JPH0659847B2 - 装軌車両 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a)産業上の利用分野 この発明は、農耕作業用車両のように路面の軟弱な土地
を走行する車両であって、進行方向に対して左右に履帯
を備えた装軌車両に関する。

(b)従来の技術 路面の軟弱な土地を走行する車両には、複数の転輪に履
帯を架け渡した履帯走行装置を備えたものがある。この
ように構成することによって通常の車輪よりも接地面積
を増加し、大きな垂力を得るようにしている。このよう
な装軌車両において旋回動作時には、旋回方向側の履帯
への駆動力の供給を断つかまたはこれに制動力を供給す
るかして左右の履帯に回転速度差を与え、回転速度の遅
い方の履帯側に車体を旋回させる。ところが、接地面積
の増加はそのまつ旋回抵抗の増加を招き、旋回動作をス
ムーズに行うことができなくなる。

このため従来より、履帯の中央部に位置する転輪を上下
方向に摺動自在に支持した可動転輪としてこの可動転輪
にリンク等を介して油圧シリンダ等のアクチュエータの
動作を供給し、履帯接地面の中央部を下方に押圧する履
帯押圧手段を備えたものがあった。この履帯押圧手段を
旋回動作時に動作させることにより、履帯接地面に作用
する荷重の分布状態を第４図(A)に示す等分布状態から
同図(B)に示すように接地面の中央部に集中し、旋回抵
抗を減少するようにしていた。

(c)発明が解決しようとする問題点 一般に、装軌車両の履帯走行装置は第６図（Ａ）〜
（Ｃ）に示すように履帯４３の内側面にガイドを等間隔
に二条に形成し、このガイドの間に転輪４１および可動
転輪４２を位置させ、転輪４１および可動転輪４２と履
帯４３との回転軸方向の位置決めを行っている。旋回動
作時に可動転輪４２が下方に揺動すると、第７図（Ａ）
に示すように可動転輪４２の前後に位置する転輪４１は
ガイド５４と接触できなくなる。この状態で車体が第７
図（Ｂ）に示す矢印方向に旋回動作を行うと、履帯４３
の接地面は路地から受ける側面抵抗により同図に示すよ
うに変形を生じ、転輪４１ａ，４１ｂはガイド５４から
外れてしまう。

第７図（Ｂ）に示す状態から車体が直進走行に移行する
際に可動転輪４２が第６図（Ａ）に示す位置に素早く復
帰すると、可動転輪４２の復帰動作の時間内には履帯４
３は第７図（Ｂ）に示す状態から第６図（Ｂ）に示す状
態まで復帰することができず、可動転輪４２が第６図
（Ａ）に示す状態に復帰したとき転輪４１ａ，４１ｂは
ガイド５４からはずれたままの状態になり、このまま直
進走行が継続されると履帯４３がすべての転輪から外れ
てしまうという不都合が生じる。これを防止するために
は第７図（Ａ）に示す可動転輪４２が下方に移動した状
態においても転輪４１ａ，４１ｂが接触できるようにガ
イド５４の高さを高くすることが考えられるが、あまり
ガイド５４の高さを高くすると、転輪に履帯４３を架け
渡す作業が困難になってしまう。このため、ガイド５４
の高さは履帯の弾力性により略規定されてしまう。

この発明の目的は、中央の転輪とともに少なくとも中央
の転輪に隣接する転輪を下方に移動することによって履
帯の一部が転輪と接触しなくなることを防止し、履帯が
転輪から離脱することを防止できる装軌車両を提供する
ことにある。

(d)問題点を解決するための手段 この発明の装軌車両は、複数の転輪に張架された履帯を
進行方向に対して左右に有し、旋回動作時に中央に位置
する転輪を下方に移動させて履帯の設置面の中央部を押
圧する履帯押圧手段を備えてなる装軌車両において、 履帯押圧手段により駆動される連結リンクと、この連結
リンクに上端が支持されるとともに中間部を支点として
軸支され、下端部に中央の転輪および少なくとも中央の
転輪に隣接する転輪のそれぞれを個別に軸支する複数の
リンクと、を備え、中央の転輪の移動に連動して少なく
とも中央の転輪に隣接する転輪を中央の転輪より少ない
移動量で下方に移動させる転輪連動手段を設けたことを
特徴とする。

(e)作用 この発明においては、旋回動作時に履帯接地面の中央部
に当接する転輪が下方に移動した場合には少なくともそ
の転輪に隣接する転輪を同時に下方に移動する。隣接す
る転輪の移動量は中央の転輪の移動量よりも少なくされ
ているため、中央の転輪の移動による履帯接地面の変形
に中央の転輪に隣接する転輪が追従する。これら中央の
転輪および中央の転輪に隣接する転輪は、それぞれ中間
部において軸支されたリンクの下端部において軸支され
ており、それぞれのリンクは上端部において単一の連結
リンクに支持されている。したがって、各転輪の下方へ
の移動量は、それぞれのリンクにおける上端部から中間
部までの距離と中間部から下端部までの距離との比によ
って決まり、中央の転輪の移動によっても履帯との接触
状態を維持できる大きさの中央の転輪に隣接する転輪の
移動量は、中央の転輪に隣接する転輪を軸支するリンク
の形状のみによって設定できる。

(f)実施例 第２図は、この発明の実施例である装軌車両の履帯走行
装置を示す側面図である。

履帯４３は転輪４１，４２，３１，３２に張架されてい
る。中央の転輪４２およびこれに隣接する転輪３１，３
２はリンク１３〜１５に軸支されている。これらリンク
１３〜１５は支点１６〜１８を中心に摺動自在にされて
いる。リンク１３の他端は油圧シリンダ４４のピストン
ロッド４８に係止されており、この他端と支点１６との
間には連結リンク１２が係止されている。この連結リン
ク１２にリンク１４，１５の他端が係止されている。

以上の構成によって油圧シリンダ４４のピストン４８が
矢印Ａ方向に移動すると、リンク１３が支点１６を中心
に矢印Ｂ方向に揺動する。このリンク１３の動作は連結
リンク１２を介してリンク１４，１５に伝達され、これ
らリンク１４，１５も支点１７，１８を中心に矢印Ｂ方
向に揺動する。このときリンク１４において支点１７か
ら両端部までの距離の比がリンク１３，１５の比と異な
り、転輪４２と支点１７の距離は支点１７から連結リン
ク１２までの距離よりも相当に長くされている。従っ
て、リンク１３〜１５がそれぞれ仕点１６〜１８を中心
にして同一角度だけ揺動しても、これらリンク１３〜１
５の一端に軸支された転輪の上下方向の移動距離は中央
の転輪４２が最も大きくなる。以上の連結リンク１２お
よびリンク１３〜１５がこの発明の転輪連動手段であ
る。

第１図は、上記装軌車両が有する油圧装置の油圧回路図
である。

シリンダ２ａ，２ｂは方向切換弁１を介してポンプ６に
接続されている。このシリンダ２ａ，２ｂが有するピス
トン２１ａ，２１ｂの動作はピストンロッド２２ａ，２
２ｂを介して図外のステアリング機構に伝達される。こ
のステアリングとして例えば、出願人が先に特願昭６０
−２０３１６２号において示した油圧式操舵装置を用い
ることができる。この油圧式操舵装置はピストン２１
ａ，２１ｂが第１図に示す状態にある場合では出力軸は
入力軸に噛み合い、履帯４３ａ，４３ｂに対して駆動力
を供給する。ピストン２１ａまたは２１ｂが戻口２３ａ
または２３ｂの位置に達すると、出力軸と入力軸との噛
み合いがはずれ、履帯４３ａまたは４３ｂへの駆動力の
供給が停止される。ピストン２１ａまたは２１ｂがさら
に矢印Ｃ方向に移動すると、シューがブレーキに接続
し、履帯４３ａ，４３ｂに制動力が供給される。この制
動力は、ピストン２１ａまたは２１ｂの矢印Ｃ方向のス
トロークにともなって増減する。また、ポンプ６は方向
切換弁１を介して履帯押圧手段の一部を構成するシリン
ダ４４ａ，４４ｂに連結されている。方向切換弁１は操
向レバー７の操作により図中に示す中立状態からポジシ
ョンＰ１〜Ｐ６の状態に変化する。方向切換弁１とポン
プ６との間にはリリーフ弁５が設けられ、油圧回路中の
圧油圧力を設定値以下に保っている。

操向レバー７が左側に操作されると方向切換弁１はポジ
ションＰ１の状態になる。これによってポンプ６から供
給された圧油はシリンダ２ａに導かれる。シリンダ２ａ
内に圧油が供給されるとピストン２１ａが戻口２３ａま
で移動する。このピストン２１ａの移動はピストンロッ
ド２２ａを介してステアリング機構に伝達される。ステ
アリング機構は左側の履帯４３ａに対し駆動力の供給を
停止する。これによって左右の履帯には速度差が生じ車
体が左側に旋回する。このとき、左側の履帯４３ａは車
体の走行に伴って回転し、その旋回半径は比較的大きく
なる。また、ピストン２１ａが戻口２３ａの位置に達す
るとそれ以後シリンダ２ａ内に供給される圧油は戻口２
３ａを経てタンクに戻される。このため、ポジションＰ
１の状態ではピストン２１ａは戻口２３ａの位置に停止
し、左側の履帯４３ａに対する駆動力の供給停止が継続
的に行われる。

操向レバー７が更に左側に操作されると方向切換弁１を
Ｐ２の状態になる。このとき、戻口２３ａからタンクに
戻る圧油の流量が絞られる。この絞り効果は方向切換弁
１が有するスプールの仕切部に形成された楔型の切欠に
よって行われる。即ち、操向レバー７の操作によってス
プールが移動し、このスプールの移動によって戻口２３
ａとタンクとを連絡するポートに対向する仕切部の位置
が変化する。これによってポートに対向する切欠の間隔
が変化するから、この切欠を経由してタンクに戻る油圧
の戻量はスプールの位置即ち操向レバー７の操作量に応
じて変化する。このようにポジションＰ２の状態におい
て戻口２３ａからタンクに戻される圧油流量が絞られる
と、シリンダ２ａにおいて圧油の流入量が流出量を上回
る。このためピストン２１ａは戻口２３ａの位置から矢
印ｃ方向に移動を始め、このピストン２１ａの動作を伝
達されたステアリング機構は左側の履帯４３ａに対し制
動力の供給を行う。このとき左側の履帯４３ａに供給さ
れる制動力はピストン２１ａの矢印Ｃ方向のストローク
に比例する。従って、操向レバー７の操作量に応じて左
側の履帯４３ａに供給する制動力を調節することができ
る。左側の履帯４３ａに制動力が供給されるとその回転
が規制され、左右の履帯の速度差はさらに大きくなる。
これによって車両は小さい回転半径で旋回動作を行う。

操向レバー７が左方向の終端位置まで操作されると、方
向切換弁１はポジションＰ３の状態の状態になる。この
ポジションＰ３の状態では戻口２３ａとタンクとの間が
完全に閉鎖される。これによってピストン２１ａは矢印
Ｃ方向のストロークエンドに達し、左側の履帯４３ａに
はステアリング機構から最大の制動力が供給される。タ
ンクへの流路を閉ざされた圧油は戻口２３ａからシリン
ダ４４ａに向かう。このときピストン４７ａに作用する
圧油圧力はピストンロッド４８ａおよびリンク１３，連
結リンク１２およびリンク１４を介して中央の転輪４２
ａに伝達される。これによって左側の履帯４３ａの中央
部は下方に押圧され、履帯４３ａの側面において荷重集
中が生じる。この荷重集中によって履帯４３ａの旋回抵
抗は著しく減少し、車体はスムーズに最少の回転半径で
旋回動作を行う。車両が軟弱な路面を走行している場合
には、転輪４２ａの押圧力の反力として転輪４２ａに作
用する地耐力が押圧力に等しくなるまで、転輪４２ａは
下方に移動する。これに伴って転輪３１ａ，３２ａが下
方に移動する。このとき、中央部の転輪４２ａを軸支す
るリンク１４と、転輪３１ａ，３２ａを軸支するリンク
１３，１５との形状の違いにより転輪３１ａ，３２ａは
中央の転輪４２ａよりも少ない量で下方に移動し第３図
に示す状態になる。同図に示すように履帯４３の内面に
形成されたガイド５４は中央の転輪４２ａが下方に移動
しても転輪３１ａ，３２との接触を継続する。従って、
旋回動作時に履帯４３に側面抵抗が作用しても第７図
（Ｂ）に示す状態に変形することがなく、履帯４３は第
６図（Ｂ）に示す状態を維持する。このため履帯４３は
転輪４１〜４２等から離脱することがない。

尚、一般に転輪４１，４２，３１，３２およびガイド５
４は金属を素材として形成されており、凹凸の激しい路
面を走行する際に転輪および履帯において生じる微小な
振動により転輪とガイドが当接して異音を発生する。こ
れを防止するため第５図（Ａ）に示すようにガイド４の
外側の履帯４３の内側に当接して外転輪５１を転輪４２
と同軸に設ける。このとき外転輪５１の外径は転輪４２
の外径よりも若干大きくする。これによって通常の走行
時には転輪４２はガイド５４と接触せず異音を生じるこ
とがない。一方、旋回動作時に転輪４２により履帯４３
の中央部を押圧する場合には外転輪５１と接触する履帯
４３の内側が弾性変形を生じ、これによって転輪４２が
ガイド５４と接触して押圧力を伝達できる。

(g)発明の効果 この発明によれば、履帯押圧手段により中央の転輪が下
方に移動した場合には、中央の転輪に隣接する転輪も連
動して下方に移動する。このため、中央の転輪の押圧に
よって履帯に変形が生じても他の転輪と履帯との接触状
態は維持され、転輪から履帯が離脱することはない。さ
らに、中央の転輪に隣接する転輪の移動量は中央の転輪
にりも少ないから、履帯の中央部における履帯押圧手段
による荷重集中は有効に行われる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である装軌車両が有する油圧
装置の油圧回路図、第２図は同装軌車両の操向装置の側
面図、第３図は同装軌車両が有する履帯押圧手段および
転輪連動手段の動作を示す側面図、第４図（Ａ），
（Ｂ）は同装軌車両の履帯における過重分布状態を示す
斜視図である。第５図（Ａ）および（Ｂ）はこの発明の
別の実施例の操向装置の要部を示す正面断面図である。
また、第６図（Ａ）〜（Ｃ）はこの発明の実施例を含む
装軌車両の操向装置の構成を示すそれぞれ側面図、平面
図および正面断面図である。第７図（Ａ），（Ｂ）は従
来の装軌車両における履帯の状態を示すそれぞれ側面図
および平面図である。 ３１，３２……転輪， ４２……中央の転輪（可動転輪）、 ４３……履帯、 １２〜１５……リンク（転輪連動手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の転輪に張架された履帯を進行方向に
   対して左右に有し、旋回動作時に中央に位置する転輪を
   下方に移動させて履帯の設置面の中央部を押圧する履帯
   押圧手段を備えてなる装軌車両において、 履帯押圧手段により駆動される連結リンクと、この連結
   リンクに上端が支持されるとともに中間部を支点として
   軸支され、下端部に中央の転輪および少なくとも中央の
   転輪に隣接する転輪のそれぞれを個別に軸支する複数の
   リンクと、を備え、中央の転輪の移動に連動して少なく
   とも中央の転輪に隣接する転輪を中央の転輪より少ない
   移動量で下方に移動させる転輪連動手段を設けてなる装
   軌車両。