JPH0646882U - 走行形ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 多くの部品供給装置を設けることができ、組
立ステーションへ何回も往復することを必要としない、
そして多くの組立ワークの組立においても走行形ロボッ
トの走行距離が長くならないような、効率の良い、組付
け部品点数の多い組立装置に適した走行形ロボットを提
供。 【構成】 複数個の組立ワーク６〜13が予め位置決め整
列されている給材装置４に沿って配置された走行路２上
を走行する走行形ロボット１に、一体的に組立ステーシ
ョン３／ロボット把持ハンドを交換するハンドチャンジ
ャー用のロボット把持ハンド置き台を取り付け、組立ス
テーション３／ロボット把持ハンド置台14は走行形ロボ
ット１と一緒に走行路２上を走行可能にした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、組付け部品点数の多い組立装置に適した走行形ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

ワークのハンドリングと搬送を兼ねたロボットとして、例えば特開昭62─2037 84号公報に示されているように、走行路上を走行する走行形ロボットが数多く利 用されている。又、例えば特開昭61─8235号公報他で示されるような自動組立装 置としては、ロボットの周囲にボールフィーダーや給材パレット等の給材装置を 配置し、スカラー形等の組立ロボットで供給された組立ワークの組立を行なって いるロボットが開示されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら従来の組立ロボットでは、ロボットの動作エリアより、ロボット 近傍の限られた範囲にしか部品供給装置を設けることができないため、扱えるワ ーク部品の大きさ、部品点数が制約された。又、走行形ロボットを用いた場合は 、走行路を長くすることにより、前記問題点は解決されるが、ハンドには限られ た数の部品しか把持することができないために、走行形ロボットにて走行路近傍 の給材装置より組立ワークを取り出しては、組立ステーションへと何回も往復せ ざるをえなかった。そこで組立て部品点数が増えるに比例して走行形ロボットの 走行距離も長くなり、効率の悪い組立システムとならざるおえなかった。

【０００４】 本考案の課題は、多くの部品供給装置を設けることができ、組立ステーション へ何回も往復することを必要としない、そして多くの組立ワークの組立において も走行形ロボットの走行距離が長くならないような、効率の良い、組付け部品点 数の多い組立装置に適した走行形ロボットを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】 このため本発明は、実用新案登録請求の範囲記載の走行形ロボットを提供する ことによって上述した従来技術の課題を解決した。

【０００６】

【実施例】

以下添付した図１乃至図６に基づき本考案を詳細に説明する。図１、図２は本 発明の一実施例走行形ロボットで、組立ワークの位置決め機構30を有する組立ス テーション３を設けた走行形ロボットの概略斜視図を示す。走行路２上に走行形 ロボット１の本体18を走行路２に沿って移動可能に取付けると同時に、ロボット １で組付け可能な位置に組立ステーション３を設け、組立ステーション３とロボ ット１の本体18とは一体化され走行路２上を走行可能にされている。組立ステー ション３には、穴31と組付けワークの軸（例えば図６のギヤ1 ６）のはめ合いに より、組付けワークの位置決めを行なう位置決め機構30が配置されており、順次 そのワークの軸を基準に組付けていくようにされている。走行路２の片側には、 図５で示すような複数個の給材装置である給材パレット４が配置され、各給材パ レット４上にそれぞれ組立ワーク６〜13が予め位置決め整列されている。

【０００７】 組立ワークの位置決め機構30としては、バネ等によるクランプ治具や、チャッ ク等による把持機構をもったものであってももよい。又、搬送によって組付けら れたワークがずれることが予想される場合は、バネ等によるクランプ機構を取付 けてもよい。組立ステーション３の重量が大きな場合は組立ステーション３の下 にもリニアガイド等が設けられる。実施例では走行路の短めのものを図に示した が、長いものほど、本考案の効果が期待できる。 図３は本発明の別の実施例で、走行形ロボット21の本体18にに各組立ワーク形 状に対応しロボット把持ハンドを交換するハンドチェンジャー用のロボット把持 ハンド置き台14を設けた走行形ロボットの斜視図で、図１の走行形ロボット１と 同様の効果を奏する。そして図４はさらに別の実施例で、組立ステーション３に ワークの位置決め機構30とハンドチェンジャー用のロボット把持ハンド置き台14 の両者を設けた走行形ロボット41の斜視図を示す。

【０００８】 次に、自動組立装置での作動について説明する。図５は図４の走行形ロボット 41を使用した組立装置の概略平面図、図６は図４の組立装置で組立を行うワーク の１例で図示しない減速機の内部部品の１ユニットを展開図で示す。走行路２の 片側には複数個の給材装置である給材パレット４が配置され、各給材パレット４ 上にそれぞれ初工程部品から終工程部品の順に、組立ワーク６〜13が予め位置決 め整列されている。又組付け完成品51を搬出するコンベア５が配置されている。 図５の実施例では、給材装置である給材パレット４が走行形ロボット41の走行 路２の片側にある場合を示したが、走行路２の両側にあっても同様の効果を奏す る。又各実施例では、組立ステーション３が１箇所の場合を示したが、組立ステ ーション３が数箇所合ってもよい。

【０００９】 以下組付け順序を示す。 ．今考案ロボットにてギア1 ６を把持し、組立ステーションに位置決めする。 ．同様にキャリア７を把持し組立ステーションのギア1 ６に組付ける。 ．以下同様にしてスナップリング1 ８ワッシャ９、ギア2 10スペーサ11、軸12 、スナップリング2 13を順次組付けていく。 ．組立ワーク９〜13は、３カ所づつ組付けていく。 ．またワッシャ９は、２回組付けカ所があるため、１回目に組付けの際、２回 目の分も、組立ステーションの脇に仮置きしておいて軸12組付後、２回目の組付 けを行なっている。

【００１０】 各組立ワークである部品の組付けの際は各組立ワーク形状に対応しロボット把 持ハンドを交換する図示しないハンドチェンジャーを利用してロボット把持ハン ドを交換しており、走行ロボットについたハンドチェンジャー用のロボット把持 ハンド置き台14でロボット把持ハンドを交換している。 ．組付け完成ワークをコンベアー５の方へ搬出する。 以上が１サイクルであり、走行形ロボット41は、図５の組立装置では走行路２ の下から上への１往復するのみで、ワーク組立工程の１サイクルが終了する。 本実施例では、組立ステーションに、ワークの位置決め機構30とハンドチェン ジャー用のハンド置き台の両者を設けた場合を説明したが、例えば仮置台等のハ ンドリング／組立に必要なその他の装置を同時に載置しても、勿論同様の効果を 奏する。

【００１１】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によると、複数個の組立ワークが予め位置決め整 列されている給材装置に沿って配置された走行路上を走行する走行形ロボットに 、一体的に組立ステーションを取り付け、組立ワークの取り出しと組付けを同時 に行ないながら、組付け順に多くの給材装置を移動してワーク組立を完成させて いくことができるので、ベースマシンのいらない効率の良い自動組立システムが 可能となる。そして走行距離が最小限となるため、ロボットの長寿命化が計れ、 かつロボットのリスト部と組立ステーションの相対位置が常に一定のため、精度 の必要な組付けも、走行路の停止精度に問題なく、可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例走行形ロボットで、ワークの
位置決め機構30を有する組立ステーション３を設けた走
行形ロボットの概略斜視図を示す。

【図２】図１の走行形ロボットの、視点を変えた概略斜
視図。

【図３】本考案の図１とは別の実施例で、走行形ロボッ
トの本体ににハンドチェンジャー用のロボット把持ハン
ド置き台14を設けた走行形ロボットの斜視図。

【図４】本考案のさらに別の実施例で、組立ステーショ
ン３にハンドチェンジャー用のロボット把持ハンド置き
台14とワークの位置決め機構30の両者を設けた走行形ロ
ボットの概略斜視図を示す。

【図５】図４の走行形ロボットを使用した組立装置の概
略平面図。

【図６】図４の組立装置で組立を行うワークの１例で図
示しない減速機の内部部品の１ユニットを展開図で示
す。

【符号の説明】

30を有する３を設けたの概略斜視図を示す。本考案で
は、上に１18を走行路２４が配置され、各給材パレット
４上にそれぞれ １、21、41．．走行形ロボット ２．．走行路 ３．．組立ステーション ４．．給材装置である給材パレット ６〜13．．組立ワーク 14．．ハンドチェンジャー用のロボット把持ハンド置き
台 18．．走行形ロボットの本体 30．．組立ワークの位置決め機構

Claims (6)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数個の組立ワークが予め位置決め整列
   されている給材装置に沿って配置された走行路上を走行
   する走行形ロボットに、一体的に組立ステーションを取
   り付け、前記組立ステーションは前記走行形ロボットと
   一緒に前記走行路上を走行可能にしたことを特徴とした
   走行形ロボット。
2. 【請求項２】 前記組立ステーションにバネ等によるク
   ランプ治具、把持機構又はバネ等によるクランプ機構を
   含むワークの位置決め機構を設けた請求項１記載の走行
   形ロボット。
3. 【請求項３】 前記組立ステーションは前記走行路に沿
   って組立ステーションの下に配置されたリニアガイド等
   の支持体上に支持された請求項１記載の走行形ロボッ
   ト。
4. 【請求項４】 前記組立ステーションに各組立ワーク形
   状に対応しロボット把持ハンドを交換するハンドチェン
   ジャー用のロボット把持ハンド置き台を設けた請求項１
   記載の走行形ロボット。
5. 【請求項５】 前記組立ステーションに仮置台等のハン
   ドリング／組立に必要な装置を設けた請求項１記載の走
   行形ロボット。
6. 【請求項６】 複数個の組立ワークが予め位置決め整列
   されている給材装置に沿って配置された走行路上を走行
   する走行形ロボットに、一体的に各組立ワーク形状に対
   応しロボット把持ハンドを交換するハンドチェンジャー
   用のロボット把持ハンド置き台を取り付け、前記ロボッ
   ト把持ハンド置き台は前記走行形ロボットと一緒に前記
   走行路上を走行可能にしたことを特徴とした走行形ロボ
   ット。