JPH0653344B2 - 産業用ロボットにおけるバリ取り装置 - Google Patents
産業用ロボットにおけるバリ取り装置Info
- Publication number
- JPH0653344B2 JPH0653344B2 JP63275689A JP27568988A JPH0653344B2 JP H0653344 B2 JPH0653344 B2 JP H0653344B2 JP 63275689 A JP63275689 A JP 63275689A JP 27568988 A JP27568988 A JP 27568988A JP H0653344 B2 JPH0653344 B2 JP H0653344B2
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- JP
- Japan
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- ground
- grindstone
- burr
- hand
- deburring
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、被研削物のバリを砥石によって研削するバリ
取り装置の改良に関するものである。
取り装置の改良に関するものである。
［従来の技術］ 第５図は一般的な産業用ロボットにおけるバリ取り装置
を示す図で、図示するように、ロボット本体１に揺動軸
２を介したアーム３を有し、このアーム３は揺動軸２上
端を中心にして上下に揺動するように構成されている。
更に、アーム３先端には、第６図に拡大して示すように
ハンド４を有し、このハンド４に対してハンドベース部
５が、エアシリンダ（図示せず）などによって拡縮調整
自在に構成され、拡縮するハンドベース部５の両端部か
らハンドアーム６，６がそれぞれ延設されている。各ハ
ンドアーム６，６の内側にはそれぞれグラインダ７，７
が取付けられ、各グラインダ７，７の砥石７ａ，７ａが
回転することによって、仮想線で示した被研削物８の両
側のバリ８ａ（第８図参照）を同時に除去するようにな
っている。
を示す図で、図示するように、ロボット本体１に揺動軸
２を介したアーム３を有し、このアーム３は揺動軸２上
端を中心にして上下に揺動するように構成されている。
更に、アーム３先端には、第６図に拡大して示すように
ハンド４を有し、このハンド４に対してハンドベース部
５が、エアシリンダ（図示せず）などによって拡縮調整
自在に構成され、拡縮するハンドベース部５の両端部か
らハンドアーム６，６がそれぞれ延設されている。各ハ
ンドアーム６，６の内側にはそれぞれグラインダ７，７
が取付けられ、各グラインダ７，７の砥石７ａ，７ａが
回転することによって、仮想線で示した被研削物８の両
側のバリ８ａ（第８図参照）を同時に除去するようにな
っている。
また第７図に示すように、砥石７ａの近傍には、砥石７
ａによるバリ取り後の被研削物８表面に接触しつつ外表
面をなぞり、その表面状態を倣う倣い爪９がハンドアー
ム６に取付けられている。
ａによるバリ取り後の被研削物８表面に接触しつつ外表
面をなぞり、その表面状態を倣う倣い爪９がハンドアー
ム６に取付けられている。
したがって、バリ取りをするには、バリ８ａを研削し易
い方向に向けて被研削物８を固定し、倣い爪９を被研削
物８に押し付けながらハンドアーム６を被研削物８に対
し相対的にＡ方向に移動させ、グラインダ７の砥石７ａ
によりバリ８ａを研削して除去する。
い方向に向けて被研削物８を固定し、倣い爪９を被研削
物８に押し付けながらハンドアーム６を被研削物８に対
し相対的にＡ方向に移動させ、グラインダ７の砥石７ａ
によりバリ８ａを研削して除去する。
［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来のバリ取り装置では、バリ取り時間を
短縮するために、砥石７ａが被研削物８の端部まで来た
ら折り返して研削を行うようになっている。このとき、
倣い爪９被研削物８から外れないようにするために、該
倣い爪９と砥石７ａは該被研削物８端部の少し手前で折
り返すように制御されており、そのため被研削物８端部
のバリ８ａを削り残すことがあるという問題があった。
短縮するために、砥石７ａが被研削物８の端部まで来た
ら折り返して研削を行うようになっている。このとき、
倣い爪９被研削物８から外れないようにするために、該
倣い爪９と砥石７ａは該被研削物８端部の少し手前で折
り返すように制御されており、そのため被研削物８端部
のバリ８ａを削り残すことがあるという問題があった。
一方、実開昭６１−６１１５１号公報には、イメージセ
ンサによりバリ取りを行なう技術が開示されているが、
この種の装置はイメージセンサの出力を画像処理する必
要性があり、装置が高価となり、また、回転する砥石か
ら飛散するバリ片または砥石粒によってイメージセンサ
が損傷を受ける可能性が高く、寿命が短いという問題点
があった。
ンサによりバリ取りを行なう技術が開示されているが、
この種の装置はイメージセンサの出力を画像処理する必
要性があり、装置が高価となり、また、回転する砥石か
ら飛散するバリ片または砥石粒によってイメージセンサ
が損傷を受ける可能性が高く、寿命が短いという問題点
があった。
そこで、本発明は、かかる問題を解決するためになされ
たもので、被研削物端部のバリを削り残すことのない簡
単で廉価な産業用ロボットにおけるバリ取り装置を得る
ことを目的とする。
たもので、被研削物端部のバリを削り残すことのない簡
単で廉価な産業用ロボットにおけるバリ取り装置を得る
ことを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 本発明に係る産業用ロボットにおけるバリ取り装置は、
ロボットのハンドに装着したグラインダの砥石によって
被研削物のバリを研削する産業用ロボットにおけるバリ
取り装置において、前記砥石によるバリ取り後の前記被
研削物面に接触する倣い爪は、前記砥石近傍に位置させ
て上記ハンドに取付けるとともに、前記砥石が被研削物
端部から外れた際、前記被研削物に残留可能に研削送り
方向に所定長さを有し、かつ、前記被研削物側との間に
その接触面が３０度以下の角度になるように傾きを持た
せて配設し、その接触面に除去するバリの幅よりも広い
溝を形成してなるものである。
ロボットのハンドに装着したグラインダの砥石によって
被研削物のバリを研削する産業用ロボットにおけるバリ
取り装置において、前記砥石によるバリ取り後の前記被
研削物面に接触する倣い爪は、前記砥石近傍に位置させ
て上記ハンドに取付けるとともに、前記砥石が被研削物
端部から外れた際、前記被研削物に残留可能に研削送り
方向に所定長さを有し、かつ、前記被研削物側との間に
その接触面が３０度以下の角度になるように傾きを持た
せて配設し、その接触面に除去するバリの幅よりも広い
溝を形成してなるものである。
［作用］ 本発明において、砥石によるバリ取り後の被研削物に接
触する倣い爪は、前記砥石近傍に位置させてハンドに取
付けるとともに、前記砥石が被研削物端部から外れた
際、前記被研削物に残留可能に研削送り方向に所定長さ
を有し、かつ、前記被研削物側との間にその接触平面が
３０度以下の角度になるように傾きを持たせて配設し、
その接触平面に除去するバリの幅よりも広い溝を形成し
てなる砥石が前記被研削物の端部より外れても該被研削
物に残っているため、前記砥石は被研削物端部のバリを
完全に研削することが可能となる。
触する倣い爪は、前記砥石近傍に位置させてハンドに取
付けるとともに、前記砥石が被研削物端部から外れた
際、前記被研削物に残留可能に研削送り方向に所定長さ
を有し、かつ、前記被研削物側との間にその接触平面が
３０度以下の角度になるように傾きを持たせて配設し、
その接触平面に除去するバリの幅よりも広い溝を形成し
てなる砥石が前記被研削物の端部より外れても該被研削
物に残っているため、前記砥石は被研削物端部のバリを
完全に研削することが可能となる。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を第１〜４図に基づいて説明す
る。
る。
第１〜４図は本発明の一実施例を示す図で、第１図は平
面図、第２図は第１図の拡大平面図、第３図は拡大側面
図、第４図は第３図の砥石を除いた場合の拡大側面図で
ある。
面図、第２図は第１図の拡大平面図、第３図は拡大側面
図、第４図は第３図の砥石を除いた場合の拡大側面図で
ある。
本実施例に係るバリ取り装置は、上記従来技術と同様
に、ロボットのハンド４に、ハンドベース部５及びハン
ドアーム６を介して装着されたグラインダ７の砥石７ａ
によって被研削物８のバリ８ａを研削する装置であっ
て、砥石７ａによりバリ取り後の被研削物の面に接触す
る倣い爪２０を、砥石７ａ近傍に位置させて、ハンドベ
ース部５及びハンドアーム６を介してハンド４側に取付
けている。上記倣い爪２０は第２図に拡大して示すよう
に、砥石７ａが被研削物８を削り終えて端部８ｂから外
れた際、被研削物８に残留可能に研削送り方向（即ち、
Ａ方向またはＡ方向と反対方向）に所定長さを具備して
形成されている。
に、ロボットのハンド４に、ハンドベース部５及びハン
ドアーム６を介して装着されたグラインダ７の砥石７ａ
によって被研削物８のバリ８ａを研削する装置であっ
て、砥石７ａによりバリ取り後の被研削物の面に接触す
る倣い爪２０を、砥石７ａ近傍に位置させて、ハンドベ
ース部５及びハンドアーム６を介してハンド４側に取付
けている。上記倣い爪２０は第２図に拡大して示すよう
に、砥石７ａが被研削物８を削り終えて端部８ｂから外
れた際、被研削物８に残留可能に研削送り方向（即ち、
Ａ方向またはＡ方向と反対方向）に所定長さを具備して
形成されている。
また、この実施例では、倣い爪２０の被研削物８と接す
る面には耐摩耗性に優れたセラミックス２１を固着して
おり、被研削物８の表面８ｃとセラミックス２１の接触
面とのなす角θは５〜３０度にするのが好ましい。さら
に、第３図、第４図に示すように倣い爪２０にはバリ８
ａを挟んだ溝２２が形成されており、この溝２２の幅寸
法ｄは、バリ８ａの幅より若干広くなっている。
る面には耐摩耗性に優れたセラミックス２１を固着して
おり、被研削物８の表面８ｃとセラミックス２１の接触
面とのなす角θは５〜３０度にするのが好ましい。さら
に、第３図、第４図に示すように倣い爪２０にはバリ８
ａを挟んだ溝２２が形成されており、この溝２２の幅寸
法ｄは、バリ８ａの幅より若干広くなっている。
なお、セラミックス２１は必ずしも設けなくてもよく、
また、溝２２も形成しなくてもよい。
また、溝２２も形成しなくてもよい。
このように、産業用ロボットにおけるバリ取り装置は、
ロボットのハンド４に装着したグラインダ７の砥石７ａ
によって被研削物８のバリ８ａを研削する産業用ロボッ
トにおけるバリ取り装置において、前記砥石７ａによる
バリ取り後の前記被研削物８に接触する倣い爪２０は、
前記砥石７ａに近傍に位置させて前記ハンド４に取付け
るとともに、前記砥石７ａが被研削物８の端部から外れ
た際、前記被研削物８に残留可能に研削送り方向に所定
長さを有し、かつ、前記被研削物８側との間にその接触
面が３０度以下の角度になるように傾きを持たせて配設
し、その接触面に除去するバリ８ａの幅よりも広い溝２
２を形成してなるものである。
ロボットのハンド４に装着したグラインダ７の砥石７ａ
によって被研削物８のバリ８ａを研削する産業用ロボッ
トにおけるバリ取り装置において、前記砥石７ａによる
バリ取り後の前記被研削物８に接触する倣い爪２０は、
前記砥石７ａに近傍に位置させて前記ハンド４に取付け
るとともに、前記砥石７ａが被研削物８の端部から外れ
た際、前記被研削物８に残留可能に研削送り方向に所定
長さを有し、かつ、前記被研削物８側との間にその接触
面が３０度以下の角度になるように傾きを持たせて配設
し、その接触面に除去するバリ８ａの幅よりも広い溝２
２を形成してなるものである。
したがって、倣い爪２０が接触平面に除去するバリ８ａ
の幅よりも広い溝２２を形成し、また、砥石７ａが被研
削物８の端部より外れても倣い爪２０が被研削物８に残
っているため、前記砥石７ａは被研削物８の端部のバリ
８ａを完全に研削することが可能となる。また、倣い爪
２０が接触平面に除去するバリ８ａの幅よりも広い溝２
２を形成したものであるから、倣い爪２０がバリ８ａの
影響により、変位することがなく、正確に研削できる。
そして、被研削物８側との間にその接触面が３０度以下
の角度になるように傾きを持たせて配設しているから、
面出しが容易である。
の幅よりも広い溝２２を形成し、また、砥石７ａが被研
削物８の端部より外れても倣い爪２０が被研削物８に残
っているため、前記砥石７ａは被研削物８の端部のバリ
８ａを完全に研削することが可能となる。また、倣い爪
２０が接触平面に除去するバリ８ａの幅よりも広い溝２
２を形成したものであるから、倣い爪２０がバリ８ａの
影響により、変位することがなく、正確に研削できる。
そして、被研削物８側との間にその接触面が３０度以下
の角度になるように傾きを持たせて配設しているから、
面出しが容易である。
更に、従来のイメージセンサによりバリ取りを行なう技
術のように、イメージセンサを使用するものでないか
ら、装置が廉価となり、また、倣い爪２０が回転する砥
石から飛散するバリ片または砥石粒によって損傷を受け
る可能性がない。
術のように、イメージセンサを使用するものでないか
ら、装置が廉価となり、また、倣い爪２０が回転する砥
石から飛散するバリ片または砥石粒によって損傷を受け
る可能性がない。
［発明の効果］ 以上説明したとおり、本発明の産業用ロボットにおける
バリ取り装置は、砥石によるバリ取り後の被研削物面に
接触する倣い爪は、砥石近傍に位置させて前記ハンドに
取付けるとともに、砥石が被研削物端部から外れた際、
被研削物に残留可能に研削送り方向に所定長さを有し、
かつ、被研削物側との間にその接触面が３０度以下の角
度になるように傾きを持たせて配設し、その接触面に除
去するバリの幅よりも広い溝を形成してなることから、
砥石が被研削物から外れても倣い爪は被研削物上に乗る
こととなり、砥石は被研削物の端部のバリを削り残るこ
となく倣い爪の動きに従って末端部まで研削できる。
バリ取り装置は、砥石によるバリ取り後の被研削物面に
接触する倣い爪は、砥石近傍に位置させて前記ハンドに
取付けるとともに、砥石が被研削物端部から外れた際、
被研削物に残留可能に研削送り方向に所定長さを有し、
かつ、被研削物側との間にその接触面が３０度以下の角
度になるように傾きを持たせて配設し、その接触面に除
去するバリの幅よりも広い溝を形成してなることから、
砥石が被研削物から外れても倣い爪は被研削物上に乗る
こととなり、砥石は被研削物の端部のバリを削り残るこ
となく倣い爪の動きに従って末端部まで研削できる。
また、倣い爪が接触平面に除去するバリの幅よりも広い
溝を形成し、また、砥石が被研削物の端部より外れても
倣い爪が被研削物に残っているため、前記砥石は被研削
物の端部のバリを完全に研削することが可能となる。そ
して、倣い爪が接触平面に除去するバリの幅よりも広い
溝を形成したものであるから、倣い爪がバリの影響によ
り、変位することがなく、正確に研削できる。更に、被
研削物側との間にその接触面が３０度以下の角度になる
ように傾きを持たせて配設しているから、面出しが容易
である。
溝を形成し、また、砥石が被研削物の端部より外れても
倣い爪が被研削物に残っているため、前記砥石は被研削
物の端部のバリを完全に研削することが可能となる。そ
して、倣い爪が接触平面に除去するバリの幅よりも広い
溝を形成したものであるから、倣い爪がバリの影響によ
り、変位することがなく、正確に研削できる。更に、被
研削物側との間にその接触面が３０度以下の角度になる
ように傾きを持たせて配設しているから、面出しが容易
である。
更に、従来のイメージセンサによりバリ取りを行なう技
術のように、イメージセンサを使用するものでないか
ら、装置が廉価となり、また、倣い爪が回転する砥石か
ら飛散するバリ片または砥石粒によって損傷が受ける可
能性がない。
術のように、イメージセンサを使用するものでないか
ら、装置が廉価となり、また、倣い爪が回転する砥石か
ら飛散するバリ片または砥石粒によって損傷が受ける可
能性がない。
第１〜４図は本発明の一実施例を示す図で、第１図は平
面図、第２図は第１図の拡大平面図、第３図は拡大側面
図、第４図は第３図の砥石を除いた場合の拡大側面図、
第５図は一般的な産業用ロボットにおけるバリ取り装置
の正面図、第６図は従来装置を示す平面図で第１図相対
図、第７図は第６図の拡大平面図で第２図相当図、第８
図は被研削物の斜視図である。 図において、 ４：ロボットのハンド、７：グライダ ７ａ：砥石、８：被研削物 ８ａ：バリ、８ｂ：被研削物端部 ２０：倣い爪 である。 なお、図中、同一符号及び記号は、同一または相当部分
を示す。
面図、第２図は第１図の拡大平面図、第３図は拡大側面
図、第４図は第３図の砥石を除いた場合の拡大側面図、
第５図は一般的な産業用ロボットにおけるバリ取り装置
の正面図、第６図は従来装置を示す平面図で第１図相対
図、第７図は第６図の拡大平面図で第２図相当図、第８
図は被研削物の斜視図である。 図において、 ４：ロボットのハンド、７：グライダ ７ａ：砥石、８：被研削物 ８ａ：バリ、８ｂ：被研削物端部 ２０：倣い爪 である。 なお、図中、同一符号及び記号は、同一または相当部分
を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットのハンドに装着したグラインダの
砥石によって被研削物のバリを研削する産業用ロボット
におけるバリ取り装置において、 前記砥石によるバリ取り後の前記被研削物面に接触する
倣い爪は、前記砥石近傍に位置させて前記ハンドに取付
けるとともに、前記砥石が被研削物端部から外れた際、
前記被研削物に残留可能に研削送り方向に所定長さを有
し、かつ、前記被研削物側との間にその接触面が３０度
以下の角度になるように傾き持たせて配設し、その接触
面に除去するバリの幅よりも広い溝を形成してなること
を特徴とする産業用ロボットにおけるバリ取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63275689A JPH0653344B2 (ja) | 1988-10-31 | 1988-10-31 | 産業用ロボットにおけるバリ取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63275689A JPH0653344B2 (ja) | 1988-10-31 | 1988-10-31 | 産業用ロボットにおけるバリ取り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02124257A JPH02124257A (ja) | 1990-05-11 |
| JPH0653344B2 true JPH0653344B2 (ja) | 1994-07-20 |
Family
ID=17558986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63275689A Expired - Lifetime JPH0653344B2 (ja) | 1988-10-31 | 1988-10-31 | 産業用ロボットにおけるバリ取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0653344B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101237176B1 (ko) * | 2011-04-01 | 2013-02-25 | 대림씨엔에스 주식회사 | 콘크리트파일의 버 제거장치 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107803715B (zh) * | 2017-09-20 | 2019-06-25 | 重庆工商大学 | 一种座类零件的自动去毛刺机 |
| JP2019190371A (ja) | 2018-04-25 | 2019-10-31 | 本田技研工業株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS643639Y2 (ja) * | 1984-09-25 | 1989-01-31 |
-
1988
- 1988-10-31 JP JP63275689A patent/JPH0653344B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101237176B1 (ko) * | 2011-04-01 | 2013-02-25 | 대림씨엔에스 주식회사 | 콘크리트파일의 버 제거장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02124257A (ja) | 1990-05-11 |
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