JPS584388A - 工業用ロボツトの手首機構 - Google Patents
工業用ロボツトの手首機構Info
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- JPS584388A JPS584388A JP56100502A JP10050281A JPS584388A JP S584388 A JPS584388 A JP S584388A JP 56100502 A JP56100502 A JP 56100502A JP 10050281 A JP10050281 A JP 10050281A JP S584388 A JPS584388 A JP S584388A
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- hand
- wrist mechanism
- shaft
- robot
- wrist
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims description 42
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 15
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T137/00—Fluid handling
- Y10T137/8593—Systems
- Y10T137/86268—With running joint between movable parts of system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットのアームとハンドの間に配設さ
れる手首機構に関し、特にハンドに供給する圧力空気の
配管機構を具備した工業用ロボットの手首機構に関する
。
れる手首機構に関し、特にハンドに供給する圧力空気の
配管機構を具備した工業用ロボットの手首機構に関する
。
工業用諺ボットは工作機械と併用することによりワーク
Ｏ搬入、完成品の取りはずし、搬出等を行う省力化装置
として汎用されている。このような工業用ｐボットの一
般的構造の例はｊｌｌＢ！ＪＫ示すようにｐボットペー
ス１ｏに対してロボット回転台１２が鉛直軸０まわりに
旋回することによって同時にｐボット胴部１４０！回動
作が行われ、★九該費ボット屓部１４はボールねじ１６
と協働するポールナツト（図示なし）を内蔵するむとＫ
よりて案内稈１Ｂ、１８に沿って上・下動作する構成が
採られ、またロボット胴部１４に対してｐボットアーム
２０が水平方向に伸縮動作する構成が採られている。従
ってμボットアーム２０の先端に手首機構２２を介して
取付けられたロボットハンド２４は、上述Ｏロボッ）Ｉ
ｉｌｉ６１４の旋回動作と上・下動作及びａｙｙットア
ーム２０の伸縮動作によりて三次元空間内で一位置から
次の目的位置へ移動するヒとができるのである。このよ
うな工業ｗｉ−ミーポットいて、ロボットハンド２４が
おこなうワークＯ把持動作や解放動作は圧力空気略の圧
力流体を利用するととＫよって作動され、従りて該−ボ
ットハンド２４には圧力空気を配管供給することが必要
とされる。この場合に従来の工業用−ポットにおいては
、圧力空気源からｐポットベース１０又は四ボット屓部
１４等を経由してｐポットアーム２００内部に形成した
空気通路に圧力空気を導入し、更にロボットアーム２０
から７レキシプル管等を用いて直接的Ｋａポットハンド
２４に該圧力空気を供給する方式が採られている。然し
なから、上述Ｏような圧力空気配管用のフレキシブル管
等がロボットハンド２４の外部周辺に配管する構成では
該ロボットハンド２４０同転動作に支障を来たす事態が
発生したり、また配管が工業用ロボットの動作時、周辺
の装置と接触するなどの不具合を生じる。更に最近は上
述したｐボットアーム２０とロボットハンド２４０間に
配設される手首機構２２にハンド取付用の回転取付面を
２つ具備し、ロボット作業上の必要性に応じてｐボッド
ハンド２４をこれら２つの回転取付面の何れかに取付け
て所望のロボット作業を行えるようにした構成の工業用
ロボットも既に提供されているが、このような場合には
ロボットハンド２４Ｃ１取付位置の変更に当って圧力空
気の配管用フレキシブル管等の取扱いが煩瑣になる不具
合もある。
Ｏ搬入、完成品の取りはずし、搬出等を行う省力化装置
として汎用されている。このような工業用ｐボットの一
般的構造の例はｊｌｌＢ！ＪＫ示すようにｐボットペー
ス１ｏに対してロボット回転台１２が鉛直軸０まわりに
旋回することによって同時にｐボット胴部１４０！回動
作が行われ、★九該費ボット屓部１４はボールねじ１６
と協働するポールナツト（図示なし）を内蔵するむとＫ
よりて案内稈１Ｂ、１８に沿って上・下動作する構成が
採られ、またロボット胴部１４に対してｐボットアーム
２０が水平方向に伸縮動作する構成が採られている。従
ってμボットアーム２０の先端に手首機構２２を介して
取付けられたロボットハンド２４は、上述Ｏロボッ）Ｉ
ｉｌｉ６１４の旋回動作と上・下動作及びａｙｙットア
ーム２０の伸縮動作によりて三次元空間内で一位置から
次の目的位置へ移動するヒとができるのである。このよ
うな工業ｗｉ−ミーポットいて、ロボットハンド２４が
おこなうワークＯ把持動作や解放動作は圧力空気略の圧
力流体を利用するととＫよって作動され、従りて該−ボ
ットハンド２４には圧力空気を配管供給することが必要
とされる。この場合に従来の工業用−ポットにおいては
、圧力空気源からｐポットベース１０又は四ボット屓部
１４等を経由してｐポットアーム２００内部に形成した
空気通路に圧力空気を導入し、更にロボットアーム２０
から７レキシプル管等を用いて直接的Ｋａポットハンド
２４に該圧力空気を供給する方式が採られている。然し
なから、上述Ｏような圧力空気配管用のフレキシブル管
等がロボットハンド２４の外部周辺に配管する構成では
該ロボットハンド２４０同転動作に支障を来たす事態が
発生したり、また配管が工業用ロボットの動作時、周辺
の装置と接触するなどの不具合を生じる。更に最近は上
述したｐボットアーム２０とロボットハンド２４０間に
配設される手首機構２２にハンド取付用の回転取付面を
２つ具備し、ロボット作業上の必要性に応じてｐボッド
ハンド２４をこれら２つの回転取付面の何れかに取付け
て所望のロボット作業を行えるようにした構成の工業用
ロボットも既に提供されているが、このような場合には
ロボットハンド２４Ｃ１取付位置の変更に当って圧力空
気の配管用フレキシブル管等の取扱いが煩瑣になる不具
合もある。
依って本発明の主たる目的は圧力空気の配管機構を内蔵
した工業用ロボットの手首機構を提供し、これによって
従来ロボットアームとロボットハンドとの間に配設され
ていた圧力空気の配管を除来 −し、ロボットハンドの
回転運動上の不具合の解消を計るものである。
した工業用ロボットの手首機構を提供し、これによって
従来ロボットアームとロボットハンドとの間に配設され
ていた圧力空気の配管を除来 −し、ロボットハンドの
回転運動上の不具合の解消を計るものである。
また本発明の他の目的はロボットハンドを手首機構のハ
ンド取付面に装着することに応じて自動的に＊ａポット
ハンドに圧力空気が供給されるように構成した工業用ロ
ボッ）Ｏ手首機構を提供することＫある。以下、本発明
を添付図面に示す実施例に基自詳細に説明する。
ンド取付面に装着することに応じて自動的に＊ａポット
ハンドに圧力空気が供給されるように構成した工業用ロ
ボッ）Ｏ手首機構を提供することＫある。以下、本発明
を添付図面に示す実施例に基自詳細に説明する。
名て、第２図社本発明に係る工業用ｐポットの手首機構
の外観図であり、特にロボットハンドを装着する同転出
力軸の端部を２つ具備した手首機構の外観図である。同
第２図において、本発明に係る手首機構３０は既述した
工業用ロボットのロボットアーム２０にボルト岬の適宜
の取付手段によりて取付けることができるように取付歇
３２を有している。手首機構３０はその／・ウジフグ３
４０一端面にロボッシアーム装着用Ｏ＊ＸＯ回転出力軸
３６０端面３６ｍ を有し、また他端面にロボットアー
ム装着用の第２の回転出力軸３８の端面３Ｂ暑を有して
いる。そしてこれら第１、第２の回転出力軸３６．３８
は何れも同一の回転駆動源、例えに電動機４０かも後述
の減速装置、傘歯車機構を経て同時に回転駆動力を得る
ように構成されている。會た手首機構３０のハウジング
３４内には適宜の圧力空気供給管４４、例えば金属パイ
プ又は樹脂パイプ等によりて四ボットアーム２０から圧
力空気が導入されてお勤、圧力空気供給管４４は蓋４２
を貫通してハウジング３４内に臨んでいる。
の外観図であり、特にロボットハンドを装着する同転出
力軸の端部を２つ具備した手首機構の外観図である。同
第２図において、本発明に係る手首機構３０は既述した
工業用ロボットのロボットアーム２０にボルト岬の適宜
の取付手段によりて取付けることができるように取付歇
３２を有している。手首機構３０はその／・ウジフグ３
４０一端面にロボッシアーム装着用Ｏ＊ＸＯ回転出力軸
３６０端面３６ｍ を有し、また他端面にロボットアー
ム装着用の第２の回転出力軸３８の端面３Ｂ暑を有して
いる。そしてこれら第１、第２の回転出力軸３６．３８
は何れも同一の回転駆動源、例えに電動機４０かも後述
の減速装置、傘歯車機構を経て同時に回転駆動力を得る
ように構成されている。會た手首機構３０のハウジング
３４内には適宜の圧力空気供給管４４、例えば金属パイ
プ又は樹脂パイプ等によりて四ボットアーム２０から圧
力空気が導入されてお勤、圧力空気供給管４４は蓋４２
を貫通してハウジング３４内に臨んでいる。
次Ｋ１１Ｂ図は上述した手首機構３０の内部構造を示す
断面図である。従って同図において、第２図と同一〇参
照番号で示した部分は同一のものを示している。第３Ｖ
！Ｊにおいて、モータ４０は減速装置５０を介して第１
の傘歯車５２に回転駆動力を伝達する。この第１の傘歯
車５２０軸５４は手首機構３０の第１の回転出力軸３６
に直結、一体化されて矢印１Ａ′で示す両方向に該第１
の回転出力軸３６を回転駆動する。一方、第１０傘歯車
５２には第２の傘歯車５６が噛合され、この第２Ｏ傘歯
車５６０軸５Ｂは手首機構３０Ｃ）第２の回転出力軸３
８に直結、一体化されている。従りて第２０回転出力軸
３８は矢印ＩＢ′で示す両方向に回転する。上述の構成
から明らかなように、手首機＄３０は２つの回転出力軸
３６ 、３８を有することによって所望のロボット動作
に応じてロボットハンドｚ４（１１図参照）が軸端３６
１又は軸１１１３８−に取付けられる。次に上述した手
首機構３０に内蔵される圧力空気の配管ｓ１ｍに就いて
以下に説明する。
断面図である。従って同図において、第２図と同一〇参
照番号で示した部分は同一のものを示している。第３Ｖ
！Ｊにおいて、モータ４０は減速装置５０を介して第１
の傘歯車５２に回転駆動力を伝達する。この第１の傘歯
車５２０軸５４は手首機構３０の第１の回転出力軸３６
に直結、一体化されて矢印１Ａ′で示す両方向に該第１
の回転出力軸３６を回転駆動する。一方、第１０傘歯車
５２には第２の傘歯車５６が噛合され、この第２Ｏ傘歯
車５６０軸５Ｂは手首機構３０Ｃ）第２の回転出力軸３
８に直結、一体化されている。従りて第２０回転出力軸
３８は矢印ＩＢ′で示す両方向に回転する。上述の構成
から明らかなように、手首機＄３０は２つの回転出力軸
３６ 、３８を有することによって所望のロボット動作
に応じてロボットハンドｚ４（１１図参照）が軸端３６
１又は軸１１１３８−に取付けられる。次に上述した手
首機構３０に内蔵される圧力空気の配管ｓ１ｍに就いて
以下に説明する。
ロボットアーム２０の空気通路２０虐を通して供給され
る圧力空気は既述の如く圧力空気供給管４４によって手
首機構３００ノ・ウジング３４に導入されるが、この際
に上記圧力空気供給管４４の内端紘適宜の管継手６０に
よりて中継管６２にＩ・ウジング３４の内側で接続され
ている。この中継管６２Ｆｉ中空管として形成されると
共に上記管継手６０と接続される端部と反対側の端部に
はフランジ６４が形成され、この７ランジ６４Ｃ）位置
で第１の傘歯車５２０軸５４上に嵌設された後述の固定
リング６６と接続されている。こ＼で第１の傘歯車５２
０軸５４にはほぼ軸心に沿って第１の出力軸３６０軸端
から貫通形成された空気孔５４ｇが穿設され、この空気
孔５４１ の内端は固定リング６６が嵌設された位置で
軸５４の軸心に直角に穿設された空気孔５４ｂ Ｋ連通
している。また、この空気孔５４ｂが穿設された位置で
は軸５４０外周に凹形の環状溝５４ｃ が形成されてい
る。第４図は上述した第１０傘歯車５２０軸５４に形成
された空気孔５４ ａ ｔ ５４ ｂ及び環状溝５４ｃ
の配置を更に明瞭に示した斜視図であや、環状溝５４Ｃ
の両側には封止用のＯＶソング８，６８が配設されてい
る。さて、上述した固定リング６６Ｆｉ第４Ｗ！Ｊに示
すように上・下に一対の受は座５６ｍ、６６ｍを有し、
胴部６６ｂ Ｖｃｌｆ第１ｏ傘ｔｌｊ車５ｈ２Ｅ）軸５
４の直径とは埋等しい径の貫通孔６７鳳が形成され、こ
の貫通孔６７１は上・下の受は座６６ｍ、６６ｍ０中心
孔５７ｂ、６７ｂと連通した空気配管部材として彫或さ
れている。なお、第１の傘歯車５２０軸５４は固定リン
グ６６０貫通孔６７ｍ中で１転可能であることは言うま
でもない。固定リング６６−Ｏ上方の受は座６６ｓｌ
Ｋは上述した中継管６２０７ランジ６４が着座され、こ
のときフランジ６４０下方には０リング６８が取付けら
れていることＫよりて中継管６２と受は座６６ｍとの嵌
着部力・ら空気Ｏ漏れは防止される。固定リング６６の
下方の受けＩＩＡ６６１ Ｋは同じく第２０中空中継管
７０がＯリング６８を介して空気漏れのないように嵌着
される。この第２の中継管７０は第３図に示すように第
２の傘歯車５６０中１ｔ−に嵌着され、こＯとき中継管
７０Ｃ）中心孔は第２の傘歯車５６に影威され九′空気
孔７２と連通すゐようになっている。なお、第２の中継
管７０と第２０傘歯車５６と０嵌着部分も０リング６８
によりて空気漏れがないように封止されている。
る圧力空気は既述の如く圧力空気供給管４４によって手
首機構３００ノ・ウジング３４に導入されるが、この際
に上記圧力空気供給管４４の内端紘適宜の管継手６０に
よりて中継管６２にＩ・ウジング３４の内側で接続され
ている。この中継管６２Ｆｉ中空管として形成されると
共に上記管継手６０と接続される端部と反対側の端部に
はフランジ６４が形成され、この７ランジ６４Ｃ）位置
で第１の傘歯車５２０軸５４上に嵌設された後述の固定
リング６６と接続されている。こ＼で第１の傘歯車５２
０軸５４にはほぼ軸心に沿って第１の出力軸３６０軸端
から貫通形成された空気孔５４ｇが穿設され、この空気
孔５４１ の内端は固定リング６６が嵌設された位置で
軸５４の軸心に直角に穿設された空気孔５４ｂ Ｋ連通
している。また、この空気孔５４ｂが穿設された位置で
は軸５４０外周に凹形の環状溝５４ｃ が形成されてい
る。第４図は上述した第１０傘歯車５２０軸５４に形成
された空気孔５４ ａ ｔ ５４ ｂ及び環状溝５４ｃ
の配置を更に明瞭に示した斜視図であや、環状溝５４Ｃ
の両側には封止用のＯＶソング８，６８が配設されてい
る。さて、上述した固定リング６６Ｆｉ第４Ｗ！Ｊに示
すように上・下に一対の受は座５６ｍ、６６ｍを有し、
胴部６６ｂ Ｖｃｌｆ第１ｏ傘ｔｌｊ車５ｈ２Ｅ）軸５
４の直径とは埋等しい径の貫通孔６７鳳が形成され、こ
の貫通孔６７１は上・下の受は座６６ｍ、６６ｍ０中心
孔５７ｂ、６７ｂと連通した空気配管部材として彫或さ
れている。なお、第１の傘歯車５２０軸５４は固定リン
グ６６０貫通孔６７ｍ中で１転可能であることは言うま
でもない。固定リング６６−Ｏ上方の受は座６６ｓｌ
Ｋは上述した中継管６２０７ランジ６４が着座され、こ
のときフランジ６４０下方には０リング６８が取付けら
れていることＫよりて中継管６２と受は座６６ｍとの嵌
着部力・ら空気Ｏ漏れは防止される。固定リング６６の
下方の受けＩＩＡ６６１ Ｋは同じく第２０中空中継管
７０がＯリング６８を介して空気漏れのないように嵌着
される。この第２の中継管７０は第３図に示すように第
２の傘歯車５６０中１ｔ−に嵌着され、こＯとき中継管
７０Ｃ）中心孔は第２の傘歯車５６に影威され九′空気
孔７２と連通すゐようになっている。なお、第２の中継
管７０と第２０傘歯車５６と０嵌着部分も０リング６８
によりて空気漏れがないように封止されている。
上述した空気配管機構ｏｖｓｔｉ、に依れば、中継管６
２によって固定リング６６に導かれ九圧力空気は、固定
りング６６を経由した後に第１の傘歯車５２０軸５４に
形成された溝５４Ｇを経て軸５４０空気孔５４１と軸５
４ｂに分絃流入する。これらの圧力空気は一方では第１
の出力軸３６０軸端に導かれ、他方、空気孔５−ｂから
第２の中継管フ０、第２の傘歯車５６４Ｄ空気孔フ２を
経て究極的に第２０出力軸３８０軸端に導かれるのであ
る。
２によって固定リング６６に導かれ九圧力空気は、固定
りング６６を経由した後に第１の傘歯車５２０軸５４に
形成された溝５４Ｇを経て軸５４０空気孔５４１と軸５
４ｂに分絃流入する。これらの圧力空気は一方では第１
の出力軸３６０軸端に導かれ、他方、空気孔５−ｂから
第２の中継管フ０、第２の傘歯車５６４Ｄ空気孔フ２を
経て究極的に第２０出力軸３８０軸端に導かれるのであ
る。
上述の説明から明らか★ように、本発明によれば、ロボ
ットハンド２４に供給される圧力空気がロボットアーム
２０から手ｗｅ構３０に内蔵きれた圧力空気配管機構を
経由して該手首機構３０におけるシボν） ／％ンドの
取付端３６１３８ｍ に供給されるので、従来の工業用
ロボットにおいて四ボットアームからロボットＩ・ンド
に直接的に圧力空気を供給するために用いられた配管を
取り除くことが可能となり、ロボットハンド２４０回転
運動によりて支障を来たす不具合が解消されるばか抄で
なく、手首機構やロボットＩ・ンドの周囲から圧力空気
供給管が無くなることによって外形上の美観確保も達成
される。
ットハンド２４に供給される圧力空気がロボットアーム
２０から手ｗｅ構３０に内蔵きれた圧力空気配管機構を
経由して該手首機構３０におけるシボν） ／％ンドの
取付端３６１３８ｍ に供給されるので、従来の工業用
ロボットにおいて四ボットアームからロボットＩ・ンド
に直接的に圧力空気を供給するために用いられた配管を
取り除くことが可能となり、ロボットハンド２４０回転
運動によりて支障を来たす不具合が解消されるばか抄で
なく、手首機構やロボットＩ・ンドの周囲から圧力空気
供給管が無くなることによって外形上の美観確保も達成
される。
表お、第２図、第３図に示し九本発ｖ４の手首機構３０
において、ロボットハンド２４が第１、第２０回転出力
軸３６，３８の何れか一方の軸端３６ａ又は３８ｍに装
着されている場合には、／％ンドの装着されていない軸
端側にＬ適宜の栓が挿着されて圧力空気の漏洩防止が計
られる。
において、ロボットハンド２４が第１、第２０回転出力
軸３６，３８の何れか一方の軸端３６ａ又は３８ｍに装
着されている場合には、／％ンドの装着されていない軸
端側にＬ適宜の栓が挿着されて圧力空気の漏洩防止が計
られる。
第５図はこのような栓によりて圧力空気の漏洩を防止す
る構成に変えて、第１０回転出力軸３６、第２！Ｄ回転
出力軸３８０軸端に予め閉塞弁を設け、ロボットハンド
を装着することに応じて開弁され圧力空気がロボットハ
ンドに供給されるように構成し九実施例を示す部分断面
図で＊ｂｓ同図では代表的に第１の回転出力軸３６０軸
端に設けられる閉塞弁の構成を示しである。
る構成に変えて、第１０回転出力軸３６、第２！Ｄ回転
出力軸３８０軸端に予め閉塞弁を設け、ロボットハンド
を装着することに応じて開弁され圧力空気がロボットハ
ンドに供給されるように構成し九実施例を示す部分断面
図で＊ｂｓ同図では代表的に第１の回転出力軸３６０軸
端に設けられる閉塞弁の構成を示しである。
１１５ＥＫ＆い？、第１傘Ｈ１５２（１１３図［１）Ｏ
軸５４と第１０回転出力軸３６との結合部には弁箱８０
、スプリング８２、ボール弁８４からなる閉塞弁が設け
られている。ボール弁＄４は弁箱８００外方端に形成さ
れたテーバ部８１１にスプリング８２のばね付勢力で押
圧されることにより、開口８８を閉塞している。従りて
口ｉ、）ｚ”−ンド２４の取付面に予め上記弁箱８０の
開口８８内に嵌入する中空突出部９０を形成しておけば
、ロボットハンド２４を手首機構３０Ｃ）軸端３６１１
に取付ける際に該ロボットハンド２４を軸端３６ａに押
圧すると、上記中空突出部９０が開口８８内に侵入し、
ボール弁８４をスプリング８２のばね力に抗して内方に
後退させるので、軸５４の空気孔５４ｍを通過した圧縮
空気は弁箱８０のテーパ部８６とボール弁８４との間隙
を通り、更に開口８８を経由してロボットハンド２４側
に供給される。なお、手首機構３０に対するνがットハ
ンド２４の取付けは、手首機構３０ｅ）第１回転出力軸
３６の端部に予めねじ孔９２を形成しておけば、ねじ９
４を用いて容易に取付けることが可能である。なお、９
６は手首機構３０に駿ボットハンド２４を取付けた際に
圧力空気の漏洩を防止する密封用の０リングである。
軸５４と第１０回転出力軸３６との結合部には弁箱８０
、スプリング８２、ボール弁８４からなる閉塞弁が設け
られている。ボール弁＄４は弁箱８００外方端に形成さ
れたテーバ部８１１にスプリング８２のばね付勢力で押
圧されることにより、開口８８を閉塞している。従りて
口ｉ、）ｚ”−ンド２４の取付面に予め上記弁箱８０の
開口８８内に嵌入する中空突出部９０を形成しておけば
、ロボットハンド２４を手首機構３０Ｃ）軸端３６１１
に取付ける際に該ロボットハンド２４を軸端３６ａに押
圧すると、上記中空突出部９０が開口８８内に侵入し、
ボール弁８４をスプリング８２のばね力に抗して内方に
後退させるので、軸５４の空気孔５４ｍを通過した圧縮
空気は弁箱８０のテーパ部８６とボール弁８４との間隙
を通り、更に開口８８を経由してロボットハンド２４側
に供給される。なお、手首機構３０に対するνがットハ
ンド２４の取付けは、手首機構３０ｅ）第１回転出力軸
３６の端部に予めねじ孔９２を形成しておけば、ねじ９
４を用いて容易に取付けることが可能である。なお、９
６は手首機構３０に駿ボットハンド２４を取付けた際に
圧力空気の漏洩を防止する密封用の０リングである。
上述の説明は手首機構Ｂ２Ｏ第１の回転出力軸３６に設
けられ九閉塞弁８０とロボットハンドの取付手段に就い
て説明し九が、館２０回転出力軸３８に関しても同様０
構成が具備されていることは言うまでもない。仁のよう
に手首機構３０の各四ボッＦハンド取付端にロボットハ
ンドの取付に応じて開弁される閉塞弁を設けておけば、
ロボットハンドの装着によって自動的に圧力空気が手首
機構３０からロボットハンドへ供給されることになり、
しかもロボットハンドの離脱によって圧力空気の供給が
自動的に停止される極めて簡便な圧力空気路の開閉機構
が得られるのである。
けられ九閉塞弁８０とロボットハンドの取付手段に就い
て説明し九が、館２０回転出力軸３８に関しても同様０
構成が具備されていることは言うまでもない。仁のよう
に手首機構３０の各四ボッＦハンド取付端にロボットハ
ンドの取付に応じて開弁される閉塞弁を設けておけば、
ロボットハンドの装着によって自動的に圧力空気が手首
機構３０からロボットハンドへ供給されることになり、
しかもロボットハンドの離脱によって圧力空気の供給が
自動的に停止される極めて簡便な圧力空気路の開閉機構
が得られるのである。
第１図は本発明による手首機構が具備される工業用ロボ
ットの一般的構成を示す正面図、第２ｖ！Ｊは本発明に
係る手首機構の外形図、第３図は本発明に係る手首機構
の圧力空気配管機構を示す断面図、第４図は同手首機構
における配管部の構成を示す分解斜視図、第５図は本発
明に係る手首機構の他０実施例の要部を示す部分断面図
。 ２０・・・ロボットアーム、 ２４・・・ロボツ）／Ｓ
ＳＦ５３０・・・手首機構、 ３４・・・／１ウ
ジング、３６・・・第１の回転出力軸、 ３８・・・第２の回転出力軸、 ５２・・・第１の傘歯車、 ５６・・・第２の傘歯車
、５４−・・軸、 ５４ｍ、５４ｂ＝空気
孔、５４Ｃ・・・環状溝、 ６６−・・固定リング
、６２．７０−・・中継管、 ８０・・・閉塞弁。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士吉田正行 弁理士 山 口 昭 之 ｆＰ１４図 ５０ 第５図
ットの一般的構成を示す正面図、第２ｖ！Ｊは本発明に
係る手首機構の外形図、第３図は本発明に係る手首機構
の圧力空気配管機構を示す断面図、第４図は同手首機構
における配管部の構成を示す分解斜視図、第５図は本発
明に係る手首機構の他０実施例の要部を示す部分断面図
。 ２０・・・ロボットアーム、 ２４・・・ロボツ）／Ｓ
ＳＦ５３０・・・手首機構、 ３４・・・／１ウ
ジング、３６・・・第１の回転出力軸、 ３８・・・第２の回転出力軸、 ５２・・・第１の傘歯車、 ５６・・・第２の傘歯車
、５４−・・軸、 ５４ｍ、５４ｂ＝空気
孔、５４Ｃ・・・環状溝、 ６６−・・固定リング
、６２．７０−・・中継管、 ８０・・・閉塞弁。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士吉田正行 弁理士 山 口 昭 之 ｆＰ１４図 ５０ 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、工業用ロボットのアームとハンド間に配設されると
共にハンド装着用の２つの回転出力軸の軸端を手首ハウ
ジング６２つの端面に有した工業用ｐボットの手首機構
において、前記２つの回転出力軸中にそれぞれ流体通路
を貫通形成すると共ＫＭ記手首ハウジングの外部から圧
力流体を導入する圧力流体供給路と前記回転出力軸の流
体通路とＯＵに密封性の流体配管部を設け、前記回転出
力軸の軸端に圧力流体を配管するようにしたことを特徴
とする工業用ロボットの手首機構。 ２、工業用ロボットのアームとハンド間に配設されると
共にハンド装着用の２つＯ回転出力軸Ｏ軸端を手首ハク
ジングの２つの端面に有し九工業用ｐボッ）Ｏ手首機構
において、前記２つの回転出力軸中にそれぞれ流体通路
を貫通形成すると共に前記手首ハウジングの外部から圧
力流体を導入する圧力流体供給路と前記回転出方軸の流
体通路とＯｗｉに密封性の流体配管−を設けて前記回転
出力軸の軸端に圧力流体を配管し、かつ該軸端Ｋ１１ｌ
記ハンド０装着、離脱に応じて開閉する弁を設け、装着
されたハンドに自動的に圧力流体を供給できるようにし
たことを特徴とする工業用ロボットの手首機構。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100502A JPS584388A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | 工業用ロボツトの手首機構 |
| DE8282303205T DE3277177D1 (en) | 1981-06-30 | 1982-06-21 | A robot wrist of an industrial robot |
| EP82303205A EP0068769B1 (en) | 1981-06-30 | 1982-06-21 | A robot wrist of an industrial robot |
| US06/391,447 US4538639A (en) | 1981-06-30 | 1982-06-23 | Robot wrist of an industrial robot |
| SU823457039A SU1304742A3 (ru) | 1981-06-30 | 1982-06-28 | Кисть манипул тора со стыковочным устройством |
| KR8202919A KR850001395B1 (ko) | 1981-06-30 | 1982-06-30 | 산업용 로보트의 로보트 손목 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100502A JPS584388A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | 工業用ロボツトの手首機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS584388A true JPS584388A (ja) | 1983-01-11 |
Family
ID=14275707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56100502A Pending JPS584388A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | 工業用ロボツトの手首機構 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4538639A (ja) |
| EP (1) | EP0068769B1 (ja) |
| JP (1) | JPS584388A (ja) |
| KR (1) | KR850001395B1 (ja) |
| DE (1) | DE3277177D1 (ja) |
| SU (1) | SU1304742A3 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6094492U (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-27 | ダイキン工業株式会社 | ロボツトの手首構造 |
| JPS6211591U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-24 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS57189794A (en) * | 1981-05-19 | 1982-11-22 | Fujitsu Fanuc Ltd | Wrist mechanism for industrial robot |
| DE3432262A1 (de) * | 1983-11-01 | 1985-05-09 | Netstal-Maschinen AG, Näfels | Handlingeinrichtung an einer kunststoffspritzgiessmaschine |
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| JPH02116492A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-01 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手首構造 |
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| US5425133A (en) * | 1990-01-24 | 1995-06-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus with an electrical driver for controlling a detachable rotor hand |
| DE19721824A1 (de) * | 1997-05-26 | 1998-12-03 | Isi Norgren Gmbh | Roboter-Schnellwechselkupplung mit integrierter Mediendurchführung |
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| WO2016069590A1 (en) * | 2014-10-27 | 2016-05-06 | Norgren Automation Solutions, Llc | Pneumatic detection of modular tooling connection |
| RU2603741C1 (ru) * | 2015-05-08 | 2016-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Способ работы захвата манипулятора и устройство для его осуществления |
| CN106607898A (zh) * | 2015-10-26 | 2017-05-03 | 广西大学 | 一种圆柱坐标型简易液压机械手 |
| CN106607883A (zh) * | 2015-10-26 | 2017-05-03 | 广西大学 | 一种圆柱坐标型简易气动机械手 |
| CN105856266A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-08-17 | 厦门思尔特机器人系统股份公司 | 一种转接器及应用该转接器的花洒机器人抛光抓手 |
| CN109591002A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-09 | 哈尔滨理工大学 | 一种用于电子器件加工的夹取装置 |
| RU2762223C2 (ru) * | 2019-11-18 | 2021-12-16 | Никита Игоревич Чаленков | Стыковочное устройство |
| CN121621634A (zh) * | 2020-07-13 | 2026-03-10 | 耐克创新有限合伙公司 | 具有用于向前动量的鞋底夹层突起和弧形轮廓的鞋底结构 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3229656A (en) * | 1964-06-25 | 1966-01-18 | North American Aviation Inc | Manipulator arm attachment |
| FR1566787A (ja) * | 1968-03-29 | 1969-05-09 | ||
| US3908695A (en) * | 1973-12-28 | 1975-09-30 | Glenn G Dunbar | Hydraulic rotator mechanism |
| JPS5334268A (en) * | 1976-09-10 | 1978-03-30 | Nippon Denso Co Ltd | Wrists for industrial robot |
| JPS5337972A (en) * | 1976-09-21 | 1978-04-07 | Toyoda Mach Works Ltd | Tool shifting apparatus for use in automatic tool changer |
| US4114853A (en) * | 1976-10-08 | 1978-09-19 | Swagelok Company | Quick connect coupling |
| US4169404A (en) * | 1978-03-30 | 1979-10-02 | Hitachi, Ltd. | Fluid pressure actuator |
| FR2461556A1 (fr) * | 1979-07-18 | 1981-02-06 | Bretagne Atel Chantiers | Bras de manipulation a distance |
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| US4372721A (en) * | 1981-05-18 | 1983-02-08 | Nordson Corporation | Apparatus for calibrating link position transducers of a teaching robot and a work robot |
-
1981
- 1981-06-30 JP JP56100502A patent/JPS584388A/ja active Pending
-
1982
- 1982-06-21 EP EP82303205A patent/EP0068769B1/en not_active Expired
- 1982-06-21 DE DE8282303205T patent/DE3277177D1/de not_active Expired
- 1982-06-23 US US06/391,447 patent/US4538639A/en not_active Expired - Fee Related
- 1982-06-28 SU SU823457039A patent/SU1304742A3/ru active
- 1982-06-30 KR KR8202919A patent/KR850001395B1/ko not_active Expired
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| JPS6094492U (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-27 | ダイキン工業株式会社 | ロボツトの手首構造 |
| JPS6211591U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-24 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3277177D1 (en) | 1987-10-15 |
| KR850001395B1 (ko) | 1985-09-30 |
| US4538639A (en) | 1985-09-03 |
| EP0068769B1 (en) | 1987-09-09 |
| SU1304742A3 (ru) | 1987-04-15 |
| EP0068769A2 (en) | 1983-01-05 |
| EP0068769A3 (en) | 1984-04-25 |
| KR840000343A (ko) | 1984-02-18 |
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