JPH0648518A - 自動倉庫の入出庫方法 - Google Patents
自動倉庫の入出庫方法Info
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- JPH0648518A JPH0648518A JP19874392A JP19874392A JPH0648518A JP H0648518 A JPH0648518 A JP H0648518A JP 19874392 A JP19874392 A JP 19874392A JP 19874392 A JP19874392 A JP 19874392A JP H0648518 A JPH0648518 A JP H0648518A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動倉庫において、入庫動作中の緊急出庫割
り込み要求に対して、最適な入出庫制御を行う。 【構成】 保管棚を検索して空棚を探し、出庫要求が出
た時のスタッカクレーンの現在位置から該空棚まで、該
空棚から出庫要求があった棚までのスタッカクレーンの
移動時間Ｔａ＋Ｔｂを計算し、この移動時間Ｔａ＋Ｔｂ
の最小値Ｔａｂとその時の空棚（ｘ，ｙ）を求める（ス
テップ１１〜２３）。移動時間Ｔａｂを、スタッカクレ
ーンの現在位置から実荷の入庫棚まで、入庫棚から出庫
要求があった棚までのスタッカクレーンの移動時間Ｔｃ
ｄと比較し、Ｔｃｄ＞Ｔａｂであれば、空棚（ｘ，ｙ）
を仮入庫棚として実荷を仮入庫した後、出庫要求のあっ
た荷物を出庫し、Ｔｃｄ≦Ｔａｂであれば、実荷の入庫
処理を継続した後、出庫要求のあった荷物を出庫する
（ステップ２４〜２７）。
り込み要求に対して、最適な入出庫制御を行う。 【構成】 保管棚を検索して空棚を探し、出庫要求が出
た時のスタッカクレーンの現在位置から該空棚まで、該
空棚から出庫要求があった棚までのスタッカクレーンの
移動時間Ｔａ＋Ｔｂを計算し、この移動時間Ｔａ＋Ｔｂ
の最小値Ｔａｂとその時の空棚（ｘ，ｙ）を求める（ス
テップ１１〜２３）。移動時間Ｔａｂを、スタッカクレ
ーンの現在位置から実荷の入庫棚まで、入庫棚から出庫
要求があった棚までのスタッカクレーンの移動時間Ｔｃ
ｄと比較し、Ｔｃｄ＞Ｔａｂであれば、空棚（ｘ，ｙ）
を仮入庫棚として実荷を仮入庫した後、出庫要求のあっ
た荷物を出庫し、Ｔｃｄ≦Ｔａｂであれば、実荷の入庫
処理を継続した後、出庫要求のあった荷物を出庫する
（ステップ２４〜２７）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、保管棚と入出庫ステー
ションとの間の荷物の入出庫作業をスタッカクレーンを
用いて行う自動倉庫の入出庫方法に関する。
ションとの間の荷物の入出庫作業をスタッカクレーンを
用いて行う自動倉庫の入出庫方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、立体自動倉庫においては倉庫の
各棚に一連の番号を付け、棚番地とし、先入先出の原則
等の優先規則に従い入出庫制御を行っている。また、入
庫指令は自動倉庫の上工程のラインの生産状況に合わせ
て、出庫指令は自動倉庫の下工程の要求に対し、スタッ
カクレーンへ倉庫制御装置から出力しているのが現状で
ある。
各棚に一連の番号を付け、棚番地とし、先入先出の原則
等の優先規則に従い入出庫制御を行っている。また、入
庫指令は自動倉庫の上工程のラインの生産状況に合わせ
て、出庫指令は自動倉庫の下工程の要求に対し、スタッ
カクレーンへ倉庫制御装置から出力しているのが現状で
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが下工程の緊急
割り込みでの出庫要求により、即座に出庫させたい状況
でもスタッカクレーンが入庫動作中の場合は入庫動作が
完了するまで出庫動作が割り込めない。近年、スタッカ
クレーンに対しダブルコマンド方式といわれる制御方式
で、入庫要求と出庫要求が同時に発生した場合にどちら
が最適かの判断をし、入庫／出庫モードの選択を行う機
能が考案されているが、実荷の入庫中の緊急出庫要求に
は対応できないという課題が残っている。本発明の目的
は、入庫動作中の緊急割り込み出庫要求に対して、最適
な入出庫制御を行い、自動倉庫の運用を効率的に行え
る、自動倉庫の入出庫方法を提供することである。
割り込みでの出庫要求により、即座に出庫させたい状況
でもスタッカクレーンが入庫動作中の場合は入庫動作が
完了するまで出庫動作が割り込めない。近年、スタッカ
クレーンに対しダブルコマンド方式といわれる制御方式
で、入庫要求と出庫要求が同時に発生した場合にどちら
が最適かの判断をし、入庫／出庫モードの選択を行う機
能が考案されているが、実荷の入庫中の緊急出庫要求に
は対応できないという課題が残っている。本発明の目的
は、入庫動作中の緊急割り込み出庫要求に対して、最適
な入出庫制御を行い、自動倉庫の運用を効率的に行え
る、自動倉庫の入出庫方法を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の自動倉庫の入出
庫方法は、実荷の入庫中に下工程から緊急割り込みで出
庫要求が出た場合、保管棚を検索して空棚を探し、スタ
ッカクレーンの現在位置から該空棚まで、該空棚から出
庫要求のあった荷物が保管されている棚までのスタッカ
クレーンの移動時間を演算し、このようにして求められ
た、全ての空棚についてのスタッカクレーンの移動時間
のうち最小の移動時間を、スタッカクレーンの現在位置
から実荷の入庫棚まで、該入庫棚から出庫要求のあった
荷物が保管されている棚までのスタッカクレーンの移動
時間と比較し、前者の移動時間が後者の移動時間よりも
小さければ、前者の移動時間に対応する空棚を仮入庫棚
として実荷を該空棚に入庫し、前者の移動時間が後者の
移動時間より大きいか、後者の移動時間と等しければ実
荷の入庫棚への入庫動作を継続する。
庫方法は、実荷の入庫中に下工程から緊急割り込みで出
庫要求が出た場合、保管棚を検索して空棚を探し、スタ
ッカクレーンの現在位置から該空棚まで、該空棚から出
庫要求のあった荷物が保管されている棚までのスタッカ
クレーンの移動時間を演算し、このようにして求められ
た、全ての空棚についてのスタッカクレーンの移動時間
のうち最小の移動時間を、スタッカクレーンの現在位置
から実荷の入庫棚まで、該入庫棚から出庫要求のあった
荷物が保管されている棚までのスタッカクレーンの移動
時間と比較し、前者の移動時間が後者の移動時間よりも
小さければ、前者の移動時間に対応する空棚を仮入庫棚
として実荷を該空棚に入庫し、前者の移動時間が後者の
移動時間より大きいか、後者の移動時間と等しければ実
荷の入庫棚への入庫動作を継続する。
【０００５】
【作用】実荷の入庫中に、下工程の緊急割り込みで出庫
要求が出た時のスタッカクレーンの位置（現在位置）か
ら空棚まで、空棚から出庫要求のあった棚までのスタッ
カクレーンの移動時間が、スタッカクレーンの現在位置
から実庫の入庫棚まで、該入庫棚から出庫要求のあった
棚までのスタッカクレーンの移動時間より小さくなるよ
うな空棚があった場合、スタッカクレーンの移動時間が
最小の空棚を仮入庫棚として実庫を仮入庫した後、出庫
要求のあった荷物を出庫する。このように、自動倉庫の
下工程からの緊急割り込み出庫要求に対して、入庫動作
中の実荷の入庫判断を最適に行うので自動倉庫の効率的
な運用が可能となる。
要求が出た時のスタッカクレーンの位置（現在位置）か
ら空棚まで、空棚から出庫要求のあった棚までのスタッ
カクレーンの移動時間が、スタッカクレーンの現在位置
から実庫の入庫棚まで、該入庫棚から出庫要求のあった
棚までのスタッカクレーンの移動時間より小さくなるよ
うな空棚があった場合、スタッカクレーンの移動時間が
最小の空棚を仮入庫棚として実庫を仮入庫した後、出庫
要求のあった荷物を出庫する。このように、自動倉庫の
下工程からの緊急割り込み出庫要求に対して、入庫動作
中の実荷の入庫判断を最適に行うので自動倉庫の効率的
な運用が可能となる。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の一実施例の自動倉庫の概略
構成図である。この自動倉庫は、保管棚１と、入庫ステ
ーション２と、出庫ステーション３、スタッカクレーン
４と、上工程６、下工程７の要求によりスタッカクレー
ン４の動作制御、保管棚１の在庫管理等を行う倉庫制御
装置５で構成されている。図２は保管棚１の棚構成を示
す図である。横方向を「行」、縦方向を「段」とし、ｉ
行、ｊ段の棚の棚位置を（ｉ，ｊ）とする。棚（１，
１）から任意の棚Ｐ（ｉ，ｙ）までのスタッカクレーン
４の移動時間Ｔｐは Ｔｐ＝ｍａｘ（ｉ×（ｌX ／ｖX ）＋αX ，ｊ×（ｌY
／ｖY ）＋αY ） となる。ここで、ｌX ,ｌY はそれぞれ棚の行方向の
幅、段方向の幅、ｖX ,ｖYはそれぞれスタッカクレーン
４の行方向の速度、段方向の速度、ｄX ,ｄY はフォー
ク動作減速時間等の処理時間を示す。
て説明する。図１は本発明の一実施例の自動倉庫の概略
構成図である。この自動倉庫は、保管棚１と、入庫ステ
ーション２と、出庫ステーション３、スタッカクレーン
４と、上工程６、下工程７の要求によりスタッカクレー
ン４の動作制御、保管棚１の在庫管理等を行う倉庫制御
装置５で構成されている。図２は保管棚１の棚構成を示
す図である。横方向を「行」、縦方向を「段」とし、ｉ
行、ｊ段の棚の棚位置を（ｉ，ｊ）とする。棚（１，
１）から任意の棚Ｐ（ｉ，ｙ）までのスタッカクレーン
４の移動時間Ｔｐは Ｔｐ＝ｍａｘ（ｉ×（ｌX ／ｖX ）＋αX ，ｊ×（ｌY
／ｖY ）＋αY ） となる。ここで、ｌX ,ｌY はそれぞれ棚の行方向の
幅、段方向の幅、ｖX ,ｖYはそれぞれスタッカクレーン
４の行方向の速度、段方向の速度、ｄX ,ｄY はフォー
ク動作減速時間等の処理時間を示す。
【０００７】図３は実荷入庫中に、下工程７から緊急割
り込みで出庫要求が出た時のスタッカクレーン４の移動
ルートを示す図である。点Ｃ（ｉC ，ｊC ）は実荷を入
庫中のスタッカクレーン４の現在位置を整数化した値
（近似している棚位置）、点Ｉ（ｉI ，ｊI ）は入庫棚
位置、点Ｈ（ｉH，ｊH ）は仮入庫棚位置、点Ｏ（ｉ
O ，ｊO ）は出庫棚位置を表し、Ｔａは点Ｃと点Ｈ間の
スタッカクレーン移動時間、Ｔｂは点Ｈと点Ｏ間のスタ
ッカクレーン移動時間、Ｔｃは点Ｃと点Ｉ間のスタッカ
クレーン移動時間、Ｔｄは点Ｉと点Ｏ間のスタッカクレ
ーン移動時間を表す。これらスタッカクレーン移動時間
Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄは次式で表される。 Ｔａ＝ｍａｘ（｜ｉH−ｉC｜×（ｌx／ｖx）＋αx，｜
ｊH−ｊC｜×（ｌy／ｖy）＋αy ） Ｔｂ＝ｍａｘ（｜ｉO−ｉH｜×（ｌx／ｖx）＋αx，｜
ｊO−ｊH｜×（ｌy／ｖy）＋αy ） Ｔｃ＝ｍａｘ（｜ｉI−ｉC｜×（ｌx／ｖx）＋αx，｜
ｊI−ｊC｜×（ｌy／ｖy）＋αy ） Ｔｄ＝ｍａｘ（｜ｉO−ｉI｜×（ｌx／ｖx）＋αx，｜
ｊO−ｊH｜×（ｌy／ｖy）＋αy ） 図４は、実荷入庫中に、下工程７から緊急割り込みで出
庫要求が出た時に倉庫制御装置５が行う入出庫処理を示
すフローチャートである。
り込みで出庫要求が出た時のスタッカクレーン４の移動
ルートを示す図である。点Ｃ（ｉC ，ｊC ）は実荷を入
庫中のスタッカクレーン４の現在位置を整数化した値
（近似している棚位置）、点Ｉ（ｉI ，ｊI ）は入庫棚
位置、点Ｈ（ｉH，ｊH ）は仮入庫棚位置、点Ｏ（ｉ
O ，ｊO ）は出庫棚位置を表し、Ｔａは点Ｃと点Ｈ間の
スタッカクレーン移動時間、Ｔｂは点Ｈと点Ｏ間のスタ
ッカクレーン移動時間、Ｔｃは点Ｃと点Ｉ間のスタッカ
クレーン移動時間、Ｔｄは点Ｉと点Ｏ間のスタッカクレ
ーン移動時間を表す。これらスタッカクレーン移動時間
Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄは次式で表される。 Ｔａ＝ｍａｘ（｜ｉH−ｉC｜×（ｌx／ｖx）＋αx，｜
ｊH−ｊC｜×（ｌy／ｖy）＋αy ） Ｔｂ＝ｍａｘ（｜ｉO−ｉH｜×（ｌx／ｖx）＋αx，｜
ｊO−ｊH｜×（ｌy／ｖy）＋αy ） Ｔｃ＝ｍａｘ（｜ｉI−ｉC｜×（ｌx／ｖx）＋αx，｜
ｊI−ｊC｜×（ｌy／ｖy）＋αy ） Ｔｄ＝ｍａｘ（｜ｉO−ｉI｜×（ｌx／ｖx）＋αx，｜
ｊO−ｊH｜×（ｌy／ｖy）＋αy ） 図４は、実荷入庫中に、下工程７から緊急割り込みで出
庫要求が出た時に倉庫制御装置５が行う入出庫処理を示
すフローチャートである。
【０００８】まず、移動時間ＴａとＴｂの合計時間Ｔａ
ｂの初期値を自動倉庫内スタッカクレーン最大移動時間
Ｔｍａｘの２倍に設定し、移動時間ＴｃとＴｄの合計時
間を求め、これをＴｃｄとする（ステップ１１）。行
ｉ、段ｊをそれぞれ初期化し（ステップ１２，１３）、
棚（ｉ，ｊ）が空棚かどうか調べる（ステップ１４）。
空棚であれば、移動時間ＴａとＴｂの合計時間を計算し
（ステップ１５）、ＴａｂとＴａ＋Ｔｂを比較し（ステ
ップ１６）、Ｔａ＋Ｔｂの方が小さければ、Ｔａ＋Ｔｂ
を新たなＴａｂとし（ステップ１７）、このとき行ｉ、
段ｊをそれぞれｘ，ｙとする（ステップ１８，１９）。
Ｔａ＋ＴｂがＴａｂと等しいか、Ｔａｂより大きい時、
およびステップ１９の後、段ｊを１つインクリメントし
（ステップ２０）、段ｊを総段数ｎと比較し（ステップ
２１）、ｊがｎより大きくなければステップ１４に戻
り、ｊがｎより大きければ、行ｉを１つインクリメント
し（ステップ２２）、行ｉを総行数ｍと比較し（ステッ
プ２３）、ｉがｍより大きくなければ、ステップ１３に
戻る。ｉがｍより大きければ、移動時間Ｔｃｄと移動時
間Ｔａｂを比較し（ステップ２４）、移動時間Ｔａｂの
方が小さければ、空棚（ｘ，ｙ）を仮入庫棚とし、入庫
中の実荷を空棚（ｘ，ｙ）に入庫し（ステップ２５）、
移動時間Ｔａｂが移動時間Ｔｃｄと等しいか、移動時間
Ｔａｂの方が大きければ、実荷の棚Ｉへの入庫動作を継
続する（ステップ２６）。ステップ２５およびステップ
２６の後、スタッカクレーン４は棚Ｏに移動し、出庫要
求が出た荷物が出庫される（ステップ２７）。なお、実
荷を空棚（ｘ，ｙ）に入庫した場合、出庫要求が出た荷
物が出庫された後、スタッカクレーン４は棚Ｈに移動
し、実荷を棚Ｉに入庫する。
ｂの初期値を自動倉庫内スタッカクレーン最大移動時間
Ｔｍａｘの２倍に設定し、移動時間ＴｃとＴｄの合計時
間を求め、これをＴｃｄとする（ステップ１１）。行
ｉ、段ｊをそれぞれ初期化し（ステップ１２，１３）、
棚（ｉ，ｊ）が空棚かどうか調べる（ステップ１４）。
空棚であれば、移動時間ＴａとＴｂの合計時間を計算し
（ステップ１５）、ＴａｂとＴａ＋Ｔｂを比較し（ステ
ップ１６）、Ｔａ＋Ｔｂの方が小さければ、Ｔａ＋Ｔｂ
を新たなＴａｂとし（ステップ１７）、このとき行ｉ、
段ｊをそれぞれｘ，ｙとする（ステップ１８，１９）。
Ｔａ＋ＴｂがＴａｂと等しいか、Ｔａｂより大きい時、
およびステップ１９の後、段ｊを１つインクリメントし
（ステップ２０）、段ｊを総段数ｎと比較し（ステップ
２１）、ｊがｎより大きくなければステップ１４に戻
り、ｊがｎより大きければ、行ｉを１つインクリメント
し（ステップ２２）、行ｉを総行数ｍと比較し（ステッ
プ２３）、ｉがｍより大きくなければ、ステップ１３に
戻る。ｉがｍより大きければ、移動時間Ｔｃｄと移動時
間Ｔａｂを比較し（ステップ２４）、移動時間Ｔａｂの
方が小さければ、空棚（ｘ，ｙ）を仮入庫棚とし、入庫
中の実荷を空棚（ｘ，ｙ）に入庫し（ステップ２５）、
移動時間Ｔａｂが移動時間Ｔｃｄと等しいか、移動時間
Ｔａｂの方が大きければ、実荷の棚Ｉへの入庫動作を継
続する（ステップ２６）。ステップ２５およびステップ
２６の後、スタッカクレーン４は棚Ｏに移動し、出庫要
求が出た荷物が出庫される（ステップ２７）。なお、実
荷を空棚（ｘ，ｙ）に入庫した場合、出庫要求が出た荷
物が出庫された後、スタッカクレーン４は棚Ｈに移動
し、実荷を棚Ｉに入庫する。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、実荷の入
庫中に下工程から緊急割り込みで出荷要求が出た時のス
タッカクレーンの位置（現在位置）から空棚まで、空棚
から出荷要求のあった棚までのスタッカクレーンの移動
時間が、スタッカクレーンの現在位置から実庫の入庫棚
まで、該入庫棚から出庫要求のあった棚までのスタッカ
クレーンの移動時間より小さくなるような空棚があった
場合、スタッカクレーンの移動時間が最小の空棚を仮入
庫棚として実庫を仮入庫した後、出庫要求のあった荷物
を出庫することにより、自動倉庫の効率的な運用が可能
となる効果がある。
庫中に下工程から緊急割り込みで出荷要求が出た時のス
タッカクレーンの位置（現在位置）から空棚まで、空棚
から出荷要求のあった棚までのスタッカクレーンの移動
時間が、スタッカクレーンの現在位置から実庫の入庫棚
まで、該入庫棚から出庫要求のあった棚までのスタッカ
クレーンの移動時間より小さくなるような空棚があった
場合、スタッカクレーンの移動時間が最小の空棚を仮入
庫棚として実庫を仮入庫した後、出庫要求のあった荷物
を出庫することにより、自動倉庫の効率的な運用が可能
となる効果がある。
【図１】本発明の一実施例の自動倉庫の概略構成図であ
る。
る。
【図２】保管棚１の棚構成を示す図である。
【図３】実荷入庫中に緊急割り込みで出庫要求が出た時
のスタッカクレーン４の起動ルートを示す図である。
のスタッカクレーン４の起動ルートを示す図である。
【図４】実荷入庫中に、下工程７から緊急割り込みで出
庫要求が出た時に倉庫制御装置５が行う入出庫処理を示
すフローチャートである。
庫要求が出た時に倉庫制御装置５が行う入出庫処理を示
すフローチャートである。
１ 保管棚 ２ 入庫ステーション ３ 出庫ステーション ４ スタッカクレーン ５ 倉庫制御装置 ６ 上工程 ７ 下工程 １１〜２７ ステップ Ｃ 実荷を入庫中のスタッカクレーン４の現在位置 Ｉ 入庫棚位置 Ｈ 仮入庫棚位置 Ｏ 出庫棚位置
Claims (1)
- 【請求項１】 保管棚と入出庫ステーションとの間の荷
物の入出庫作業をスタッカクレーンを用いて行う自動車
倉庫の入出庫方法において、 実荷の入庫中に下工程から緊急割り込みで出庫要求が出
た場合、前記保管棚を検索して空棚を探し、スタッカク
レーンの現在位置から該空棚まで、該空棚から出庫要求
のあった荷物が保管されている棚までのスタッカクレー
ンの移動時間を演算し、 このようにして求められた、全ての空棚についてのスタ
ッカクレーンの移動時間のうち最小の移動時間を、スタ
ッカクレーンの現在位置から前記実荷の入庫棚まで、該
入庫棚から出庫要求のあった荷物が保管されている棚ま
でのスタッカクレーンの移動時間と比較し、前者の移動
時間が後者の移動時間よりも小さければ、前者の移動時
間に対応する空棚を仮入庫棚として前記実荷を該空棚に
入庫し、前者の移動時間が後者の移動時間より大きい
か、後者の移動時間と等しければ前記実荷の前記入庫棚
への入庫動作を継続することを特徴とする、自動倉庫の
入出庫方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19874392A JP3233171B2 (ja) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | 自動倉庫の入出庫方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19874392A JP3233171B2 (ja) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | 自動倉庫の入出庫方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0648518A true JPH0648518A (ja) | 1994-02-22 |
| JP3233171B2 JP3233171B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=16396239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19874392A Expired - Fee Related JP3233171B2 (ja) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | 自動倉庫の入出庫方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3233171B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100389076B1 (ko) * | 2001-01-15 | 2003-06-25 | 한국해양수산개발원 | 컨테이너 터미널의 최적화된 배차 방법 |
| JP2010100386A (ja) * | 2008-10-22 | 2010-05-06 | Murata Machinery Ltd | 物品取出管理装置 |
| CN120494402A (zh) * | 2025-05-14 | 2025-08-15 | 长兴永烜机械有限公司 | 同轨堆垛机的接驳式调度系统及方法 |
| WO2026110731A1 (ja) * | 2024-11-20 | 2026-05-28 | 株式会社豊田自動織機 | 倉庫システムおよび情報処理方法 |
-
1992
- 1992-07-24 JP JP19874392A patent/JP3233171B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100389076B1 (ko) * | 2001-01-15 | 2003-06-25 | 한국해양수산개발원 | 컨테이너 터미널의 최적화된 배차 방법 |
| JP2010100386A (ja) * | 2008-10-22 | 2010-05-06 | Murata Machinery Ltd | 物品取出管理装置 |
| WO2026110731A1 (ja) * | 2024-11-20 | 2026-05-28 | 株式会社豊田自動織機 | 倉庫システムおよび情報処理方法 |
| CN120494402A (zh) * | 2025-05-14 | 2025-08-15 | 长兴永烜机械有限公司 | 同轨堆垛机的接驳式调度系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3233171B2 (ja) | 2001-11-26 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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