JPH065728U

JPH065728U - ワークのクランプ・アンクランプ装置

Info

Publication number: JPH065728U
Application number: JP4490292U
Authority: JP
Inventors: 啓之助会田
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 1992-06-29
Filing date: 1992-06-29
Publication date: 1994-01-25

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】ワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対
する対処，ワークの位置補正等を満たしつつ簡素化、小
型化を図る。【構成】基準線Ｙ上の第１ピンＰ１１に左右対称，回転
可能に支持され先端部にグリッパー１９Ｌ，１９Ｌが形
成された第１リンク１１Ｌ，１１Ｒと，移動力付与手段
３０との間を，第２ピンＰ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒ，第２リン
ク１２Ｌ，１２Ｒ，第３ピンＰ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒ，第３
リンク１３，連結ピンＰ１８を介して回転可能に連結
し，移動力付与手段３０を動作させグリッパー１９Ｌ，
１９Ｒを基準線Ｙを中心に左右対称のクランプ・アンク
ランプ動作ができるよう構成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ワークのクランプ・アンクランプ装置に関する。特に、プレス機械のワーク搬送機構の一部として利用される。

【０００２】

【従来の技術】

プレス機械等の産業機械では、ワークを前工程から後工程に搬送するために、クランプ・アンクランプ装置をワーク搬送機構（トランスファ機構や搬送ロボット等）に組み込んでいる。かかるクランプ・アンクランプ装置は、１〜３次元的に移動可能な挟持片（グリッパー）を複数のパルスモータ等で移動させるものが多い。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、最近、技術的なワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対する対処さらには積極的なワークの位置補正等を満たしつつ駆動部の最少化を含むワークのクランプ・アンクランプ装置の簡素化・小型化が強く要請されている。

【０００４】本考案の目的は、上記事情に鑑み、ワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対する対処さらには積極的なワークの位置補正等を満たしつつ簡素化および小型化を図ることができるワークのクランプ・アンクランプ装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案に係るワークのクランプ・アンクランプ装置は、基準軸線上に配設された第１ピンに左右対称かつ回転可能に支持され先端部に各グリッパーが形成された一対の第１リンクと、基準軸線と交叉しかつ各一端部が各第１リンクの基端部に第１ピンから等距離として配設された各第２ピンに回転可能に連結された一対の第２リンクと、各第２リンクの他端部と各第３ピンを介して回転可能に連結された第３リンクと、第３リンクの中央部と連結ピンを介して回転可能に連結されかつ当該第３リンクに基準軸線方向の移動力を選択的に加える移動力付与手段とを備え、この移動力付与手段を動作させ両グリッパーを基準軸線（Ｙ）を中心に左右対称のクランプ・アンクランプ動作ができるように構成したことを特徴とする。

【０００６】

【作用】

上記構成による本考案では、移動力付与手段を動作させて第３リンクに連結ピンを介して基準軸線に沿い第１ピンに接近する向きの移動力を付与すると、各第１リンクおよび第３リンクを連結する各第２リンクが基準軸線と交叉しているので、各第１リンクは基準軸線より離隔する方向（すなわち、アンクランプ方向）に回動される。この際、第２リンクとの連結用各第２ピンと各第１ピンとの距離が等しいものとされているので、両第１リンクは基準軸線を中心として左右対称に同時に開放される。したがって、各第１リンクの先端部に形成されたグリッパーをアンクランプ動作させることができる。

【０００７】一方、第３リンクに、移動力付与手段から基準軸線に沿い第１ピンより離隔する向きの移動力が付与されると、各第１リンクは各第２リンクからの伝達力によって第１ピンを中心として同時にかつ同一角度だけ基準軸線に向けて回動する。これにより、両グリッパーが、基準軸線に接近されワークを左右方向からクランプする。この際、各第１リンクは、同一角度だけ回動するので、移動可能に載置されたワークを位置補正しつつクランプすることができる。

【０００８】また、クランプ動作中に、例えば左方のグリッパーがワークと当接する前に右方のグリッパーがワークと当接しワークより一定限度以上の抵抗を受けた場合には、右方の第１リンクは回動を停止する。すると、右方の第１リンクの基端部（第２ピン）と第２リンク等を介して連結された第３リンクの一端部は、固定点となった当該第２ピンを中心とする円軌跡上を移動することになり、通常クランプ時よりも基準軸線方向の移動量が大幅に減少する。そのため、第３リンクは、クランプ動作中回動し、その他端部の基準軸線方向の移動量が増大される。その結果、第３リンクの他端部と第２リンク等を介して連結された左方の第１リンクのクランプ方向の回動量が通常時よりも増大する。その結果、ワークを片当たりすることなく両グリッパーによってクランプすることができる。

【０００９】このように、１つの駆動部（移動力付与手段）で一対のグリッパーを基準軸線を中心に同時かつ対称にクランプ・アンクランプ動作させることができ、簡素化・小型化を図ることができる。また、ワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対する対処さらには積極的なワークの位置補正等を満たすことができる。

【００１０】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。本クランプ・アンクランプ装置は、図１および図２に示す如く、第１ピンＰ１１に回転可能に支持された左右対称の一対の第１リンク１１Ｌ，１１Ｒと、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの基端部に連結され基準軸線（縦軸線Ｙ）と交叉する第２リンク１２Ｌ，１２Ｒと、第２リンク１２Ｌ，１２Ｒと両端部が連結された第３リンク１３と、第３リンク１３に移動力を選択的に付与する移動力付与手段３０とを備えてなり、１つの駆動源（３０）で一対のグリッパー１９Ｌ，１９Ｒを縦軸線Ｙを中心に同時かつ対称にクランプ・アンクランプ動作させるように形成されている。

【００１１】図１において、１０はベースで、プレス機械の搬送機構を形成するフィードバー（図示省略）に固着されている。また、縦軸線Ｙは、金型に位置付けされた場合にその中心を通るものとされている。縦軸線Ｙは、ワークの送り線に直交する。また、横軸線Ｘは、縦軸線Ｙに交点Ｑで直交するものである。

【００１２】ここで、ベース１０には、縦軸線Ｙと横軸線Ｘとの交点Ｑに位置するように第１ピンＰ１１が植設されている。この第１ピンＰ１１には、一対の第１リンク１１Ｌ，１１Ｒが左右対称かつ回転可能に支持されている。この各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの基端部には、それぞれ同一の距離（Ｌ１１Ｌ＝Ｌ１１Ｒ）に各第２ピンＰ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒが設けられている。また、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの先端部には、グリッパー１９Ｌ，１９Ｒが形成されている。このグリッパー１９Ｌ，１９Ｒの形状は、採用する搬送機構やワークの形状に対応するものとして形成されている。

【００１３】特に、本実施例では、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに各第４リンク１４Ｌ，１４Ｒおよび各第５リンク１５Ｌ，１５Ｒ等を付加して、両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒの開放角度の拡大およびワークへの接触面数および接触面積の拡大等を図っている。すなわち、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの先端部には、各第４リンク１４Ｌ，１４Ｒの基端部が各第４ピンＰ１４Ｌ，Ｐ１４Ｒを介して回転可能に連結されている。そして、各グリッパー１９Ｌ，１９Ｒは、、各第４リンク１４Ｌ，１４Ｒの先端部に設けられる構成とされている。また、各第４リンク１４Ｌ，１４Ｒの基端部には、各第４ピンＰ１４Ｌ，Ｐ１４Ｒと等しい距離（Ｌ１４Ｌ２＝Ｌ１４Ｒ２）を隔てた位置に各第５ピンＰ１５Ｌ，Ｐ１５Ｒを設けられ、この各第５ピンＰ１５Ｌ，Ｐ１５Ｒには各第５リンク１５Ｌ，１５Ｒが回転可能に連結されている。この各第５リンク１５Ｌ，１５Ｒの下端部は、支持ピンＰ１５を介して縦軸線Ｙ上のベース１０部分に回転可能に連結されている。

【００１４】したがって、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒを、第１ピンＰ１１を中心として回動させると、各第５リンク１５Ｌ，１５Ｒの作用によって、各第４リンク１４Ｌ，１４Ｒの各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに対する姿勢を変えることができるから、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの回動角度を小さくつまり移動力付与手段３０の移動ストロークを小さくしても両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒを高速で横軸線Ｘの方向に大きな角度で開放できかつ退避させることができる。また、両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒ，第１リンク１１Ｌ，１１Ｒおよび第４リンク１４Ｌ，１４Ｒ等で囲まれた空間Ｓ内に所在するワークを全体として囲むようにしてクランプすることができる。

【００１５】次に、第２リンク１２Ｌ，１２Ｒは、縦軸線Ｙと交叉しかつ各一端部が各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの基端部に配設された各第２ピンＰ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒに回転可能に連結されている。

【００１６】また、第３リンク１３は、各第２リンク１２Ｌ，１２Ｒの他端部と各第３ピンＰ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒを介して回転可能に連結されている。

【００１７】また、移動力付与手段３０は、第３リンク１３の中央部と連結ピンＰ１８を介して回転可能に連結され当該リンク１３に縦軸線Ｙ方向の移動力を選択的に加える手段である。本実施例においては、移動力付与手段３０は、レバー３１およびレバー３１を回動するための駆動源（ここでは、空気シリンダー装置３５）から構成されている。レバー３１は、ベース１０に支持ピンＰ３１を介して回動可能に支持されており、その一端部は第３リンク１３の中央部と連結ピンＰ１８を介して回転可能に連結されている。しかして、空気シリンダー装置３５を用いてレバー３１を支持ピンＰ３１を中心として回動させると、第３リンク１３は連結ピンＰ１８を介して縦軸線Ｙ方向に移動する。

【００１８】なお、図１および図２において、２５，２５は、第１リンク１１Ｌ，１１Ｒを開放位置に向けて付勢する復帰用ばねである。すなわち、復帰用ばね２５，２５は、左方の第１リンク１１Ｌを第１ピンＰ１１を中心として反時計回り方向に付勢するとともに、右方の第１リンク１１Ｒを第１ピンＰ１１を中心として時計回り方向に付勢する。また、２９は、ストッパで、第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの基端部と係合して当該リンク１１Ｌ，１１Ｒの開放角度量を規制するものである。

【００１９】次に、作用について説明する。フィードバーがリターン動作されてベース１０が縦軸線Ｙ上に位置付けされると、移動力付与手段３０が働く。すなわち、空気シリンダ装置３５によりレバー３１が支持ピンＰ３１を中心として図１中時計回り方向に回動する。すると、第３リンク１３が、連結ピンＰ１８を介して縦軸線Ｙに沿い第１ピンＰ１１より離隔する向きに移動する。これにより、左右の各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒは、各第２リンク１２Ｌ，１２Ｒからの伝達力によって第１ピンＰ１１を中心として同時にかつ同一角度だけ縦軸線Ｙに向けて回動する。

【００２０】この際、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの回動に伴う各第５リンク１５Ｌ，１５Ｒの引張作用によって両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒの姿勢が変えられるので、ワークへの接触面数および面積の拡大が図られる。したがって、ワークが異形物であっても確実にクランプすることができる。かくして、フィードバーがアドバンス動作されると、そのワークを次の金型に搬送することができる。

【００２１】次の金型上に搬送されたところで、移動力付与手段３０による移動力付与を停止して各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒをフリーにすると、当該各リンク１１Ｌ、１１Ｒは、復帰用ばね２５，２５に助勢されつつ縦軸線Ｙを中心として左右対称に同時に開放される。なお、各復帰用ばね２５がなくとも空気シリンダー装置３５でレバー３１を図１中反時計回り方向に回動させることにより各リンク１１Ｌ、１１Ｒを同時開放できる。したがって、ワークをアンクランプでき、かつ両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒを大きく開放できる。

【００２２】ここで、クランプ動作中に、例えば左方のグリッパー１９Ｌがワークと当接する前に右方のグリッパー１９Ｒがワークと当接しワークより一定限度以上の抵抗を受けた場合には、右方の第１リンク１１Ｒは回動を停止する。すると、第１リンク１１Ｒの基端部と第２リンク１２Ｒ等を介して連結された第３リンク１３の一端部（Ｐ１３Ｒ）は、図２中２点鎖線で示す如く、固定点となった第２ピンＰ１２Ｒを中心とする円軌跡上を移動することになり、上記通常クランプ時よりも縦軸線Ｙ方向の移動量が大幅に減少する。そのため、第３リンク１３は、クランプ動作中回動し、その他端部（Ｐ１３Ｌ）の縦軸線Ｙ方向の移動量が増大される。その結果、第３リンク１３の他端部（Ｐ１３Ｌ）と第２リンク１２等を介して連結された左方の第１リンク１１Ｌのクランプ方向の回動量が通常時よりも増大する。その結果、ワークを片当たりすることなく両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒによってクランプすることができる。

【００２３】しかして、この実施例によれば、基準軸線（Ｙ）上に配設された第１ピン（Ｐ１１）に左右対称かつ回転可能に支持され先端部に各グリッパー（１９Ｌ，１９Ｒ）が形成された一対の第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）と、基準軸線（Ｙ）と交叉しかつ各一端部が各第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）の基端部に第１ピン（Ｐ１１）から等距離として配設された各第２ピン（Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒ）に回転可能に連結された一対の第２リンク（１２Ｌ，１２Ｒ）と、各第２リンク（１２Ｌ，１２Ｒ）の他端部と各第３ピン（Ｐ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒ）を介して回転可能に連結された第３リンク（１３）と、第３リンク（１３）の中央部と連結ピン（Ｐ１８）を介して回転可能に連結されかつ当該第３リンク（１３）に基準軸線（Ｙ）方向の移動力を選択的に加える移動力付与手段（３０）とを備え、この移動力付与手段（３０）を動作させ両グリッパー（１９Ｌ，１９Ｒ）を基準軸線（Ｙ）を中心に左右対称のクランプ・アンクランプ動作ができるような構成としたので、１つの駆動部（移動力付与手段３０）で一対のグリッパー１９Ｌ，１９Ｒを基準軸線（Ｙ）を中心に同時かつ対称にクランプ・アンクランプ動作させることができ、簡素化・小型化を図ることができる。また、ワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対する対処さらには積極的なワークの位置補正等を満たすことができる。

【００２４】また、両第１リンク１１Ｌ，１１Ｒ（両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒ）は大きく開放できるので、一旦リフト動作させて待機させる必要がない。つまり、ダウン動作させたままの状態でプレス加工中に待機させることができる。したがって、ワーク搬送の高速化を図れる。

【００２５】また、両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒでワークをクランプすることもできるし、両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒを図１に示す如く閉じた状態として、第１リンク１１Ｌ，１１Ｒおよび第４リンク１４Ｌ，１４Ｒ等で空間Ｓ内に所在するワークを全体として囲むようにクランプすることもでき、適応性の拡大を図ることができる。

【００２６】また、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの回動に伴う各第５リンク１５Ｌ，１５Ｒの引張作用によって各両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒの姿勢を変えられる構成とされているので、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの回動角度を小さくつまり移動力付与手段３０の移動ストロークを小さくしても両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒを高速で横軸線Ｘの方向に大きな角度で開放できかつ退避させることができる。したがって、容易に移動力付与手段３０の小型化（ひいては装置全体の小型化）を図ることができる。また、ワークへの接触面数および接触面積の拡大と搬送高速化が図れる。

【００２７】また、復帰用ばね２５，２５を設けた構成としたので、当該ばね２５，２５の弾性力により第１リンク１１Ｌ，１１Ｒを一段と確実に開放位置に復帰させることができる。

【００２８】

【考案の効果】

本考案によれば、基準軸線上に配設された第１ピンに左右対称かつ回転可能に支持され先端部に各グリッパーが形成された一対の第１リンクと、基準軸線と交叉しかつ各一端部が各第１リンクの基端部に第１ピンから等距離として配設された各第２ピンに回転可能に連結された一対の第２リンクと、各第２リンクの他端部と各第３ピンを介して回転可能に連結された第３リンクと、第３リンクの中央部と連結ピンを介して回転可能に連結されかつ当該第３リンクに基準軸線方向の移動力を選択的に加える移動力付与手段とを備え、この移動力付与手段を動作させ両グリッパーを基準軸線を中心に左右対称のクランプ・アンクランプ動作ができるような構成としたので、１つの移動力付与手段で一対のグリッパーを基準軸線を中心に同時かつ対称にクランプ・アンクランプ動作させることができ、簡素化・小型化を図ることができる。また、ワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対する対処さらには積極的なワークの位置補正等を満たすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す平面図である。

【図２】同じくアンクランプ状態を示す平面図である。

【符号の説明】

１０ベース１１Ｌ，１１Ｒ第１リンクＰ１１第１ピン１２Ｌ，１２Ｒ第２リンクＰ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒ第２ピン１３第３リンクＰ１８連結ピン３０移動力付与手段

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】基準軸線（Ｙ）上に配設された第１ピン
（Ｐ１１）に左右対称かつ回転可能に支持され先端部に
各グリッパー（１９Ｌ，１９Ｒ）が形成された一対の第
１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）と、基準軸線（Ｙ）と交叉しかつ各一端部が各第１リンク
（１１Ｌ，１１Ｒ）の基端部に第１ピン（Ｐ１１）から
等距離として配設された各第２ピン（Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２
Ｒ）に回転可能に連結された一対の第２リンク（１２
Ｌ，１２Ｒ）と、各第２リンク（１２Ｌ，１２Ｒ）の他端部と各第３ピン
（Ｐ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒ）を介して回転可能に連結された
第３リンク（１３）と、第３リンク（１３）の中央部と
連結ピン（Ｐ１８）を介して回転可能に連結されかつ当
該第３リンク（１３）に基準軸線（Ｙ）方向の移動力を
選択的に加える移動力付与手段（３０）とを備え、この移動力付与手段（３０）を動作させ両グリッパー
（１９Ｌ，１９Ｒ）を基準軸線（Ｙ）を中心に左右対称
のクランプ・アンクランプ動作ができるように構成した
ことを特徴とするワークのクランプ・アンクランプ装
置。