JPS63306988A - 装軌車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）産業上の利用分野 この発明は、農耕作業用車両のように路面の軟弱な土地
を走行する車両であって、進行方向に対して左右に履帯
を備えた装軌車両に関する。

（ｂ）発明の概要 この発明に係る装軌車両は、要約すれば、旋回動作時に
履帯中央部を下方に押圧し、旋回抵抗を減少するように
した装軌車両において、車体の傾斜状態を検出する傾斜
検出手段を備えることにより、車体が傾斜している場合
には履帯中央部を下方に押圧しないようにし、車体の走
行状態が不安定になることを防止するようにしたもので
ある。

（Ｃ）従来の技術 農地等の路面の軟弱な土地を走行する車両では、車輪の
接地面積を増加することによって車両の推力を大きくす
ることができ、直進性を向上することができる。そこで
路面の軟弱な土地を走行する車両は、第６図に示すよう
に複数の転輪４１〜４３に履帯４６を架は渡した履帯走
行装置を進行方向の左右に備えている。このように転輪
４１〜４３に架は渡した履帯４６を回転することによっ
て車両の推力を得る。この場合に履帯４６はそれが側面
において形成する四辺形の底辺部分で略全面に渡って路
面と接触し、大きな接地面積を得ることにより直進性を
向上するようにしている。また進行方向の修正や変更等
の旋回時には、旋回方向側の履帯への駆動を断つかまた
は制動力を供給するかして左右の履帯に回転差を与える
ようにしている。ところが、履帯４６を旋回させる場合
には、その接地面積が大きい程旋回抵抗が大きくなり、
旋回動作をスムーズに行うことができな（なる。

このため従来より、履帯の中央部に位置する転輸４２ａ
をリンク４５によって上下方向に揺動自在にするととも
に、このリンク４５に油圧シリンダ４４等のアクチュエ
ータの動作を供給し、転輸４２ａによって履帯４６を下
方に押圧する履帯押圧手段を備えたものがあった。この
ように履帯４６の一部を下方に押圧することにより、第
７図（Ａ）に示すように履帯４６の底面の全長Ｉ１１に
ついて等分布で作用している荷重を、同図（Ｂ）に示す
ように履帯の中央部の長さ１２の部分に集中させていた
。これによって、直進する場合には油圧シリンダ４４を
動作させず、履帯４６の底面全域に略等分布で荷重を作
用させ接地面積を大きくする。一方旋回時には油圧シリ
ンダ４４を矢印Ｂ方向に動作させ、転輪４２ａを矢印Ａ
方向に揺動させ、履帯４６の中央部を押圧し、その部分
に集中的に荷重を作用させる。このようにして直進時の
推力を増加するとともに旋回時の旋回抵抗を減少するよ
うにした装軌車両が従来より案出されていた。

（ｄ）発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記従来の履帯押圧手段に備えた装軌車
両では旋回動作時には車体の傾斜状態に関係なく常に履
帯中央部が下方に押圧されていたため、坂道などを走行
中に車体が前後または左右方向に傾斜した状態で旋回動
作がなされると、一方または両方の履帯中央部が下方に
押圧されることにより車体の傾斜が助長され、走行安定
性が大きく損なわれる。このため、車体が転倒する場合
があった。

この発明の目的は車体の傾斜状態を検出することにより
、車体が傾斜している場合には旋回動作時において履帯
中央部を下方に押圧しないようにし、走行安定性を常に
良好に維持し、車体の転倒などの事故を防止できる装軌
車両を提供することにある。

（ｅ）問題点を解決するための手段 この発明の装軌車両は、進行方向に対して左右に履帯を
有し、旋回動作時に何れか一方または両方の履帯中央部
を下方に押圧する履帯押圧手段を備えてなる装軌車両に
おいて、 車体の傾斜状態を検出する傾斜検出手段と、この傾斜検
出手段が車体が傾斜していることを検出したとき前記履
帯押圧手段の動作を規制する押圧規制手段と、を設けた
ことを特徴とする。

（ｆ）作用 この発明においては、坂道などを走行中に車体が傾斜す
ると、その傾斜状態が傾斜検出手段により検出される。

傾斜検出手段が車体の傾斜状態を検出すると押圧規制手
段により履帯押圧手段の動作が規制される。このため車
体が傾斜している状態で旋回動作が行われても履帯押圧
手段は動作せず、履帯の中央部が下方に押圧されること
はない、したがって、坂道などの走行により車体が傾斜
している場合に旋回動作が行われても車体の傾斜状態が
助長されることがな（、安定性が損なわれることがない
。

（ｇ）実施例 第１図は、この発明の実施例である装軌車両が貢する履
帯押圧手段を構成する油圧装置の油圧回路図である。

方向切換弁１を介して油圧ポンプ５から圧油が供給され
る油圧シリンダ２ａ、２ｂは、図外のステアリング機構
を動作させる０本実施例はステアリング機構として、本
出願人が先に特願昭６０＝２０３１６２号において出願
した油圧式操舵装置を用いた場合を示している。このス
テアリング機構は油圧シリンダ２ａ、２ｂのピストンロ
ッド９．９ｂの矢印Ｃ方向のストロークに応じて左右の
履帯４６ａ、４６ｂの何れかに対し、駆動力の供給停止
および制動力の供給を行う。すなわち、ピストン３ａ、
３ｂが戻り口８ａ、８ｂに達すると油圧式操舵装置にお
いて、入力軸と左側または右側の出力軸との間の伝達ギ
アの噛み合いがはずれ、クラッチが切れた状態になって
、履帯４６ａ。

４６ｂに対する駆動力の供給が断たれる。ピストン３ａ
、３ｂが戻り口３ａ、１３ｂより矢印Ｃ方向に移動する
と、油圧式操舵装置において多板ブレーキにシューが押
し付けられていく、・ピストン３ａ、３ｂが矢印Ｃ方向
に移動する龜従いシューの多板ブレーキへの押付量も増
し、シューと多板ブレーキとの間に生じる摩擦力が増加
する。したがって、ピストン３ａ、３ｂの矢印Ｃ方向の
ストロークが増すにつれ履帯４６ａ、４６ｂに作用する
制動力が大きくなる。これによって左右の履帯４５ａ、
４６ｂに回転差が生じ、車体が回転数の低い履帯側に旋
回する。

また、油圧ポンプ５の圧油は方向切換弁１および切換弁
？ａ、７ｂを介して油圧シリンダ４４ａ、４４ｂに供給
される。油圧シリンダ４４ａ、４４ｂは履帯押圧手段の
一部を構成し、ピストン４７ａ、４７ｂの動作がピスト
ンロッド４８３．４８ｂおよびリンク４５ａ、４５ｂを
介して転輪４２ａ、４２ｂに伝達され、これを下方に揺
動する方向切換弁１は６ボート７ポジシヨンの切換弁で
あり、操向レバー４の操作により圧油流路をポジション
Ｐ１〜Ｐ６の状態に切り換える。操向レバー４が左側に
操作されると方向切換弁１はポジションＰ１の状態にな
り、油圧ポンプ５から供給された圧油は油圧シリンダ２
ａに導かれる。これによってピストン３ａは矢印Ｃ方向
に移動する。

このピストン３ａの矢印Ｃ方向の動作はピストンロッド
９ａを介してステアリング機構に伝達され、履帯４６ａ
への駆動力の供給が断たれる。ピストン３ａが戻り口８
ａに達するとそれ以後油圧シリンダ２為に供給される圧
油は戻り口８からタンクに戻される。したがって、ポジ
ションＰＩの状態では履帯４６ａへの駆動力の伝達が停
止され車体は左側に緩旋回する。

操向レバー４がさらに左側に操作されると、方向切換弁
１はポジションＰ２の状態になる。方向切換弁１のスプ
ールには、仕切部に喫形の切欠が形成されており、スプ
ールの移動により戻り口８からタンク２に導かれる圧油
量が徐々に絞られる、これによって、油圧シリンダ２ａ
において流入する圧油量が流出する圧油量を徐々に上回
り、ピストン３ａは矢印Ｃ方向に移動していく、このピ
ストン３ａの矢印Ｃ方向の動作はピストンロッド９ａに
よりステアリング機構に伝達され、ステアリング機構は
履帯４６ａに制動力を供給する。戻り口８ａからタンク
２に戻される圧油の絞り量は操向レバー４の操作量に伴
って大きくなる。したがって、操向レバー４の操作量が
大きくなるにつれ、ピストン３ａを矢印ｃ７３’向に移
動させる力も増加し、履帯４６ａに供給される制動力も
大きくなる。

また、戻り口８ａからタンク２に戻される圧油流量の絞
り量が増加するに伴い、その圧油の一部は切換弁７ａを
介して油圧シリンダ４４ａに導かれる。これによって油
圧シリンダ４４ａのピストン４７ａは矢印Ｂ方向に移動
する。このピストン４７ａの矢印Ｂ方向の移動はピスト
ンロフト４８ａおよびリンク４５ａを介して転輸４２ａ
に伝達され、転輸４２ａは矢印Ａ方向に移動して履帯４
６ａの中央部を下方に押圧する。

操向レバー４がさらに左側に操作されると、方向切換弁
１はポジションＰ３の状態になる。これによって油圧シ
リンダ２ａの戻り口８ａからポンプ２至る流路が完全に
閉じられ、油圧ポンプ５から供給される圧油は油圧シリ
ンダ２ａと油圧シリンダ４４ａとに導かれる。これによ
ってピストン３ａおよび４７ａはそれぞれ矢印Ｃおよび
Ｂ方向のスト−ローフエンドまで移動し、履帯４６ａに
は最大の制動力が加えられるとともに、その中央部は最
大の押圧力により押圧される。これによって車体は左側
に急旋回する。

なお、油圧ポンプ５と方向切換弁１との間に配置された
リリーフ弁６によって油圧回路中の圧油は設定値以下に
規制される。また、操向レバー４が右側に操作された場
合には方向切換弁１は操向レバー４の操作量に応じてポ
ジションＰ４〜Ｐ６の状態になり、上述のポジションＰ
１〜Ｐ３と同様の動作により右側の履帯４６ｂに対し駆
動力の供給停止、制動力の供給および中央部の押圧がな
される。

方向切換弁１と油圧シリンダ４４ａ′との間に設けられ
た切換弁７ａは車体の前後方向に摺動するスプール７１
を備えている。また、このスプール７１の前後にはスプ
リング７２．７３が備えられている。車体がその前後方
向について水平状態である場合にはスプール７１はスプ
リング７２，７３の弾性力により第１図中に示す中立位
置に位置している。これによって流入ロア４と流出ロア
５が連絡し、油圧ポンプ５から供給された圧油は油圧シ
リンダ４４ａに導かれる。

車体が前後方向に傾斜を生じるとスプール７１は第２図
に示すように切換弁７の内１部を摺動し、流入ロア４と
流出ロア５との間を閉鎖する。これによって油圧ポンプ
５から供給された圧油は油圧シリンダ４４ａには導かれ
ない、したがって、方向切換弁１がポジションＰ２．Ｐ
３　（Ｐ５．Ｐ６）の状態になっても、油圧シリンダ４
４ａ　（４４ｂ）には圧油が流入せず、ピストン４７ａ
（４７ｂ）は動作しない、したがって、車体が前後方向
に傾斜している場合には履帯４６　ａ　（４６ｂ）は下
方に押圧されない、この切換弁？ａ、７ｂがこの発明の
傾斜検出手段および押圧規制手段を構成している。車体
が水平状態に戻ると切換弁？ａ。

７ｂはスプリング１２．１３の弾性力によって第１図に
示す中立状態に復帰し、操向レバー４の操作により方向
切換弁１がポジションＰ２．Ｐ３　（Ｐ５．Ｐ６）の状
態になったとき油圧ポンプ５からの圧油は油圧シリンダ
４４　ａ　（４４ｂ）に導かれ、履帯４６ａ　（４６ｂ
）が下方に押圧される。

第３図（Ａ）および（Ｂ）は、この発明の別の実施例に
係る装軌車両の要部を示すそれぞれ側面断面図および平
面断面図である。

切換弁３１の内部の空洞３２には円盤３３が移動可能に
位置している。この円盤３３の中央部には空孔３４が形
成されている。車体が水平状態にある場合には円盤３３
は空洞３２の中央部に位置し、空孔３４は流入ロア４お
よび流出ロア５に一致する。これによって流入ロア４と
流出ロア５が連通ずる。

車体が前後方向に傾斜すると第４図（Ａ）および（Ｂ）
に示すように円盤３３は回転を伴って空洞３２内を移動
し、空孔３４は流入ロア４および流出ロア５に位置しな
（なる、これによって流入ロア４と流出ロア５は円盤３
３により遮断される、このように構成された切換弁３１
を方向切換弁１と油圧シリンダ４４ａとの間に設置する
ことによってもこの発明の効果を得ることができる０本
実施例においてこの切換弁３１がこの発明の傾斜検出手
段およよひ押圧規制手段に相当する。

第５図（Ａ）および（Ｂ）は、この発明のさらに別の実
施例に係る装軌車両の要部を示す側面断面図である。

第５図（Ａ）に示すように容器５１の内部を粘性流体５
３で充たし、この内部に鉄球５２を位置させる。上記５
１の底面は中心部に向かって傾斜が与えられ、かつその
中心部の下方には近接スイッチ５４が設けられている。

この近接スイッチ５４は鉄球５２を検出してオンする。

車体が前後方向に傾斜すると同図（Ｂ）に示すように鉄
球５２が容器５１内を移動し、中心部から離れる。これ
によって近接スイッチ５４は鉄球５２を検出しな（なり
オフする。したがって、油圧ポンプと油圧シリンダ４４
との間に電磁切換弁を備え、この電磁切換弁のソレノイ
ドを近接スイッチ５４のオン／オフに応じてオン／オフ
し、車体が傾斜して近接スイッチ５４がオフしたときに
油圧シリンダ４６に圧油を供給しないように構成するこ
とによっでもこの発明の効果を得ることができる。本実
施二 例においてこの近接スイッチ５４が六の発明の傾斜検出
手段に相当し、上記電磁切換弁が押圧規制手段に相当す
る。

なお、農地内を走行して作物を刈り取るコンバインにお
いては、トラックの荷台への積み降ろし越 時や畦謔時に車体が傾斜を生じる。一般にこのような刈
取作業時以外の状態ではエンジンの回転数は低（される
から、アクセルレバ−の掻作量またはエンジンの回転数
を検出し、刈取作業状態でなで車体が傾斜した場合には
旋回時においても履帯を押圧させないようにしてもよい
。この場合には第８図に示すように、エンジン回転数を
制御するアクセルレバ−８１に連動するカバー８２を設
け、アクセルレバ−８１が所定角θ以上回転されるまで
操向レバー８３の操作量を制限することもできる。アク
セルレバ−８１が所定角θ以上回転されたとき第１図に
示す方向切換弁１をポジションＰ３またはＰ６の状態に
するまで操向レバー８３を操作できるようにカバー８２
を形成することによって、エンジン回転が所定値以上で
のみ履＾圧できる。

（ｈ）発明の効果 この発明によれば、車体が傾斜を生じた場合には傾斜検
出手段がこれを検出し、押圧規制手段により履帯押圧手
段の動作が規制される。したがつって、車体が傾斜中に
旋回動作が行われても腹帯が下方に押圧されることはな
く、車体の傾斜が助長されることがない、このため、走
行安定性が損なわれることがなく、車体の転倒を防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である装軌車両が有する油圧
装置の油圧回路図、第２図は同油圧回路の一部を構成す
る切換弁の動作を示す図である。 第３図（Ａ）、（Ｂ）および第４図（Ａ）、（Ｂ）はい
ずれもこの発明の別の実施例に係る装軌車両の要部の構
成および動作を示す断面図である第５図（Ａ）および（
Ｂ）はこの発明のさらに別の実施例に係る装軌車両の要
部を示す断面図である。 第６図はこの発明の実施例を含む一般的な装軌車両の走
行部の側面図、第７図（Ａ）および（Ｂ）は上記一般的
な装軌車両が装備する履帯における荷重分布状態を示す
斜視図である。 第８図にこの発明の実施例において操向レバー１一方向
切換弁、 ７ｓ、７ｂ−切換弁、 ４４ａ、４４ｂ−油圧シリンダ、 ４６ａ、４６ｂ−履帯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）進行方向に対して左右に履帯を有し、旋回動作時
   に何れか一方または両方の履帯中央部を下方に押圧する
   履帯押圧手段を備えてなる装軌車両において、 車体の傾斜状態を検出する傾斜検出手段と、この傾斜検
   出手段が車体が傾斜していることを検出したとき前記履
   帯押圧手段の動作を規制する押圧規制手段と、を設けて
   なる装軌車両。