレスを1
インクリメントして、同様な走査を行い、M×Nの画素
データを順番に読出して、処理回路2にて所望の画像処
理を実行する。
【0004】このような従来の画像処理装置におけるア
ドレス発生器4の一構成例を図12に示す。図におい
て、10はこのアドレス発生器4に入力されるドットク
ロックであり、11は出力される水平アドレス、12は
同じく垂直アドレスである。13はドットクロック10
に同期して水平アドレス11を出力する水平アドレスカ
ウンタであり、14は後述する水平同期信号19に同期
して垂直アドレス12を出力する垂直アドレスカウンタ
である。15は水平方向の画素数Mを保持する水平サイ
ズレジスタであり、16は垂直方向の画素Nを保持する
垂直サイズレジスタである。17は水平アドレスカウン
タ13の出力する水平アドレス11をこの水平サイズレ
ジスタ15の値と比較して等しくなった時に、水平アド
レスカウンタ13のカウント値をリセットして垂直アド
レスカウンタ14のカウント値をインクリメントするた
めの前記水平同期信号19を出力する水平アドレス比較
器である。18は同様にして、垂直アドレスカウンタ1
4の出力する垂直アドレス12をこの垂直サイズレジス
タ16の値と比較する垂直アドレス比較器であり、水平
同期信号19、垂直アドレス値12、および垂直サイズ
の値が入力されることにより、一画面で、最後の画素ア
ドレスを出力しているか否かを判定し、垂直アドレスカ
ウンタ14のカウント値をリセットするための垂直同期
信号20を出力する。
ドレス発生器4の一構成例を図12に示す。図におい
て、10はこのアドレス発生器4に入力されるドットク
ロックであり、11は出力される水平アドレス、12は
同じく垂直アドレスである。13はドットクロック10
に同期して水平アドレス11を出力する水平アドレスカ
ウンタであり、14は後述する水平同期信号19に同期
して垂直アドレス12を出力する垂直アドレスカウンタ
である。15は水平方向の画素数Mを保持する水平サイ
ズレジスタであり、16は垂直方向の画素Nを保持する
垂直サイズレジスタである。17は水平アドレスカウン
タ13の出力する水平アドレス11をこの水平サイズレ
ジスタ15の値と比較して等しくなった時に、水平アド
レスカウンタ13のカウント値をリセットして垂直アド
レスカウンタ14のカウント値をインクリメントするた
めの前記水平同期信号19を出力する水平アドレス比較
器である。18は同様にして、垂直アドレスカウンタ1
4の出力する垂直アドレス12をこの垂直サイズレジス
タ16の値と比較する垂直アドレス比較器であり、水平
同期信号19、垂直アドレス値12、および垂直サイズ
の値が入力されることにより、一画面で、最後の画素ア
ドレスを出力しているか否かを判定し、垂直アドレスカ
ウンタ14のカウント値をリセットするための垂直同期
信号20を出力する。
【0005】このように構成されたアドレス発生器4の
動作のタイムチャートを図13に示す。水平アドレスカ
ウンタ13の出力する水平アドレス11の値は、ドット
クロック10の立上りに同期して変化し、ドットクロッ
ク10の1周期の間は、水平アドレス11の出力値は、
一定に保たれる。アドレス発生器4はこの水平アドレス
11の値が一定である期間中に原画像メモリ1および処
理結果メモリ3に対してアドレスを与え、原画像メモリ
1に保持されている画素値を読出して処理回路2に送
り、処理回路2は読出された画素値に対して所望の画像
処理を実行してその画像処理結果を処理結果メモリ3に
書込む。
動作のタイムチャートを図13に示す。水平アドレスカ
ウンタ13の出力する水平アドレス11の値は、ドット
クロック10の立上りに同期して変化し、ドットクロッ
ク10の1周期の間は、水平アドレス11の出力値は、
一定に保たれる。アドレス発生器4はこの水平アドレス
11の値が一定である期間中に原画像メモリ1および処
理結果メモリ3に対してアドレスを与え、原画像メモリ
1に保持されている画素値を読出して処理回路2に送
り、処理回路2は読出された画素値に対して所望の画像
処理を実行してその画像処理結果を処理結果メモリ3に
書込む。
【0006】水平アドレス11の値は、通常0からドッ
トクロック10に同期してインクリメントされ、図11
に矢印で示すように走査している。水平アドレス比較器
17はこの水平アドレス11の値が右端を示す値、すな
わち“M−1”であることを検出すると、出力している
水平同期信号19を1ドットクロック分有意とする。図
13においては、この水平同期信号19の有意を信号の
ローレベルに対応させている。水平アドレス11をイン
クリメントしている間は、垂直アドレス12は一定に保
持され、前記水平同期信号19の変化に同期してインク
リメントされる。以下同様に、水平アドレス11、垂直
アドレス12をインクリメントして、最終画素アドレス
(M−1,N−1)を出力したことを垂直アドレス比較
器18で検出することにより、一画面の走査が終了した
ことを外部に対して知らせる。
トクロック10に同期してインクリメントされ、図11
に矢印で示すように走査している。水平アドレス比較器
17はこの水平アドレス11の値が右端を示す値、すな
わち“M−1”であることを検出すると、出力している
水平同期信号19を1ドットクロック分有意とする。図
13においては、この水平同期信号19の有意を信号の
ローレベルに対応させている。水平アドレス11をイン
クリメントしている間は、垂直アドレス12は一定に保
持され、前記水平同期信号19の変化に同期してインク
リメントされる。以下同様に、水平アドレス11、垂直
アドレス12をインクリメントして、最終画素アドレス
(M−1,N−1)を出力したことを垂直アドレス比較
器18で検出することにより、一画面の走査が終了した
ことを外部に対して知らせる。
【0007】従って、図11に示す画像サイズにおいて
は、1水平ラインを走査するのにMドットクロック、全
画面を走査するにはM×Nドットクロックが必要とな
る。
は、1水平ラインを走査するのにMドットクロック、全
画面を走査するにはM×Nドットクロックが必要とな
る。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像処理装置
は、以上のように構成されているので、水平画素サイズ
が固定されてしまうために、所定の長方形のエリアでし
か原画像を走査できず、従って、処理対象の外接四角形
エリアを走査しなければならないために、画像処理に要
する時間が長くなるなどの問題点があった。
は、以上のように構成されているので、水平画素サイズ
が固定されてしまうために、所定の長方形のエリアでし
か原画像を走査できず、従って、処理対象の外接四角形
エリアを走査しなければならないために、画像処理に要
する時間が長くなるなどの問題点があった。
【0009】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、処理対象の形状にあわせて
無駄のない走査が行え、さらに無駄のない走査エリアの
検出を行う画像処理装置を得ることを目的とする。
ためになされたものであり、処理対象の形状にあわせて
無駄のない走査が行え、さらに無駄のない走査エリアの
検出を行う画像処理装置を得ることを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明に
係る画像処理装置は、1水平走査ごとに走査開始アドレ
ス値と走査終了アドレス値を制御する機能をアドレス発
生器に持たせ、このアドレス発生器に各水平走査線の走
査開始アドレス値および走査終了アドレス値を指定する
とともに、当該画像処理装置の全体制御を実行する制御
処理回路(以下CPUという)を設けたものである。
係る画像処理装置は、1水平走査ごとに走査開始アドレ
ス値と走査終了アドレス値を制御する機能をアドレス発
生器に持たせ、このアドレス発生器に各水平走査線の走
査開始アドレス値および走査終了アドレス値を指定する
とともに、当該画像処理装置の全体制御を実行する制御
処理回路(以下CPUという)を設けたものである。
【0011】また、請求項2に記載の発明に係る画像処
理装置は、次処理に対する処理領域か否かを判定できる
次処理領域信号を、その画像処理結果より生成する機能
を処理回路に持たせるとともに、その次処理領域信号を
もとに、次処理の対象領域に対する1水平走査ごとの走
査開始アドレスと走査終了アドレスとを検出、保持する
次処理走査アドレス保持回路を設けたものである。
理装置は、次処理に対する処理領域か否かを判定できる
次処理領域信号を、その画像処理結果より生成する機能
を処理回路に持たせるとともに、その次処理領域信号を
もとに、次処理の対象領域に対する1水平走査ごとの走
査開始アドレスと走査終了アドレスとを検出、保持する
次処理走査アドレス保持回路を設けたものである。
【0012】また、請求項3に記載の発明に係る画像処
理装置は、前記次処理走査アドレス保持回路の機能をア
ドレス発生器に持たせたものである。
理装置は、前記次処理走査アドレス保持回路の機能をア
ドレス発生器に持たせたものである。
【0013】
【作用】請求項1に記載の発明における画像処理装置
は、1水平走査ごとに走査開始アドレスと走査終了アド
レスの値を持ち、走査する領域を1水平走査線ごとに制
御することにより、画像処理を実行する領域を細かく指
定することが可能な画像処理装置を実現する。
は、1水平走査ごとに走査開始アドレスと走査終了アド
レスの値を持ち、走査する領域を1水平走査線ごとに制
御することにより、画像処理を実行する領域を細かく指
定することが可能な画像処理装置を実現する。
【0014】また、請求項2に記載の発明における画像
処理装置は、処理回路からの次処理領域信号に基づい
て、次処理における各水平走査線ごとの走査開始アドレ
スと走査終了アドレスとを制御することにより、事前の
画像処理領域の設定を無用とする。
処理装置は、処理回路からの次処理領域信号に基づい
て、次処理における各水平走査線ごとの走査開始アドレ
スと走査終了アドレスとを制御することにより、事前の
画像処理領域の設定を無用とする。
【0015】また、請求項3に記載の発明における画像
処理装置は、アドレス発生器に次処理走査アドレス保持
回路の機能をも持たせることにより、画像処理装置を小
形化し、画像処理を効率化する。
処理装置は、アドレス発生器に次処理走査アドレス保持
回路の機能をも持たせることにより、画像処理装置を小
形化し、画像処理を効率化する。
【0016】
実施例1.以下、この発明の実施例1を図に基づいて説
明する。図1は請求項1に記載の発明の一実施例を示す
ブロック図である。図において、1は原画像メモリ、2
は専用のハードウェアによる処理回路、3は処理結果メ
モリであり、図10に同一符号を付した従来のそれらと
同一、あるいは相当部分であるため詳細な説明は省略す
る。また、6は1水平走査ごとに走査開始アドレス値と
走査終了アドレス値を制御することが可能な点で、図1
0に符号4を付したものとは異なるアドレス発生器であ
り、7は前記走査開始アドレス値および走査終了アドレ
ス値の指定を含む、当該画像処理装置の全体制御を実行
するCPUである。
明する。図1は請求項1に記載の発明の一実施例を示す
ブロック図である。図において、1は原画像メモリ、2
は専用のハードウェアによる処理回路、3は処理結果メ
モリであり、図10に同一符号を付した従来のそれらと
同一、あるいは相当部分であるため詳細な説明は省略す
る。また、6は1水平走査ごとに走査開始アドレス値と
走査終了アドレス値を制御することが可能な点で、図1
0に符号4を付したものとは異なるアドレス発生器であ
り、7は前記走査開始アドレス値および走査終了アドレ
ス値の指定を含む、当該画像処理装置の全体制御を実行
するCPUである。
【0017】また、図2は前記アドレス発生器6の一構
成例を示すブロック図である。図において、10はドッ
トクロック、11は水平アドレス、12は垂直アドレ
ス、13は水平アドレスカウンタ、14は垂直アドレス
カウンタ、16は垂直サイズレジスタ、17は水平アド
レス比較器、18は垂直アドレス比較器、19は水平同
期信号、20は垂直同期信号であり、図12に同一符号
を付した従来のそれらと同一、あるいは相当部分である
ため詳細な説明は省略する。
成例を示すブロック図である。図において、10はドッ
トクロック、11は水平アドレス、12は垂直アドレ
ス、13は水平アドレスカウンタ、14は垂直アドレス
カウンタ、16は垂直サイズレジスタ、17は水平アド
レス比較器、18は垂直アドレス比較器、19は水平同
期信号、20は垂直同期信号であり、図12に同一符号
を付した従来のそれらと同一、あるいは相当部分である
ため詳細な説明は省略する。
【0018】また、21は各水平走査線ごとの走査開始
アドレスの値を保持する水平走査開始アドレス保持メモ
リであり、22は水平直走査線ごとの走査終了アドレス
の値を保持する水平走査終了アドレス保持メモリであ
る。23は水平走査開始アドレス保持メモリ21および
水平走査終了アドレス保持メモリ22をアクセスするた
めのアドレスを、CPU7からのアドレス値と垂直アド
レスカウンタ14のカウント値のいずれかに切換えるア
ドレス切換回路である。24はCPU7から送られてく
る各水平走査線ごとの走査開始アドレスと走査終了アド
レスのデータを一時保持しておくデータバッファであ
る。25はCPU7との間の信号をインタフェースする
CPUインタフェース回路であり、26はCPU7から
前記水平走査開始アドレス保持メモリ21および水平走
査終了アドレス保持メモリ22へアクセスするためのC
PUアドレスデータ線である。
アドレスの値を保持する水平走査開始アドレス保持メモ
リであり、22は水平直走査線ごとの走査終了アドレス
の値を保持する水平走査終了アドレス保持メモリであ
る。23は水平走査開始アドレス保持メモリ21および
水平走査終了アドレス保持メモリ22をアクセスするた
めのアドレスを、CPU7からのアドレス値と垂直アド
レスカウンタ14のカウント値のいずれかに切換えるア
ドレス切換回路である。24はCPU7から送られてく
る各水平走査線ごとの走査開始アドレスと走査終了アド
レスのデータを一時保持しておくデータバッファであ
る。25はCPU7との間の信号をインタフェースする
CPUインタフェース回路であり、26はCPU7から
前記水平走査開始アドレス保持メモリ21および水平走
査終了アドレス保持メモリ22へアクセスするためのC
PUアドレスデータ線である。
【0019】次に動作について説明する。今、図3に示
すM×Nの原画像メモリエリアにおいて(A)で示す多
角形の領域内についてのみ所望の画像処理を行うことを
考える。従って、図3における多角形(A)以外の領域
は、画像処理が不要な領域である。この時に、垂直アド
レスがiの1水平走査線上で水平アドレスを少ない方か
ら順次インクリメントしていって、初めて多角形(A)
を横切り多角形(A)の内部に入る点(B)の水平方向
アドレス値をXis、また、続けて水平アドレスをイン
クリメントしていった時に、多角形(A)の外に出る点
(C)の水平方向アドレス値をXieとすると、このX
ieとXisの間には次の関係が成り立つ。
すM×Nの原画像メモリエリアにおいて(A)で示す多
角形の領域内についてのみ所望の画像処理を行うことを
考える。従って、図3における多角形(A)以外の領域
は、画像処理が不要な領域である。この時に、垂直アド
レスがiの1水平走査線上で水平アドレスを少ない方か
ら順次インクリメントしていって、初めて多角形(A)
を横切り多角形(A)の内部に入る点(B)の水平方向
アドレス値をXis、また、続けて水平アドレスをイン
クリメントしていった時に、多角形(A)の外に出る点
(C)の水平方向アドレス値をXieとすると、このX
ieとXisの間には次の関係が成り立つ。
【0020】 0≦Xis≦Xie≦M (0≦i≦N−1) ‥‥‥‥‥‥‥‥(1)
【0021】これらのN組の水平走査開始アドレス値X
isと水平走査終了アドレス値XieとをあらかじめC
PU7より水平走査開始アドレス保持メモリ21および
水平走査終了アドレス保持メモリ22に設定する。すな
わち、アドレス切換回路23を切換えて、CPUインタ
フェース回路で受けたCPU7からのアドレス値を水平
走査開始アドレス保持メモリ21と水平走査終了アドレ
ス保持メモリ22とに送り、CPUインタフェース回路
25にて受け取ったCPU7からの各走査線ごとの走査
開始アドレスデータと走査終了アドレスデータを、デー
タバッファ24を経由してこれら両メモリ21,22に
それぞれ設定する。その時の水平走査開始アドレス保持
メモリ21と水平走査終了アドレス保持メモリ22のメ
モリマップを図4に示す。両メモリ21,22の各水平
走査線に対応した領域には、それぞれの走査開始アドレ
スデータあるいは走査終了アドレスデータが格納されて
いる。
isと水平走査終了アドレス値XieとをあらかじめC
PU7より水平走査開始アドレス保持メモリ21および
水平走査終了アドレス保持メモリ22に設定する。すな
わち、アドレス切換回路23を切換えて、CPUインタ
フェース回路で受けたCPU7からのアドレス値を水平
走査開始アドレス保持メモリ21と水平走査終了アドレ
ス保持メモリ22とに送り、CPUインタフェース回路
25にて受け取ったCPU7からの各走査線ごとの走査
開始アドレスデータと走査終了アドレスデータを、デー
タバッファ24を経由してこれら両メモリ21,22に
それぞれ設定する。その時の水平走査開始アドレス保持
メモリ21と水平走査終了アドレス保持メモリ22のメ
モリマップを図4に示す。両メモリ21,22の各水平
走査線に対応した領域には、それぞれの走査開始アドレ
スデータあるいは走査終了アドレスデータが格納されて
いる。
【0022】このようにして、各水平走査線に関する走
査開始と終了のアドレスデータを水平走査開始アドレス
保持メモリ21と水平走査終了アドレス保持メモリ22
に設定した後に、アドレス発生器6に対してドットクロ
ック10を入力し、垂直アドレス値がiの時に発生させ
る水平アドレス値をXisからXieの範囲内となるよ
うに制御してやれば、1水平走査線上で対象とする領域
だけを走査することが可能となる。この制御を全水平走
査線にわたって、行えば、1画面内で、指定された画像
処理対象領域のみを効率よく走査することが可能とな
る。
査開始と終了のアドレスデータを水平走査開始アドレス
保持メモリ21と水平走査終了アドレス保持メモリ22
に設定した後に、アドレス発生器6に対してドットクロ
ック10を入力し、垂直アドレス値がiの時に発生させ
る水平アドレス値をXisからXieの範囲内となるよ
うに制御してやれば、1水平走査線上で対象とする領域
だけを走査することが可能となる。この制御を全水平走
査線にわたって、行えば、1画面内で、指定された画像
処理対象領域のみを効率よく走査することが可能とな
る。
【0023】画像処理を行う際には、前記走査開始およ
び終了のアドレスデータをあらかじめ設定した後に、ア
ドレス切換回路23を制御して、垂直アドレスカウンタ
14から出力される垂直アドレス12が水平走査開始ア
ドレス保持メモリ21と水平走査終了アドレス保持メモ
リ22に与えられるようにした後、ドットクロック10
を与える。これによって、それぞれのメモリ21,22
は、1水平走査線を走査している間は、対応する走査開
始アドレスと走査終了アドレスを出力することになる。
従って、新たな水平走査を開始する時に、水平アドレス
カウンタ13に走査開始アドレス値を走査開始アドレス
保持メモリ21よりロードし、ドットクロック10に同
期して、その水平アドレス11の値をインクリメントし
てゆく。水平アドレス比較器17では、水平アドレス1
1の値と水平走査終了アドレス保持メモリ22より出力
されるアドレス値を比較し、当該水平走査の終了アドレ
スであることを検知すると、垂直アドレスカウンタ14
をインクリメントするための水平同期信号19を出力す
る。
び終了のアドレスデータをあらかじめ設定した後に、ア
ドレス切換回路23を制御して、垂直アドレスカウンタ
14から出力される垂直アドレス12が水平走査開始ア
ドレス保持メモリ21と水平走査終了アドレス保持メモ
リ22に与えられるようにした後、ドットクロック10
を与える。これによって、それぞれのメモリ21,22
は、1水平走査線を走査している間は、対応する走査開
始アドレスと走査終了アドレスを出力することになる。
従って、新たな水平走査を開始する時に、水平アドレス
カウンタ13に走査開始アドレス値を走査開始アドレス
保持メモリ21よりロードし、ドットクロック10に同
期して、その水平アドレス11の値をインクリメントし
てゆく。水平アドレス比較器17では、水平アドレス1
1の値と水平走査終了アドレス保持メモリ22より出力
されるアドレス値を比較し、当該水平走査の終了アドレ
スであることを検知すると、垂直アドレスカウンタ14
をインクリメントするための水平同期信号19を出力す
る。
【0024】この水平同期信号19の発生によって垂直
アドレス12の値は更新され、それによって新たな水平
走査開始アドレスと水平走査終了アドレスがそれぞれの
メモリ21,22より出力される。水平アドレスカウン
タ13はその水平走査開始アドレスをロードすることに
より、新たな水平走査アドレス11を発生させる。1画
面単位の走査の終了は、従来と同様にして垂直アドレス
比較器18で垂直アドレス12、および垂直サイズレジ
スタ16の出力,水平同期信号19等により検出され、
垂直同期信号20として出力される。
アドレス12の値は更新され、それによって新たな水平
走査開始アドレスと水平走査終了アドレスがそれぞれの
メモリ21,22より出力される。水平アドレスカウン
タ13はその水平走査開始アドレスをロードすることに
より、新たな水平走査アドレス11を発生させる。1画
面単位の走査の終了は、従来と同様にして垂直アドレス
比較器18で垂直アドレス12、および垂直サイズレジ
スタ16の出力,水平同期信号19等により検出され、
垂直同期信号20として出力される。
【0025】このアドレス発生器6の動作のタイムチャ
ートを図5に示す。各アドレス,同期信号の変化するタ
イミングは図13に示した従来の場合と同一であるが、
1水平走査に要するクロック数は(Xie−Xis)で
定義されるため一定ではない。なお、(1)式より(X
ie−Xis)≦(M−1)は明らかであり、1水平線
走査に要するクロック数が減少している。
ートを図5に示す。各アドレス,同期信号の変化するタ
イミングは図13に示した従来の場合と同一であるが、
1水平走査に要するクロック数は(Xie−Xis)で
定義されるため一定ではない。なお、(1)式より(X
ie−Xis)≦(M−1)は明らかであり、1水平線
走査に要するクロック数が減少している。
【0026】実施例2.次に、この発明の実施例2を図
に基づいて説明する。図6は請求項2に記載の発明の一
実施例を示すブロック図で、図1と同一の部分には同一
符号を付してその説明を省略する。図において、8は図
1に符号2を付したものに相当する専用ハードウェアに
よる処理回路であるが、その画像処理結果に応じて、次
処理に対する処理領域か否かを判定する次処理領域信号
を出力する機能を有している点でそれとは異なってい
る。9はこの次処理領域信号に基づいて次処理走査開始
アドレスと次処理走査終了アドレスのデータの検出,保
持を行う次処理走査アドレス保持回路である。
に基づいて説明する。図6は請求項2に記載の発明の一
実施例を示すブロック図で、図1と同一の部分には同一
符号を付してその説明を省略する。図において、8は図
1に符号2を付したものに相当する専用ハードウェアに
よる処理回路であるが、その画像処理結果に応じて、次
処理に対する処理領域か否かを判定する次処理領域信号
を出力する機能を有している点でそれとは異なってい
る。9はこの次処理領域信号に基づいて次処理走査開始
アドレスと次処理走査終了アドレスのデータの検出,保
持を行う次処理走査アドレス保持回路である。
【0027】また、図7はその次処理走査アドレス保持
回路9の一構成例を示すブロック図である。図におい
て、27は処理回路8より出力される次処理領域信号で
あり、28はこの次処理領域信号27に基づいて書込信
号29,30を生成する書込制御回路である。31は書
込信号29の制御のもとに次処理走査開始アドレスの値
を保持する次処理走査開始アドレス保持メモリであり、
32は書込信号30の制御のもとに次処理走査終了アド
レスの値を保持する次処理走査終了アドレス保持メモリ
である。33は次処理走査開始アドレス保持メモリ31
および次処理走査終了アドレス保持メモリ32をアクセ
スするためのアドレスを、CPU7からのアドレス値と
アドレス発生器6からの垂直アドレス12のいずれかに
切換えるアドレス切換回路であり、34はこの次処理走
査開始アドレス保持メモリ31および次処理走査終了ア
ドレス保持メモリ32に書込み/読出しされる次処理走
査開始アドレスおよび次処理走査終了アドレスの値が一
時保持されるデータバッファである。
回路9の一構成例を示すブロック図である。図におい
て、27は処理回路8より出力される次処理領域信号で
あり、28はこの次処理領域信号27に基づいて書込信
号29,30を生成する書込制御回路である。31は書
込信号29の制御のもとに次処理走査開始アドレスの値
を保持する次処理走査開始アドレス保持メモリであり、
32は書込信号30の制御のもとに次処理走査終了アド
レスの値を保持する次処理走査終了アドレス保持メモリ
である。33は次処理走査開始アドレス保持メモリ31
および次処理走査終了アドレス保持メモリ32をアクセ
スするためのアドレスを、CPU7からのアドレス値と
アドレス発生器6からの垂直アドレス12のいずれかに
切換えるアドレス切換回路であり、34はこの次処理走
査開始アドレス保持メモリ31および次処理走査終了ア
ドレス保持メモリ32に書込み/読出しされる次処理走
査開始アドレスおよび次処理走査終了アドレスの値が一
時保持されるデータバッファである。
【0028】次に動作について説明する。ここで、上記
実施例1では、原画像における処理領域が既知である場
合について述べたが、実際の画像処理においては、あら
かじめ処理領域を決定することは困難である。また、1
画面を走査することだけで所望の画像処理を完了するこ
とは難しく、通常、複数回の異なる処理を施すことによ
り、所望の画像処理結果を得るのが一般的である。
実施例1では、原画像における処理領域が既知である場
合について述べたが、実際の画像処理においては、あら
かじめ処理領域を決定することは困難である。また、1
画面を走査することだけで所望の画像処理を完了するこ
とは難しく、通常、複数回の異なる処理を施すことによ
り、所望の画像処理結果を得るのが一般的である。
【0029】ここで、図8はこの実施例2における画像
データの走査と、処理回路2の出力する次処理領域信号
との関係を示す説明図である。今、図8に示す、原画像
において、多角形の内部にある穴の面積を計測すること
を考える。この時に原画像に対して、左上から右下にか
けて、1水平走査線ごとに走査を行い、ノイズを除去す
ると同時に、物体と背景の輝度値の中間の輝度値で原画
像を2値化した結果を処理回路2より次処理領域信号2
7として出力する。走査する水平走査線の垂直アドレス
が、図8に示す(D)の場合と(E)の場合では、次処
理領域信号27は同図(イ)および(ロ)に示すよう
に、物体の形状等によって変化する。なお、図8(イ)
は垂直アドレスが(D)の場合、同図(ロ)は垂直アド
レスが(E)の場合をそれぞれ示している。ここで、こ
の次処理領域信号27が1水平走査において、はじめて
立上った時点(S)の水平アドレス値を次処理走査開始
アドレスとして保持し、さらに、一番最後に立下がった
時点(G)の水平アドレス値を次処理走査終了アドレス
として保持できれば、次処理の面積計測において、対象
物体のない領域を走査しなくてすむので、処理の高速化
が可能となる。
データの走査と、処理回路2の出力する次処理領域信号
との関係を示す説明図である。今、図8に示す、原画像
において、多角形の内部にある穴の面積を計測すること
を考える。この時に原画像に対して、左上から右下にか
けて、1水平走査線ごとに走査を行い、ノイズを除去す
ると同時に、物体と背景の輝度値の中間の輝度値で原画
像を2値化した結果を処理回路2より次処理領域信号2
7として出力する。走査する水平走査線の垂直アドレス
が、図8に示す(D)の場合と(E)の場合では、次処
理領域信号27は同図(イ)および(ロ)に示すよう
に、物体の形状等によって変化する。なお、図8(イ)
は垂直アドレスが(D)の場合、同図(ロ)は垂直アド
レスが(E)の場合をそれぞれ示している。ここで、こ
の次処理領域信号27が1水平走査において、はじめて
立上った時点(S)の水平アドレス値を次処理走査開始
アドレスとして保持し、さらに、一番最後に立下がった
時点(G)の水平アドレス値を次処理走査終了アドレス
として保持できれば、次処理の面積計測において、対象
物体のない領域を走査しなくてすむので、処理の高速化
が可能となる。
【0030】すなわち、図8(ロ)に示す垂直アドレス
(E)における水平走査線の処理において、書込制御回
路28はその次処理走査開始アドレスの書込みに際し
て、はじめて次処理領域信号27が立上がった時にの
み、アドレス発生器6から与えられる水平アドレス11
の値を次処理走査開始アドレス保持メモリ31に書込む
ように書込み信号29を制御する。また、次処理走査終
了アドレスの書込みに際しては、次処理領域信号27が
立下がった時はすべてアドレス発生器6から与えられる
水平アドレス11の値で、次処理走査終了アドレス保持
メモリ32の内容を書換えるように書込み信号30を制
御する。このような書込み信号29,30を書込み制御
回路28で発生させてやれば、1水平走査の途中におい
て、図8(ロ)の(F1 ),(F2 )に対応する水平ア
ドレス11が一時的に次処理走査終了アドレス保持メモ
リ32に保持されるが、1水平走査が完了した時点で
は、真の次処理走査終了アドレス値である(G)に対応
した水平アドレス11の値が次処理走査開始アドレス保
持メモリ32に保持される。
(E)における水平走査線の処理において、書込制御回
路28はその次処理走査開始アドレスの書込みに際し
て、はじめて次処理領域信号27が立上がった時にの
み、アドレス発生器6から与えられる水平アドレス11
の値を次処理走査開始アドレス保持メモリ31に書込む
ように書込み信号29を制御する。また、次処理走査終
了アドレスの書込みに際しては、次処理領域信号27が
立下がった時はすべてアドレス発生器6から与えられる
水平アドレス11の値で、次処理走査終了アドレス保持
メモリ32の内容を書換えるように書込み信号30を制
御する。このような書込み信号29,30を書込み制御
回路28で発生させてやれば、1水平走査の途中におい
て、図8(ロ)の(F1 ),(F2 )に対応する水平ア
ドレス11が一時的に次処理走査終了アドレス保持メモ
リ32に保持されるが、1水平走査が完了した時点で
は、真の次処理走査終了アドレス値である(G)に対応
した水平アドレス11の値が次処理走査開始アドレス保
持メモリ32に保持される。
【0031】CPU7は、1画面の全画素に対する走査
が終了した時点で、次処理走査アドレス保持回路9のア
ドレス切換回路33を切換えて、データバッファ34を
介して次処理走査開始アドレス保持メモリ31、および
次処理走査終了アドレス保持メモリ32の内容を読出
し、それをアドレス発生器6へ送る。アドレス発生器6
では、水平走査開始アドレス保持メモリ21と水平走査
終了アドレス保持メモリ22に、それぞれ対応するアド
レス値をうつしかえることにより次処理の画面走査を効
率よく行うことができる。
が終了した時点で、次処理走査アドレス保持回路9のア
ドレス切換回路33を切換えて、データバッファ34を
介して次処理走査開始アドレス保持メモリ31、および
次処理走査終了アドレス保持メモリ32の内容を読出
し、それをアドレス発生器6へ送る。アドレス発生器6
では、水平走査開始アドレス保持メモリ21と水平走査
終了アドレス保持メモリ22に、それぞれ対応するアド
レス値をうつしかえることにより次処理の画面走査を効
率よく行うことができる。
【0032】実施例3.なお上記実施例2においては、
ある画像処理を行う時の水平走査開始アドレス、水平走
査終了アドレスの値と、次処理走査開始アドレス、次処
理走査終了アドレスの値をそれぞれ別のメモリに保持す
るものを示したが、同一のメモリを用いるようにしても
よく、それにより、部品点数を削減でき、さらにCPU
によるアドレス値のうつしかえも不要となって処理を効
率化することができる。図9は請求項3に記載したその
ような発明の一実施例を示すブロック図である。図にお
いて、35,36はそれぞれ、水平走査開始アドレス保
持メモリ21、あるいは水平走査終了アドレス保持メモ
リ22に対して、次処理走査開始アドレス、もしくは次
処理走査終了アドレスの値となる水平アドレスカウンタ
13から出力される水平アドレス11を書込むためのデ
ータバッファであり、37は1水平走査の終了アドレス
を保持してアドレス比較器17に与えるためのラッチ回
路である。38は前記各データバッファ35,36、お
よびラッチ回路37を制御して、水平走査開始アドレス
保持メモリ21および水平走査終了保持メモリに対し
て、次処理開始アドレスあるいは次処理終了アドレスを
書込む制御回路である。
ある画像処理を行う時の水平走査開始アドレス、水平走
査終了アドレスの値と、次処理走査開始アドレス、次処
理走査終了アドレスの値をそれぞれ別のメモリに保持す
るものを示したが、同一のメモリを用いるようにしても
よく、それにより、部品点数を削減でき、さらにCPU
によるアドレス値のうつしかえも不要となって処理を効
率化することができる。図9は請求項3に記載したその
ような発明の一実施例を示すブロック図である。図にお
いて、35,36はそれぞれ、水平走査開始アドレス保
持メモリ21、あるいは水平走査終了アドレス保持メモ
リ22に対して、次処理走査開始アドレス、もしくは次
処理走査終了アドレスの値となる水平アドレスカウンタ
13から出力される水平アドレス11を書込むためのデ
ータバッファであり、37は1水平走査の終了アドレス
を保持してアドレス比較器17に与えるためのラッチ回
路である。38は前記各データバッファ35,36、お
よびラッチ回路37を制御して、水平走査開始アドレス
保持メモリ21および水平走査終了保持メモリに対し
て、次処理開始アドレスあるいは次処理終了アドレスを
書込む制御回路である。
【0033】次に動作について説明する。実施例2の場
合と同様に、原画像の左上から1水平走査線ごとに原画
像を読出し、処理回路2にて、画像処理が行われ、併せ
て次処理領域信号27が出力される。各水平走査線にお
いて、走査を開始する時には、水平同期信号19によっ
て、走査を開始する1回だけ走査開始アドレスを水平ア
ドレスカウンタ13にロードした後は、水平アドレスカ
ウンタ13内でアドレス値を保持、インクリメントする
ので、走査開始アドレス保持メモリの読出しは同一走査
においては不要となる。そこで実施例2の場合と同様に
して、次処理領域信号27の最初の立上り時の水平アド
レス値をバッファ35を経由して書込むように制御回路
38にて制御する。
合と同様に、原画像の左上から1水平走査線ごとに原画
像を読出し、処理回路2にて、画像処理が行われ、併せ
て次処理領域信号27が出力される。各水平走査線にお
いて、走査を開始する時には、水平同期信号19によっ
て、走査を開始する1回だけ走査開始アドレスを水平ア
ドレスカウンタ13にロードした後は、水平アドレスカ
ウンタ13内でアドレス値を保持、インクリメントする
ので、走査開始アドレス保持メモリの読出しは同一走査
においては不要となる。そこで実施例2の場合と同様に
して、次処理領域信号27の最初の立上り時の水平アド
レス値をバッファ35を経由して書込むように制御回路
38にて制御する。
【0034】また、走査終了アドレス値も走査開始アド
レス値と同様に、各水平走査線の開始時に1回だけ読出
して、ラッチ回路37に保持しておけば、その走査中に
おいては、走査終了アドレス保持メモリ22の内容を、
次処理領域信号27の立下りごとにその時の水平アドレ
ス11の値で書換えてやればよい。
レス値と同様に、各水平走査線の開始時に1回だけ読出
して、ラッチ回路37に保持しておけば、その走査中に
おいては、走査終了アドレス保持メモリ22の内容を、
次処理領域信号27の立下りごとにその時の水平アドレ
ス11の値で書換えてやればよい。
【0035】
【発明の効果】以上のように、請求項1に記載の発明に
よれば、1水平走査ごとに走査開始アドレス値と、走査
終了アドレス値を制御できるように構成したので、1水
平走査ごとに処理領域を設定することが可能となって、
処理領域を細く指定でき、処理の高速化が可能な画像処
理装置が得られる。
よれば、1水平走査ごとに走査開始アドレス値と、走査
終了アドレス値を制御できるように構成したので、1水
平走査ごとに処理領域を設定することが可能となって、
処理領域を細く指定でき、処理の高速化が可能な画像処
理装置が得られる。
【0036】また、請求項2に記載の発明によれば、処
理回路からの次処理領域信号に基づいて、次処理におけ
る1水平走査線ごとの走査開始アドレスおよび走査終了
アドレスを制御するように構成したので、画像領域をあ
らかじめ設定しておく必要がなくなり、一連の画像処理
を高速化することができる。
理回路からの次処理領域信号に基づいて、次処理におけ
る1水平走査線ごとの走査開始アドレスおよび走査終了
アドレスを制御するように構成したので、画像領域をあ
らかじめ設定しておく必要がなくなり、一連の画像処理
を高速化することができる。
【0037】また、請求項3に記載の発明によれば、水
平走査開始アドレス保持メモリと水平走査終了アドレス
保持メモリに直接、次処理に対する走査開始アドレスと
走査終了アドレスを格納できるように構成したので、装
置の小形化,低価格化が可能となり、さらに処理も効率
化されて高速処理が可能となる。
平走査開始アドレス保持メモリと水平走査終了アドレス
保持メモリに直接、次処理に対する走査開始アドレスと
走査終了アドレスを格納できるように構成したので、装
置の小形化,低価格化が可能となり、さらに処理も効率
化されて高速処理が可能となる。
【図1】この発明の実施例1を示すブロック図である。
【図2】上記実施例におけるアドレス発生器の一構成例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図3】上記実施例における画像データの走査方法を示
す説明図である。
す説明図である。
【図4】上記実施例における水平走査開始アドレス保持
メモリおよび水平走査終了アドレス保持メモリのメモリ
マップを示す説明図である。
メモリおよび水平走査終了アドレス保持メモリのメモリ
マップを示す説明図である。
【図5】上記実施例におけるアドレス発生器の動作を示
すタイムチャートである。
すタイムチャートである。
【図6】この発明の実施例2を示すブロック図である。
【図7】上記実施例における次処理走査アドレス保持回
路の一構成例を示すブロック図である。
路の一構成例を示すブロック図である。
【図8】上記実施例における画像データの走査方法、お
よびそれと次処理領域信号との関係を示す説明図であ
る。
よびそれと次処理領域信号との関係を示す説明図であ
る。
【図9】この発明の実施例3におけるアドレス発生器の
一構成例を示すブロック図である。
一構成例を示すブロック図である。
【図10】従来の画像処理装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図11】その画像データの走査方法を示す説明図であ
る。
る。
【図12】従来の画像処理装置におけるアドレス発生器
の一構成例を示すブロック図である。
の一構成例を示すブロック図である。
【図13】従来の画像処理装置におけるアドレス発生器
の動作を示すタイムチャートである。
の動作を示すタイムチャートである。
1 原画像メモリ 2 処理回路 3 処理結果メモリ 6 アドレス発生器 7 CPU(制御処理回路) 8 処理回路 9 次処理走査アドレス保持回路 13 水平アドレスカウンタ 14 垂直アドレスカウンタ 17 水平アドレス比較器 18 垂直アドレス比較器 21 水平走査開始アドレス保持メモリ 22 水平走査終了アドレス保持メモリ 23 アドレス切換回路 28 書込制御回路 31 次処理走査開始アドレス保持メモリ 32 次処理走査終了アドレス保持メモリ 33 アドレス切換回路 35,36 データバッファ 38 制御回路
Claims (3)
- 【請求項1】 ディジタル化された原画像の画像データ
を保持する原画像メモリと、前記原画像メモリから読出
された画像データに対して、所定の画像処理を実行する
処理回路と、前記処理回路にて処理された画像処理結果
を保持する処理結果メモリと、前記画像データを走査す
る際の、各水平走査線ごとの走査開始アドレスと走査終
了アドレスの値を指定して、当該画像処理装置の全体制
御を実行する制御処理回路と、前記各水平走査線ごとの
走査開始アドレスの値を保持する水平走査開始アドレス
保持メモリ、前記各水平走査線ごとの走査終了アドレス
の値を保持する水平走査終了アドレス保持メモリ、前記
水平走査開始アドレス保持メモリに保持された走査開始
アドレスの値をインクリメントして水平アドレスを生成
する水平アドレスカウンタ、前記水平アドレスカウンタ
から出力される水平アドレスより前記各水平走査線の走
査終了を検出する水平アドレス比較器、前記各水平走査
線を指定するための垂直アドレスを生成する垂直アドレ
スカウンタ、前記垂直アドレスカウンタから出力される
垂直アドレスより前記画像データの1画面分の走査終了
を検出する垂直アドレス比較器、および、前記水平走査
開始アドレス保持メモリおよび水平走査終了アドレス保
持メモリをアクセスするためのアドレスを、前記制御処
理回路からのアドレス値と前記垂直アドレスカウンタの
カウント値のいずれかに切換えるためのアドレス切換回
路を有するアドレス発生器とを備えた画像処理装置。 - 【請求項2】 前記処理回路に、その画像処理結果に応
じて次処理に対する処理領域か否かを判定し、次処理領
域信号を出力する機能を持たせるとともに、前記処理回
路からの次処理領域信号に基づいて書込信号を生成する
書込制御回路と、前記書込制御回路からの書込信号に従
って次処理走査開始アドレスの面を保持する次処理走査
開始アドレス保持メモリと、前記書込制御回路からの書
込信号に従って次処理走査終了アドレスの値を保持する
次処理走査終了アドレス保持メモリと、前記次処理走査
開始アドレス保持メモリおよび次処理走査終了アドレス
保持メモリをアクセスするためのアドレスを、前記制御
処理回路からのアドレス値と前記垂直アドレスカウンタ
のカウント値のいずれかに切換えるためのアドレス切換
回路とを有する次処理走査アドレス保持回路を設けたこ
とを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 【請求項3】 前記処理回路に、その画像処理結果に応
じて次処理に対する処理領域か否かを判定し、次処理領
域信号を出力する機能を持たせるとともに、前記アドレ
ス発生器に、前記水平走査開始アドレス保持メモリに対
して、次処理走査開始アドレスとなる前記水平アドレス
カウンタからの水平アドレスを書込むためのデータバッ
ファと、前記水平走査終了アドレス保持メモリに対し
て、次処理走査終了アドレスとなる前記水平アドレスカ
ウンタからの水平アドレスを書込むためのデータバッフ
ァと、前記処理回路からの次処理領域信号に基づいて前
記各データバッファの制御を行う制御回路とを設けたこ
とを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18478292A JPH064651A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18478292A JPH064651A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH064651A true JPH064651A (ja) | 1994-01-14 |
Family
ID=16159202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18478292A Pending JPH064651A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH064651A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1300799A3 (en) * | 2001-10-02 | 2004-01-02 | Hitachi, Ltd. | Image processing apparatus and image pickup device |
| WO2004104444A1 (ja) | 2003-05-19 | 2004-12-02 | Honda Motor Co., Ltd. | 自動変速機 |
-
1992
- 1992-06-19 JP JP18478292A patent/JPH064651A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1300799A3 (en) * | 2001-10-02 | 2004-01-02 | Hitachi, Ltd. | Image processing apparatus and image pickup device |
| US7110613B2 (en) | 2001-10-02 | 2006-09-19 | Hitachi, Ltd. | Image processing apparatus and image pickup device |
| WO2004104444A1 (ja) | 2003-05-19 | 2004-12-02 | Honda Motor Co., Ltd. | 自動変速機 |
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