JPH0357400Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、各種作業ラインにワークを投入す
るのに用いられるワーク投入装置に関するもので
ある。

従来の技術 複数の種類の組付設備が循環しているタイプの
作業ラインへワークを投入するには、循環してい
る設備の組付基準部に正確にワークをセツトする
ことが要求される。そのため従来のワーク投入装
置においては、ワークの種類毎にそのワーク種類
の専用治具を調製し、その専用治具にワークを保
持させて、この専用治具ごと移動させて投入して
いる。しかも、このワーク投入装置の投入動作と
しては、直線運動と回転運動とを組合わせた複雑
な動作が必要とされる。

例えば、第３図は従来のワーク投入装置を示す
もので、投入装置１は、組付設備２の循環する作
業ラインの上方を通るように敷設されたレール３
に吊下げられ、モータ４を有した自走式の投入装
置で、投入されるワークＷは、この投入装置１の
下部に設けられたワークＷ専用の把持機構５にセ
ツトされ、エアシリンダ６により把持機構５とと
もに上下方向作動可能に配設されている。

考案が解決しようとする問題点 しかし、上記した従来のワーク投入装置１は、
そのワークの専用治具５が必要であり、またワー
クの種類が多い場合には、形状が種々異なるとと
もにラインへの投入方向、投入位置も一定でない
ため、その種類のワークを投入するために必要な
軌跡の投入動作に合うように、モータ４およびシ
リンダ６を使用して多軸の直線運動と回転運動と
を組合せて動作する構成とするため構造が複雑で
あつた。つまり、投入装置は１種類のワークの投
入にしか使用できず、他の種類のワークの投入に
対応するためにはワークの種類の数だけ投入装置
が必要となるという問題点があつた。

また、特開昭59−81035号公報には、種類の異
なる被搬送物をそれぞれの目的に合わせて振分け
る装置として、自動生産方式おける素材並びに製
品の自動搬送システムについて記載されている。
これは、中少量生産においては異種加工物が少量
のロツトで頻繁に取替わるため従来のコンベアで
は汎用性に乏しく平面的に広いスペースを必要と
していたのを、空間を立体的に活用し、パレツト
上で素材と製品を一時保管し、各パレツトを加工
側と移送側とに振分けるパレツトステーシヨンに
関するもので、パレツト交換時の手待ち時間の短
縮を図ろうとするものであるが、素材あるいは製
品はパレツト上に単に載置されているだけで固定
されておらず、そのためパレツトを傾斜や回転さ
せることはできなかつた。

この考案は上記の問題点に鑑みなされたもの
で、種類の異なるワークの投入に対応可能な汎用
型ワーク投入装置の提供を目的としている。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するための手段としてこの考
案は、ワークの搬送台となるワーク保持ツール
と、該ワーク保持ツールを受け渡し位置まで搬送
する返還機構と、受け渡し位置まで搬送されたワ
ーク保持ツールを受け取つて、このワークを作業
ラインに投入するロボツトとを有し、前記ワーク
保持ツールは、ワークを載置する台座と、該台座
に載置されたワークを固定するクランプと、該ク
ランプを固定あるいは解放作動させる駆動機構
と、前記ロボツトのハンドに着脱可能に係合する
とともに前記クランプの駆動機構に動力を送る配
線あるいは配管を接離可能に接続するチヤツキン
グとを備えていることを特徴としている。

作 用 上記のように構成することにより、ワーク保持
ツールの台座上に位置決めされて載置されたワー
クは、先ず返還機構により受け渡し位置まで搬送
される。ワーク保持ツールが受け渡し位置へ来る
と、待機していたロボツトのハンドの連結部がワ
ーク保持ツールのチヤツキングに係合し、該ワー
ク保持ツールを移送可能に連結する。このとき、
ロボツトのハンド側の動力配線あるいは動力配管
が、ワーク保持ツール側のクランプ駆動機構の配
線あるいは配管に自動的に接続され、前記駆動機
構によりクランプがワークを固定するように作動
する。クランプがワークをワーク保持ツール上に
固定すると、ロボツトのハンドはワーク保持ツー
ルを連結した状態で旋回し、ワークを作業ライン
上の組付設備等のワーク把持部に把持させ、次に
クランプを解放させてワークの投入を完了する。

実施例 以下この考案の汎用型ワーク投入装置の一実施
例を第１図および第２図に基づき説明する。

ワーク投入装置１１は、ワークＷの搬送台とな
る軽量なワーク保持ツール１２と、該ワーク保持
ツール１２を受け渡し位置まで搬送する返還機１
３と、該返還機１３の受け渡し位置側の近傍に配
設され、受け渡し位置まで搬送された前記ワーク
保持ツール１２を受け取つて、このワークＷを作
業ラインＬ上を循環している組付設備１４に投入
するロボツト１５とを備えている。このロボツト
１５は、ワークの種類別のワーク投入に必要な動
作の軌跡を予め教示されており、ワークの種類に
よりそれぞれ必要な投入動作を行なうようになつ
ている。

前記ワーク保持ツール１２は、ワークＷを所定
の姿勢で載置する台座１２ａ，１２ｂと、該台座
１２ａ，１２ｂ上に載置されたワークＷを固定す
るクランプ１６と、該クランプ１６を固定あるい
は解放作動させるエアシリンダ１７と、前記ロボ
ツト１５のハンド１５ａに着脱可能に係合すると
ともに前記エアシリンダ１７にエアを送る配管１
８と接離可能に接続するチヤツキング１２ｃとを
備え、下面には走行用の車輪１９，１９を備えて
いる。

また、前記返還機１３は、その上面に傾斜した
走行面１３ａを備え、側面には前記傾斜した走行
面１３ａの上下の側面に配設された一対のスプロ
ケツト２０，２１に巻き掛けられ、モータ２２に
より駆動される無端チエーン２３が配設されてお
り、この無端チエーン２３には等間隔で搬送爪２
３ａが設けられている。

また、前記ロボツト１５は、前記返還機１３の
傾斜した走行面１３ａの受け渡し位置（頂上側）
と作業ラインＬの引き渡し位置との間に配設さ
れ、ワーク保持ツール１２を連結するハンド１５
ａに設けられた前記エア配管１８には、前記エア
シリンダ１７の作動を切換えるエアソレノイドバ
ルブ１８ａが介設されている。

次に、上記のように構成されるワーク投入装置
の作用を説明する。

先ず、作業者がワーク保持ツール１２の台座１
２ａ，１２ｂ上にワークＷを所定の姿勢で載置
し、返還機１３の傾斜した走行面１３ａの低い位
置に置く。

走行面１３ａに置かれたワーク保持ツール１２
は、モータ２２に駆動される無端チエーン２３の
搬送爪２３ａが該ワーク保持ツール１２の後部と
係合することにより押動され、車輪１９，１９が
回転して走行面１３ａを押し上げられる。このと
き、ワークＷは台座１２ａ，１２ｂ上に載置され
ただけで固定されていない。

そして、ワーク保持ツール１２が傾斜した走行
面１３ａの頂上の受け渡し位置に到達すると、ロ
ボツト１５のハンド１５ａの連結部がワーク保持
ツール１２のチヤツキング１２ｃに係合し、該ワ
ーク保持ツール１２を移送可能に連結する。

ワーク保持ツール１２は、ロボツト１５のハン
ド１５ａと連結されるとエアシリンダ１７にエア
が送られ、このエアシリンダ１７に駆動されてク
ランプ１６が作動し、このクランプ１６により台
座１２ａ，１２ｂ上に載置されたワークＷが固定
される。

クランプ１６がワークＷをワーク保持ツール１
２上に固定すると、ロボツト１５のハンド１５ａ
はワーク保持ツール１２を連結した状態で旋回す
るとともに、予め教示された投入動作を行ない、
ワークＷを作業ラインＬ上の組付設備１４のワー
ク把持部に把持させ、次にエアソレノイドバルブ
１８ａを切換え作動させ、クランプ１６を解放さ
せてワークＷの投入を完了する。

また、数種類のワークを同じラインの同じ工程
に投入する場合には、第２図に示すようにワーク
の種類毎に１台の返還機１３を用意すれば対応す
ることができる。このとき、ロボツト１５は、そ
れぞれの種類のワークを作業ラインＬに投入する
のに必要な動作をそれぞれ教示してあるため、１
台のロボツトで数種類のワークの投入に対処する
ことができる。

考案の効果 以上説明したようにこの考案の汎用型ワーク投
入装置は、ワーク保持ツールと、該ワーク保持ツ
ールを受け渡し位置まで搬送する返還機構と、受
け渡し位置まで搬送されたワーク保持ツールを受
け取つて作業ラインに投入するロボツトとを有
し、前記ワーク保持ツールは、ワークを載置する
台座と、ワークを固定するクランプと、該クラン
プの駆動機構と、ロボツトのハンドに着脱可能に
係合するとともに前記クランプの駆動機構に動力
を送る配線あるいは配管を接離可能に接続するチ
ヤツキングとを備えているので、異なる種類のワ
ークに対応するには、ワーク保持ツールの台座形
状およびクランプの位置等をそのワークに合せて
製作することにより対応可能となり、１台の装置
で多くの種類のワークを作業ラインへ投入するこ
とができる。また、従来のように製品のモデルチ
エンジのたびに投入装置を改造する必要がなくな
り、設備コストを低減でき、またモデルチエンジ
のための設備の切替期間も短縮可能となる等の効
果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の汎用型ワーク投入装置の一
実施例を示す説明図、第２図は３種類のワークの
投入を行なう場合の装置の配置を示す平面図、第
３図は従来のワーク投入装置の一例を示す説明図
である。 １１……ワーク投入装置、１２……ワーク保持
ツール、１２ａ，１２ｂ……台座、１２ｃ……チ
ヤツキング、１３……返還機、１３ａ……走行
面、１４……組付設備、１５……ロボツト、１５
ａ……ハンド、１６……クランプ、１７……エア
シリンダ、１８……エア配管、１８ａ……エアソ
レノイドバルブ、１９……車輪、２２……モー
タ、２３……無端チエーン、２３ａ……搬送爪、
Ｌ……作業ライン、Ｗ……ワーク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ワークの搬送台となるワーク保持ツールと、該
   ワーク保持ツールを受け渡し位置まで搬送する返
   還機構と、受け渡し位置まで搬送されたワーク保
   持ツールを受け取つて、このワークを作業ライン
   に投入するロボツトとを有し、前記ワーク保持ツ
   ールは、ワークを載置する台座と、該台座に載置
   されたワークを固定するクランプと、該クランプ
   を固定あるいは解放作動させる駆動機構と、前記
   ロボツトのハンドに着脱可能に係合するとともに
   前記クランプの駆動機構に動力を送る配線あるい
   は配管を接離可能に接続するチヤツキングとを備
   えていることを特徴とする汎用型ワーク投入装
   置。