JPH06608U

JPH06608U - チャック爪カセット交換用のロボットハンド

Info

Publication number: JPH06608U
Application number: JP4667192U
Authority: JP
Inventors: 栄一森崎
Original assignee: Howa Machinery Ltd
Current assignee: Howa Machinery Ltd
Priority date: 1992-06-10
Filing date: 1992-06-10
Publication date: 1994-01-11

Abstract

(57)【要約】【構成】ロボットの三次元移動自在なロボットアーム
５１３の先端に設けられたロボットハンド６０を、前方
に伸びる一対の支持腕６１の先端に、カセット３９の係
止部５８に係合する上下の係合片６２と、これらの係合
片６２の係合状態でカセット下面を支持する下面支持片
６３とを形成し、上係合片６２をカセット３９の挿入溝
５７に挿入可能な大きさに設定した。【効果】爪交換装置−カセットストッカー間のカセッ
トの入換を簡易な構成で確実に行ない得る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、使用済の爪を係止したカセットと交換用の爪を係止したカセットとを、爪交換装置とカセットストッカーとの間で交換し、爪交換装置のカセット載置位置に位置するカセットとチャックとの間で爪を交換するようにしたチャック爪自動交換装置に関するるものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来この種のチャック爪自動交換装置として、本出願人により特開平２−２６２９０６号公報に開示されたものがあり、これは、爪交換装置とは別個に配設したカセットストッカーに、このストッカーを上下左右に移動させ、所定の位置に位置決め可能な割出装置を設け、また、爪交換装置とカセットストッカーとの間に、反転テーブル及びピストンロッドの先端でカセットを引掛け保持可能な移送シリンダを設け、この移送シリンダの作用により所定の位置に位置決めされたカセットストッカーと爪交換装置との間で反転テーブルを介してカセットを搬送するものであった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記従来のチャック爪自動交換装置では、カセット交換時にカセットストッカーは所定の位置に位置決めされるように、割出装置の作用で上下左右方向に移動される必要があり、複雑な構造のものとなっていた。また、上下左右に移動するカセットストッカーの設置スペースは大きく、装置全体として大型化する問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

前記問題点を解決するため本考案では、使用済の爪を係止したカセットと交換用の爪を係止したカセットとを、爪交換装置とカセットストッカーとの間で交換し、爪交換装置のカセット載置位置に位置するカセットとチャックとの間で爪を交換するようにしたチャック爪自動交換装置において、少なくとも上下方向を含む二次元移動自在なロボットアームの先端に設けられるロボットハンドであって、前記カセット前面の長手方向の両端部に形成した上下方向に伸びる一対の係止部と対応して少なくとも一対の支持腕を備え、各支持腕の先端に、カセットの係止部に係合して前後左右の位置決めを行なう係合片と、この係合片の係合状態でカセット下面を支持する下面支持片とを設けて成ることを特徴とする。

【０００５】

【作用】

爪交換装置とカセットストッカーとの間でのカセットの交換時に、ロボットアームの少なくとも上下方向を含む二次元移動によりロボットハンドは、その係合片がカセットの係止部と係合し、前後左右の位置決めを行なうとともに、その下面支持片がカセットの下面を支持した状態でカセットを持上げ搬送する。

【０００６】

【実施例】

次に、本願実施例を図面に基づいて説明する。図面において、１は周知の工作機械例えばＮＣ旋盤、２はその上面で後記する爪交換装置を取付ける主軸台となっている。主軸３の先端には、本出願人の出願による特開昭５９−３０６０５号公報で開示したような外周部よりの操作でジョーが円周方向に抜けるクイックチェンジチャック６（以下チャック６と記す）が取付けられ、その構成は以下の通りである。チャック６内の中心部には図１０に示すように楔ピース７がチャック６の回転軸線方向へ摺動可能に嵌装され、楔ピース７は主軸３の後端に取付けられた回転シリンダ（図示なし）のピストンロッドにドローバー８によって連結されている。また上記チャック６に形成された半径方向の摺動溝９と爪装着溝１０（図面では３つ爪の場合を示すが本願の適用は３つ爪チャックに限定されるものではない）内には滑子部材１１と爪１２の摺動部１３とが夫々半径方向へ摺動可能に嵌装され、滑子部材１１の中心側端部に形成された断面Ｔ字形の楔部１４が上記楔ピース７に形成された断面Ｔ字形の楔溝７ａに嵌合されている。

【０００７】前記爪１２の上面には、図４に示すように取付ブロック２７が固定され、この取付ブロック２７の中央部には、後述のフィンガ１３６が係合する引掛溝２８が形成されている。また取付ブロック２７の図面上左端部下面と左側の摺動部１３上面との間には、後述の爪係止ピン５１が係合する引掛空間２９が形成されている。また爪１２の後面にはラック歯１６が形成され、ラック歯１６には次に示す爪係脱装置１７により下記の噛合部材１８が係合、離脱するようになっており、爪係脱装置１７は図１０に示すように次のように構成されている。滑子部材１１内に前後方向への摺動のみ可能に嵌装された噛合部材１８と、滑子部材１１内に半径方向への移動のみ可能に嵌装された操作ピン１９とを備えており、この噛合部材１８の前面にはラック歯２０が刻設され、付勢ばね２１のばね力によって上記爪１２のラック歯１６と係合するようになっている。また噛合部材１８と操作ピン１９とは傾斜する係合面によって互いに係合しており、この係合により操作ピン１９をチャック本体６の中心に向かって押し込むと、噛合部材１８は付勢ばね２１を圧しながら後退して両ラック歯１６，２０の係合は脱し、操作ピン１９が原位置に復帰すると噛合部材１８は付勢ばね２１によって前進し、係合を脱した両ラック歯１６，２０が再び係合することは前記特開昭５９−３０６０５号と同様である。次に操作ピン１９は、その端部が前記楔ピース７の外周面に設けた凹部２２に対向し、操作ピン１９を押し込むと端部が凹部２２に入り込み、また楔ピースが後方に移動すると凹部２２から押し出されて、両ラック歯１６，２０の噛合を確実なものとするようになっている。又噛合部材１８内にはノッチピン方式のセットピン２３が前後方向へ摺動可能に嵌合され、ばね２４によって前方に付勢されるとともにピン２５によって抜止めされ、その先端が爪１２後面のラック歯１６に係合し、常に爪１２を係止するようになされている。以上の如く構成されたチャック６は図示を省略した近接スイッチ、ＮＣ装置等で制御される割出装置により爪装着溝１０を所定の爪交換位置Ｂ（図面では回転中心の上方となっているがこれに限るものでなく、必要に応じ適宜他の場所に設定し得る）に割り出し、当該割出位置にチャック６を停止するようになっている。

【０００８】次に、爪交換装置３１について説明する。図１，２，３において工作機械１の主軸台２には、案内ベース３２が前後方向（図２において左右方向）に延設され、この案内ベース３２には、滑子又はベアリング等の摺動部材３３を介してテーブル３４が摺動可能に嵌合されている。３５は前後動シリンダで、そのシリンダ本体３５ｂはブラケット３６を介して前後案内ベース３２に取付けられ、このシリンダ３５のピストンロッド３５ａ先端はブラケット３７を介して前記テーブル３４と一体の支持板３８に固定されている。従って、前後動シリンダ３５の作動によってテーブル３４は所定ストロークの前後動を行なうようになっている。尚図３において実線は、テーブル３４が前進端にある場合を示し、仮想線は、テーブル３４が後退端にある場合を示す。

【０００９】次に、図５，６，７においてチャック６の爪装着溝１０から抜き取った使用済の爪１２及び次工程用の爪１２を着脱可能に係止して貯蔵するカセット３９について説明する。このカセット３９下面には、その長手方向全長にわたって摺動溝４０が形成され、この摺動溝４０は、図１に示すようにテーブル３４幅の略全長にわたって伸び、後述の爪外しシリンダ９１のシリンダ本体９２に固定されたカセット案内レール４１に嵌合し、カセット３９は、カセット案内レール４１上を左右方向に摺動自在となっている。また、カセット３９は、その前面及び上下両面に開放する三本の保持溝４３が等間隔に設けられ、各保持溝４３を形成する左右の対向面には、カセット３９前面に取付けた４つの取付片４４を利用して爪１２の摺動部１３を案内し、爪１２の前後方向と左右方向の位置決めを行なう案内溝４５が形成されている。またカセット３９の両端付近には、前後面に貫通し、後述の位置決めピン７６が嵌入し、カセット案内レール４１上においてカセット３９を位置決めロックする位置決め孔４６が設けられている。またカセット３９上面には、各保持溝４３と対応する位置に後述の作用で説明するように上引掛位置Ｄから移送体１２６が下降するときフィンガ１３６と係合しフィンガ１３６を引掛方向に前進させる案内傾斜面４７が形成されている。

【００１０】次に、前記保持溝４３に挿入された爪１２が、保持溝４３より脱落しないように係止する係止機構４９は次の如くで、夫々の保持溝４３に対応して設けられている。図５においてカセット３９の上面には、仮想線で示す爪１２の右側の摺動部１３と対応する位置に、摺動溝５０が形成され、この摺動溝５０には前後方向に摺動自在に爪係止ピン５１が嵌め込められ、この爪係止ピン５１は、その上面の低段部が、カセット３９上面に取付けられた押え板５２と当接してカセット３９の上下方向に抜け止めされている。この爪係止ピン５１の先端部には、その左側下面が切欠かれ前記爪１２の引掛空間２９に入り込み得る係止片５３が形成されている。また、爪係止ピン５１の後端部下面には、後述の作動片１０４と係合する係合溝５４が設けられている。尚、爪交換位置Ａ以外の位置にある爪１２と対応する爪係止ピン５１の係合溝５４は、図９に示すように後述の作動片１０４と対応する部分を切欠いてテーブル３４幅の略全長にわたって伸びるピン案内レール５５と係合し、爪係止ピン５１が前進位置に位置し爪保持状態を保つようになっている。尚ピン案内レール５５は、後述の爪外しシリンダ９１のシリンダ本体９２上面に固定されている。また、前記４つの取付片４４のうち左右両端のものには、後述のロボットハンド６０が挿入し得る挿入溝５７が切欠かれ、また、左右両端の取付片４４の後面とカセット３９前面との間には係止部５８が設けられている。

【００１１】次に図１９において爪交換装置３１とは別個に配設されたカセットストッカー５００及びロボット５０１について説明する。先ず、交換用の爪を保持した複数のカセット３９が載置貯蔵されるカセットストッカー５００について説明する。カセットストッカー本体５０２上面には、カセット３９の下面を支持する複数の高さの異なるカセット載置ブロック５０３が階段状に取付けられている（図７）。各カセット載置ブロック５０３の上面には、カセット３９の長手方向長さと略等しい長さを有し、カセット３９の摺動溝４０が嵌合する嵌合レール５０５が取付けられている。また、カセット載置ブロック５０３上面には、嵌合レール５０５を挾んで対向する左右のコ字形ガイド６５０（図５，７，１９に示す）が取付けられ、これらのコ字形ガイド６５０にはカセット３９の長手方向両端部が上下方向に嵌合案内され、カセット３９は、カセット載置ブロック５０３上に保持されるようになっている。尚、このカセットストッカー５００は階段状のものとしたが棚状であったり、例えばパレット等の移動可能な載置台であってもよい。また、コ字形ガイド６５０をやめ、カセット３９の両端部に上下方向の縦孔を穿設し、この縦孔に嵌入する一対の嵌入ガイド棒をカセット載置ブロック５０３上に設けて構成してもよい。

【００１２】次に、ロボット５０１について説明すると、前記カセットストッカー５００にそって平行に案内レール５０７が配設され、この案内レール５０７上には、支持台５０８が長手方向に摺動自在に嵌合載置されている。この支持台５０８は、移動用モータＭ１によってボールネジ機構５０９を介して移動するようになっている。この支持台５０８には、一対のガイドバー５１０が垂設され、このガイドバー５１０には昇降体５１１が昇降自在に支持されている。昇降体５１１は昇降用モータＭ２によってボールネジ機構５１２を介して昇降されるようになっている。この昇降体５１１には水平方向のロボットアーム５１３が回動することなく摺動自在に取付けられ、伸縮用モータＭ３によって長手方向へ摺動されるようになっている。またロボットアーム５１３の先端には、後述するロボットハンド６０が取付けられている。従ってこのロボットハンド６０はモータＭ１〜Ｍ３を駆動してロボット５０１を制御することにより、三次元移動自在とされている。尚このロボット５０１は、上記のものに限定される必要はなく、例えば特公平４−７９９号公報に開示された産業用ロボットの手首にロボットハンド６０を取付けて構成してもよい。

【００１３】次に図８において前記カセットストッカー５００と爪交換装置３１との間でカセット３９の搬送入換えを行なうロボットハンド６０について説明する。このロボットハンド６０は、その先端に設けた一対の支持腕６１の先端には、夫々内側に突出する上下の係合片６２及び下部より前方に突出する下面支持片６３が形成されている。このロボットハンド６０は、その支持腕６１を前記カセット３９の前面と対向させ上係合片６２とカセット３９の挿入溝５７との高さ位置を合わせてカセット３９の正面に向かって進んでいき、上係合片６２が挿入溝５７を通過し係止部５８に至った後ロボットハンド６０は上方に移動し、上下係合片６２が係止部５８に入り込み前後左右に位置決めを行ない下面支持片６３で両側のカセット３９下面３９ａ（図１２に示す）を持ち上げカセット３９を搬送するようになっている。

【００１４】次にテーブル３４上のカセット３９後方に設けられたトラバース装置６５について説明する。このトラバース装置６５は、図１，２，３に示すようにトラバースシリンダ６６、ロックシリンダ６７及びストッパシリンダ６８を備え、本出願人による特願昭６３−１２４３６８号公報に開示されたトラバース装置と略同じ構造となっている。

【００１５】まずトラバースシリンダ６６について説明すると、テーブル３４と一体の支持板３８に取付た左右の側板７０間に固定されたピストンロッド６６ａには、中央部にピストン室７１が設けられたシリンダバレル７２が摺動自在に嵌装されている。シリンダバレル７２のピストン室７１は、ピストンロッド６６ａの中央に設けたピストン７３によって２つに区画されている。この区画されたピストン室７１には、ピストンロッド６６ａの中心部に互いに反対方向から穿設された圧流体供給路（図示せず）を介して圧流体が供給されるようになっており、シリンダバレル７２はピストンロッド６６ａに沿ってトラバースする。このシリンダバレル７２のトラバース量（シリンダバレルの最大ストローク量）は、カセット３９の保持溝４３間のピッチの２倍以上となるように、ピストンロッド６６ａの長さが設定されている。

【００１６】次にロックシリンダ６７について説明する。ロックシリンダ６７は二本一対のシリンダからなり、両ロックシリンダ６７のシリンダ本体７４は、前記トラバースシリンダ６６のシリンダバレル７２下面に左右方向に並設され、その取付間隔は、前記カセット３９の位置決め孔４６の間隔とピストンロッド６７ａの間隔が同一となるように設定されている。また、各ピストンロッド６７ａの先端には、位置決め孔４６に嵌入可能な位置決めピン７６が取付けられている。また、両ロックシリンダ６７のシリンダ本体７４下面にわたってスライド体７７が固着され、このスライド体７７は、前記左右の側板７０間に取付けられた一対の回り止めロッド７８に摺動自在に嵌装されている。この両回り止めロッド７８及びスライド体７７には、ロックシリンダ６７のシリンダ本体７４内に設けられ、ピストンにより２つに区画されたピストン室に連通する供給路（図示せず）が穿設され、この供給路に圧流体が供給されると、ピストンロッド６７ａが前後方向に出没し、ピストンロッド６７ａ先端に取付けられた位置決めピン７６が、ロボットハンド６０によりカセット案内レール４１上に載置されたカセット３９の位置決め孔４６と嵌脱するようになっている。

【００１７】次いで、ストッパシリンダ６８について説明する。先ず、前記トラバースシリンダ６６のシリンダバレル７２の後面下部から後方に伸びる取付部上には、当接部材８０が固定されている。また、前記左右の側板７０にはこの当接部材８０と対向する位置に、左右のストッパボルト８１，８２（図３に示す）が夫々固定されている。ストッパシリンダ６８は、テーブル３４と一体の天板８３にブラケット８４を介して下向きに固定されている。このストッパシリンダ６８のピストンロッド６８ａ先端にはストッパブロック８５が取付けられ、所望時にストッパシリンダ６８を作用させピストンロッド６８ａを突出させると、ストッパブロック８５が当接部材８０と右ストッパボルト８２間に入り込み（図１，２，９に仮想線で示す状態）トラバースシリンダ６６の右方へのトラバースを制するようになっている。

【００１８】次に、ガイドブロック８７と爪外し装置８８について説明する。ガイドブロック８７は図１，２に示すようにテーブル３４に取付られた左右のブロック８９より構成され、両ブロック８９の対向面にはガイド溝９０が設けられている。このガイド溝９０はテーブル３４が前記の如く最前進端に至った時に、爪交換位置Ｂに割り出されたチャック６の爪装着溝１０と爪交換位置Ａに位置決めされたカセット３９の保持溝４３の案内溝４５との間に位置し、両者を一直線に連続させて交換される爪１２の摺動部１３を案内する。

【００１９】また、前記チャック６に内蔵された爪係脱装置１７の操作ピン１９を押込み操作する爪外し装置８８は以下の通りである。爪外しシリンダ９１は、そのシリンダ本体９２が前記ガイドブロック８７と一体に固定され、シリンダ本体９２下面より突出する下ピストンロッド９１ｂ下端には、取付板９３が固着され、この取付板９３の下面には、爪交換位置Ｂに割出されたチャック６の操作ピン１９に正対するようにして押込ピン９４が突設され、爪外しシリンダ９１を爪外し作動して図１１に示すように下ピストンロッド９１ｂを下降させると、押込ピン９４が操作ピン１９を押込んで噛合部材１８のラック歯２０と爪１２のラック歯１６との噛合を外すようになっている。また、前記取付板９３下面には、押込ピン９４と共に位置決めピン（図示せず）が並設され、上記のように下ピストンロッド９１ｂが下降したとき、チャック６に穿設された位置決め孔（図示せず）に嵌入し、割り出されたチャック６をより正確に位置決めするようになっている。

【００２０】次に、前記カセット３９に設けた係止機構４９の爪係止ピン５１を前後動させるピン作動装置９６について説明する。前記爪外しシリンダ９１のシリンダ本体９２上面より突出する上ピストンロッド９１ａ上端部には、大径部９７が形成されている。この大径部９７には、図１０，１３に示すように上ピストンロッド９１ａに対して間隔Ｓだけ上下方向移動自在に筒部材９８が嵌合されている。この筒部材９８の下面後部には、爪外しシリンダ９１のシリンダ本体９２に固着した当接部材９９と間隔Ｈをもって対向する規制ボルト１００が設けてある。

【００１９】この間隔Ｈと前記筒部材９８内の間隔Ｓとの和が爪外しシリンダ９１のストロークであり、図１０に示す上昇状態の爪外しシリンダ９１を作動して上ピストンロッド９１ａを下降させると筒部材９８はその自重により上ピストンロッド９１ａの大径部９７とともに下降し、上ピストンロッド９１ａが前記間隔Ｈ分下降したとき筒部材９８は、その規制ボルト１００が当接部材９９と当接することにより下降を規制され位置決めされる。その後上ピストンロッド９１ａのみが筒部材９８内の間隔Ｓ分下降して図１１に示すように下降端に至るようになっている。つまり筒部材９８は、爪外しシリンダ９１の作動によりピストンロッド９１ａ，９１ｂの１ストローク長さ（Ｈ＋Ｓ）より筒部材９８内の間隔Ｓだけ短いストロークＨで上下動するようになっている。

【００２０】図１３，１６に示すように前記爪外しシリンダ９１のシリンダ本体９２には、支持片１０２が取付けられ、この支持片１０２上部には、摺動溝１０３が切欠かれている。この摺動溝１０３には前後方向に摺動自在に作動片１０４が嵌装され、作動片１０４は押え板１０５により上方への抜け止めがなされている。この作動片１０４は、図１０に示すようにその前面に前記カセット３９の係止ピン５１の係合溝５４と係合するカギ状の係止部１０６が形成され、また、作動片１０４の左側面には、案内ピン１０７が植設されている。

【００２１】前記筒部材９８の下面の一部には切欠部１０８が形成され、この部分に案内バー１０９が取付けられている。この案内バー１０９には、作動片１０４と対向する側面に傾斜案内溝１１０が形成され、この傾斜案内溝１１０には作動片１０４の案内ピン１０７が係合している。従って前記のように爪外しシリンダ９１を作動して筒部材９８が間隔Ｈ昇降すると、作動片１０６は、その案内ピン１０７が案内バー１０９の傾斜案内溝１１０に案内され前後動し、この作動片１０４と係合する爪係止ピン５１は、図１０，１６に示すようにその先端の係止片５３が爪１２の引掛空間２９に入り込み爪１２を引掛け保持する前進位置と、図１１，１７に示すように係止片５３が引掛空間２９より退出する後退位置とに前後動するようになっている。

【００２２】また、筒部材９８の周面の前方部には、図１４に示すように切欠いて形成された案内面１１１が設けられ、この案内面１１１には、後述の左右可動ブロック１２７の案内ピン１５０が係合する傾斜案内溝１１２が形成されている。また案内面１１１の左右両端は、後述の支持ブラケット１４３に摺動自在に係合するように切欠かれている。

【００２３】次に、爪交換位置Ａに割出されたカセット３９の保持溝４３とチャック６の爪装着溝１０との間で爪１２の移送を行なう爪移送装置１１４について説明する。

【００２４】先ず、図１，２，３に示すように天板８３上面には移送用シリンダ１１５が取付けられ、この移送用シリンダ１１５のシリンダ本体１１６下面より下方に突出するピストンロッド１１７下端には、後述の移送体１２６がねじ止めされている。この移送用シリンダ１１５は、移送体１２６を上引掛位置Ｄ、下引掛位置Ｅ及び待避位置Ｆ（図１２）との３位置に移動させるためにダブルシリンダに構成されている。すなわちシリンダ本体１１６内には、ピストンロッド１１７上端に取付られた第１ピストン１１８が摺動する第１ピストン室１１９と、この第１ピストン室１１９に連続し、第１ピストン室１１９より大径の第２ピストン室１２０が形成され、この第２ピストン室１２０には、第２ピストン１２１が摺動自在に嵌装されている。

【００２５】また、図２において給排ポート１２２は第１ピストン１１８により区画された第１ピストン室１１９の下側の部屋に連通し、給排ポート１２３は第２ピストン１２１により区画させた第２ピストン室１２０の上側の部屋に連通し、また給排ポート１２４は第１ピストン室１１９の上側の部屋及び第２ピストン室１２０の下側の部屋に連通している。従って給排ポート１２２と給排ポート１２３から同じ圧力の圧流体を供給すると図２に示すように第２ピストン１２１は下降端に、第１ピストン１１８は第２ピストン１２１の下端面に当接する位置に夫々位置し、移送体１２６は図１０，１１に示す上引掛位置Ｄに位置する。また、給排ポート１２４からのみ圧流体を供給すると第１ピストン１１８は下降端に至り、移送体１２６は下引掛位置Ｅに位置する。さらに、給排ポート１２２からのみ圧流体を供給すると、第１，２ピストン１１８，１２１は一体として夫々上昇端に至り（図２中仮想線で示す）、移送体１２６は図１２に示す待避位置Ｆに位置する。このとき移送体１２６とカセット３９との間には、前記ロボットハンド６０によりカセット３９をカセット案内レール４１上より持ち上げることができる空間１１３が存在するようになっている。

【００２６】次に、図１０，１４，１５において爪移送装置１１４を成す移送体１２６、左右可動ブロック１２７及び上下可動ブロック１２８について説明する。先ず、移送体１２６について説明すると、この移送体１２６には、略中央部に左右側面に貫通して支持孔１３０が穿設され、この支持孔１３０には、その両端部に夫々上下の傾斜面１３１を形成した可動ピン１３２が摺動自在に嵌装されている。また、可動ピン１３２の周面の下部は切欠かれ平面に形成され、この平面には傾斜案内溝１３３が形成されている。

【００２７】また、移送体１２６には、前後面に貫通する十字型の支持溝１３４が形成され、この支持溝１３４には、フィンガ１３６が摺動自在に嵌装されている。このフィンガ１３６の上面には案内ピン１３７が植設され、この案内ピン１３７は前記可動ピン１３２の傾斜案内溝１３３と係合している。またフィンガ１３６の下部は、前記爪１２の引掛溝２８と係合するカギ片１３８に形成され、このカギ片１３８の後部には、前記カセット３９に設けた案内傾斜面４７と係合する係合部１３９が形成されている。以上より可動ピン１３２が、後述の左右可動ブロック１２７または、上下可動ブロック１２８によって案内され移送体１２６に対して、左右方向（図１０において底面の奥、手前方向）に移動すると、フィンガ１３６は、その案内ピン１３７が可動ピン１３２の傾斜案内溝１３３に案内され移送体１２６に対して前後方向に移動し、フィンガ１３６のカギ片１３８が爪１２の引掛溝２８と係脱するようになっている。

【００２８】次に上引掛位置Ｄに対応して設けた左右可動ブロック１２７について説明すると、前記天板８３の下面には、左右の側壁１４１及び後壁１４２を組合せて成り（一体形成としてもよい）、前記移送用シリンダ１１５のピストンロッド１１７を囲むようにして支持ブラケット１４３が取付けられている。この支持ブラケット１４３の左右の側壁１４１の夫々の対向面は、前記移送体１２６側面を摺動自在に案内する摺動面１４４となっている。また、支持ブラケット１４３の後壁１４２後面は前記筒部材９８に設けた案内面１１１が摺動する摺動面１４５となっている。さらに支持ブラケット１４３には、その左右側壁１４１に形成された支持溝１４６と、これらの支持溝１４６と連続して後壁１４２に形成された支持溝１４７とでブロック支持溝が構成されている。このブロック支持溝には、その前面に前記可動ピン１３２の長さと略同一の間隔をもって一対の突出部１４９が設けられた左右可動ブロック１２７が左右方向に摺動自在に嵌装されている。

【００２９】この左右可動ブロック１２７の取付高さ位置は前記移送体１２６が図１０に示すように上引掛位置Ｄに位置するとき、可動ピン１３２が左右可動ブロック１２７の突出部１４９間に挾まれた状態となる高さ位置に設定されている。また、左右可動ブロック１２７後面には、後方に突出した案内ピン１５０が植設され、この案内ピン１５０は前記筒部材９８の傾斜案内溝１１２と係合している。また、左右可動ブロック１２７の右側の突出部１４９の隅部には、後述の作用で説明するように可動ピン１３２の右上側の傾斜面１３１を案内する傾斜面１５１が形成されている。以上より、移送体１２６が上引掛位置Ｄに位置しているとき、爪外しシリンダ９１を作動させると、上ピストンロッド９１ａに設けた筒部材９８が上下動し、この上下動により左右可動ブロック１２７は、その案内ピン１５０が筒部材９８の傾斜案内溝１１２に案内され支持ブラケット１４３に対して左右方向に移動する。そしてこの左右可動ブロック１２７の移動とともに、突出部１４９間に挾まれた可動ピン１３２が左右方向に移動し、前記の如くフィンガ１３６が前後動するようになっている。

【００３０】次に図１，１０，１８において下引掛位置Ｅに対応して設けた上下可動ブロック１２８について説明する。左右の側壁１５３及び後壁１５４より成る上下可動ブロック１２８は、前記爪外しシリンダ９１の下ピストンロッド９１ｂに設けた取付板９３前面に取付けられ、爪外しシリンダ９１の作動により図１８に実線で示す上昇位置と仮想線で示す下降位置とに移動するようになっている。この上下可動ブロック１２８の左右の側壁１５３の夫々の対向面は、前記可動ピン１３２の長さと略同じ間隔をもって上下の垂直面１５５及び両垂直面１５５を連続させる斜面１５６とが構成されている。従って、この上下可動ブロック１２８と前記移送体１２６との相対的な移動により可動ピン１３２は、上下可動ブロック１２８の斜面１５６間に案内され左右方向に移動し、下引掛位置Ｅにおいてフィンガ１３６が前後動するようになっている。

【００３１】次に、以上のように構成されたチャック爪自動交換装置による爪交換作用について説明する。先ず爪交換前の準備状態について説明する。工作機械１がワークを加工している間テーブル３４は図３に仮想線で示すように後退端位置に位置しており、爪交換装置３１は、工作機械１の主軸台２上に位置しており、加工中に発生する切粉等に影響を受けることはない。図２に示すように移送用シリンダ１１５は、その給排ポート１２２，１２３から同じ圧力の圧流体が供給され、移送体１２６は上引掛位置Ｄに位置しており、爪外しシリンダ９１は上昇端状態である。

【００３２】また、トラバース装置６５においてはロックシリンダ６７はそのピストンロッド６７ａが突出状態であり、ピストンロッド６７ａ先端に取付けた位置決めピン７６が、カセット案内レール４１上に載置され、すべての保持溝４３に爪１２が装着されていない空のカセット３９後面に設けた位置決め孔４６内に嵌入している。またストッパシリンダ６８のピストンロッド６８ａは突出状態であり、図１，２及び図９に仮想線で示すようにピストンロッド６８ａ先端に取付けたストッパブロック８５は当接部材８０と右ストッパボルト８２との間に位置し、さらにトラバースシリンダ６６はシリンダバレル７２を右方に移動させる如く作用しており、カセット３９は、その真中の保持溝４３がガイドブロック８７の真上に位置するように正確に位置決めされている。また、カセット３９の真中の保持溝４３と対応して設けた爪係止ピン５１はピン作動装置９６の作動片１０４と係合しており、他の爪係止ピン５１はピン案内レール５５と係合した状態を保ち（図９に示す）、すべての爪係止ピン５１は図１６に示すように爪１２の引掛空間２９と係合可能な前進状態となっている。

【００３３】次に、加工するワークの変更その他により図示しない指令装置から爪交換指令が発せられると、この指令により主軸３が減速回転を行ないながら停止し、チャック６に取付けられている爪１２の一本を爪交換位置Ｂに割出した後、回転シリンダ（図示せず）が作動して楔ピース７を前方に移動させ、三本の爪１２を交換可能位置（ワークの把持を開放する位置）にする。

【００３４】前記のようにチャック６が所定の位置に割り出されると前後動シリンダ３５が作動して図３に仮想線で示す後退端位置に待機していたテーブル３４が図中実線で示す前進端位置まで移動する。これにより空のカセット３９の真中の保持溝４３は、ガイドブロック８７のガイド溝９０とともに爪交換位置Ａに位置決めされ、両溝４３，９０は爪交換位置Ｂに割り出されたチャック６の爪装着溝１０と一直線上に並んだ状態となる。

【００３５】今、図１０に実線で示すように移送体１２６は、上引掛位置Ｄに位置し、この移送体１２６内に設けたフィンガ１３６の係合部１３９は、カセット３９上面に設けた案内傾斜面４７と対向している。このとき可動ピン１３２は左右可動ブロック１２７の突出部１４９間に挾まれている（図２０Ａに示す。）この状態より移送用シリンダ１１５の給排ポート１２４（図２に示す）から圧流体を供給し移送体１２６を下降させると、この下降の途中でフィンガ１３６の係合部１３９がカセット３９の案内傾斜面４７と係合し、フィンガ１３６は前進される。このフィンガ１３６の前進とともに可動ピン１３２は、その傾斜案内溝１３３とフィンガ１３６の案内ピン１３７との係合によりフィンガ１３６の中心にして対して右方に移動する（図２０Ｂに示す）。

【００３６】さらに移送体１２６が下降すると、右方に移動した可動ピン１３２は、上昇位置の上下可動ブロック１２８の斜面１５６に案内され左方に移動し、この可動ピン１３２の左方移動によりフィンガ１３６は後退し、その後移送体１２６は下引掛位置Ｅに至る。このときフィンガ１３６のカギ片１３８は図１０の仮想線にて示すようにチャック６に保持された使用済の爪１２の引掛溝２８とわずかな隙間をもって対向した状態となり、また可動ピン１３２は上下可動ブロック１２８の下垂直面１５５間に挾まれている（図２０Ｃに示す）。

【００３７】その後、図１０に示すように上昇状態の爪外しシリンダ９１を爪外し作動させると、下ピストンロッド９１ｂの下降と共に取付板９３及び取付板９３に取付けられた上下可動ブロック１２８が下方に移動し、上下可動ブロック１２８の下降により可動ピン１３２は上下可動ブロック１２８の斜面１５６に案内され、フィンガ１３６中心に対して右方に移動し（図２０Ｄに示す）、図１１の仮想線にて示すようにフィンガ１３６は前進し、そのカギ片１３８がチャック６に保持された爪１２の引掛溝２８内に入り込み爪１２を引掛け保持する。このフィンガ１３６による爪１２の引掛け保持の直後に爪外しシリンダ９１の下ピストンロッド９１ｂとともに下降している取付板９３の下面に設けた押込ピン９４が爪係脱装置１７の操作ピン１９をチャック６の中心側に押し込み、噛合部材１８を非噛合方向に後退させ噛合部材１８と爪１２との夫々のラック歯１６，２０の係合を開放する。

【００３８】また爪外しシリンダ９１の前記作動により上ピストンロッド９１ａとともに筒部材９８が間隔Ｈだけ下降し、この下降の途中で、左右可動ブロック１２７は、その案内ピン１５０が筒部材９８の傾斜案内溝１１２に案内されることによりフィンガ１３６中心に対して右方に移動する（図２０Ｄに示す）。さらに筒部材９８とともに筒部材９８と一体の案内バー１０９も下降し、この案内バー１０９の傾斜案内溝１１０に作動片１０４の案内ピン１０７が案内されるので、作動片１０４は後退し、この作動片１０４と係合する爪係止ピン５１は非係止方向に後退する。この爪係止ピン５１の後退端状態、左右可動ブロック１２７の右移動状態及び上下可動ブロック１２８の下降端状態は爪外しシリンダ９１を前記と逆に作動させるまで維持される。

【００３９】その後、移送用シリンダ１１５の給排ポート１２２，１２３より同じ圧力の圧流体を供給し、移送体１２６を再び上引掛位置Ｄまで移動させる。この移動によりフィンガ１３６によって引掛保持された爪１２は、チャック６の爪装着溝１０より抜き取られ、さらにガイドブロック８７のガイド溝９０にその摺動部１３が案内された後、前記したように爪係止ピン５１が後退状態であるカセット３９の真中の保持溝４３内に位置される。このときフィンガ１３６は図１１の実線で示す状態であり、右移動した可動ピン１３２は右移動した左右可動ブロック１２７の突出部１４９間に挾まれた状態となっている（図２０Ｅに示す）。

【００４０】その後、爪外しシリンダ９１を前記作用とは逆に上昇作動させると、上ピストンロッド９１ａとともに筒部材９８が上昇し、この上昇により、先ず作動片１０４とともに爪係止ピン５１が係止方向に前進し、カセット３９の真中の保持溝４３内に位置し、フィンガ１３６に引掛け保持された爪１２の引掛空間２９に爪係止ピン５１先端の係止片５３が嵌入し、保持溝４３内に爪１２が保持される。次に、この爪１２の保持の直後には、筒部材９８の上昇により左右可動ブロック１２７が左方に移動し、この移動で左右可動ブロック１２７の突出部１４９間に挾まれた可動ピン１３２が左方に移動し（図２０Ａに示す）、フィンガ１３６は図１０の実線で示すようにそのカギ片１３８が爪１２の引掛溝２８から抜き出て爪１２の引掛保持を止め、爪１２は爪係止ピン５１にのみ保持された状態となる。尚この爪外しシリンダ９１の逆作動により上下可動ブロック１２８はもとの上昇端位置にもどり、噛合部材１８は噛合方向に前進している。

【００４１】以上のように１本目の爪１２がチャック６より抜き取られ、カセット３９の真中の保持溝４３に保持されると、以下のようにして２本目の爪１２を抜き取る準備が行なわれる。即ち、チャック６を所定角度回転させ次に抜き取る爪１２を爪交換位置Ｂに割り出す。次にカセット３９をカセット案内レール４１上でトラバースさせ、次に爪１２を装着する左端の保持溝４３を爪交換位置Ａに位置決めする。この割り出しは、図９において先ず、トラバースシリンダ６６への加圧を止めた後、ストッパシリンダ６８を作動して右ストッパボルト８２と当接部材８０との間に入り込んでいるストッパブロック８５を退去させ、次にトラバースシリンダ６６を作動してシリンダバレル７２を、当接部材８０が右ストッパボルト８２に当接するまで右方に移動させ、この移動とともに位置決めピン７６によりロックされたカセット３９も右方に移動し、カセット３９の左端の保持溝４３が爪交換位置Ａに位置決めされる。また、このトラバースにより左端の保持溝４３と対応する爪係止ピン５１はピン作動装置９６の作動片１０４と係合し、他の爪係止ピン５１はピン案内レール５５と係合し、すべての爪係止ピン５１は、図１６に示すようにその先端の係止片５３が爪１２の引掛空間２９と係合可能な前進状態となっている。

【００４２】左端の保持溝４３を前記のようにして位置決めすると、１本目の爪１２と同様にしてチャック６の爪装着溝１０から使用済の爪１２を抜き取り、この爪１２をカセット３９の左端の保持溝４３に装着し、最後に３本目の爪を右端の保持溝４３に装着するためにトラバースシリンダ６６のシリンダバレル７２を、当接部材８０が左ストッパボルト８１と当接するまで左方に移動させ、右端の保持溝４３を爪交換位置Ａに割り出す。その後、この右側の保持溝４３に３本目の爪１２を装着した後、再びカセット３９を中間位置（真中の保持溝４３が爪交換位置Ａに割り出される位置）にもどすため、ストッパシリンダ６８を作動してストッパブロック８５を右ストッパボルト８２と当接部材８０との間に位置させてから、トラバースシリンダ６６を作動してシリンダバレル７２を、当接部材８０がストッッパブロック８５と当接するまで右方に移動して、カセット３９を中間位置に位置させる。尚前記トラバースの順序はこれに限るものではなく適宜に変更可能である。

【００４３】以上のように３本の爪１２をチャック６から抜き取りカセット３９への装着を終えると、この使用済の爪１２が装着されたカセット３９と次工程用の爪１２が装着されたカセット３９とをロボットハンド６０によって以下の如くに交換する。先ず移送用シリンダ１１５の給排ポート１２２（図２に示す）からのみ圧流体を供給すると、第２ピストン１２１及び第１ピストン１１８は仮想線で示す上昇端まで移動し、ピストンロッド１１７先端に設けた移送体１２６は、図１２に示す待避位置Ｆに位置する。このとき移送体１２６に設けたフィンガ１３６とカセット３９上面との間には、カセット３９を持ち上げ可能な空間１１３が形成されている。

【００４４】そしてロボット５０１の作用によりカセット３９の正面に向かってロボットハンド６０が、その上係合片６２とカセット３９の挿入溝５７との高さ位置を合わせ、前進していき、上係合片６２が挿入溝５７を通過し、係止部５８に至った後、ロボットハンド６０を下面支持片６３がカセット３９の下面３９ａに近接するまで上昇させる。すなわち上下の係合片６２は係止部５８内を上昇しカセット３９はロボットハンド６０により前後左右方向に位置決めされる。この状態でロックシリンダ６７を作動してカセット３９の位置決め孔４６より位置決めピン７６を退出させ、カセット３９の位置決めを解除する。その後ロボットハンド６０が上昇し、その下面支持片６３によりカセット３９の下面３９ａを持ち上げ、カセット案内レール４１よりカセット３９を持ち上げる。このとき真中の保持溝４３の爪係止ピン５１は作動片１０４との係合を止め他の爪係止ピン５１はピン案内レール５５との係合を止める。

【００４５】その後、上下の係合片６２及び下面支持片６３によりカセット３９を持上げ保持したロボットハンド６０は、後退していき、カセットストッカー５００のカセット３９が載置されていないカセット載置ブロック５０３の真上まで移動し（図１９において仮想線で示す）、下降してコ字形ガイド６５０間にカセット３９を挿入してカセット載置ブロック５０３上に載置貯蔵した後、次工程用の爪１２が装着されたカセット３９を前記と同様の作用で他のカセット載置ブロック５０３から持ち上げ保持し再び爪交換装置３１まで移動され、前記したカセット取出作業とは逆の動作でカセット案内レール４１上の中間位置に新しいカセット３９を載置する。それからこの新しいカセット３９の位置決めを行なうため、移送用シリンダ１１５の給排ポート１２２，１２３（図２に示す）から圧流体を供給し、移送体１２６を図１０に示すように上引掛位置Ｄまで移動させ、ロックシリンダ６７を作動して位置決めピン７６を位置決め孔４６に嵌入させ、次いで、ロボットハンド６０を待機位置までもどし、カセット３９の交換作業を終える。

【００４６】尚前記ロボットハンド６０によるカセット３９の取り出し動作は、ロボットハンド６０の前進−上昇−再上昇−後退動作で行なわれるようにしたが、ロボットハンド６０を、前進−上昇動作の後に左右方向（図２において紙面の奥あるいは手前方向）のどちらかに移動させ、ロボットハンド６０の上下の係合片６２でカセット３９の側面を引掛けカセット３９の摺動溝４０がカセット案内レール４１上を摺動し、カセット案内レール４１より抜き出された後にロボットハンド６０を後退させるようにしてもよく、この場合移送体１２６とカセット３９との間に持ち上げ空間１１３を形成するため移送体１２６を待避位置Ｆまで上昇させる必要はなく、移送用シリンダ１１５をタブルシリンダで構成する必要がなくなる。また、前記実施例のロボットハンド６０は、一対の支持腕６１より成る門型に形成されていたが、これの代わりに、図２２に示すように一対の支持腕６１を前後に備えたＨ型のロボットハンド６０とし、このロボットハンド６０を少なくとも二次元移動自在なロボットアーム５１３の先端にモータＭにより垂直軸線回りに旋回可能に設けてもよく、この場合、あらかじめ一方の支持腕６１間には、次工程用の爪を係止した交換用のカセット３９を保持させておけば、爪交換装置３１でロボットハンド６０の他方の支持腕６１間にカセット案内レール４１上のカセットを保持した後ロボットハンド６０を１８０°旋回してすぐに交換用のカセット３９をカセット案内レール４１上に載置できるので、爪交換動作をより短時間で行ない得る。

【００４７】以上のようにしてロボットハンドにより次工程用の爪１２を装着したカセット３９がカセット案内レール４１上に位置されると、以下のようにしてチャック６の爪装着溝１０に爪１２が装着される。先ず、チャックを所定の爪交換位置に割り出した後、爪１２の装着の場合は図１０に示すように上昇状態の爪外しシリンダ９１を爪外し作動させ、チャック６の爪装着溝１０の位置決めと噛合部材１８の非噛合方向への後退を行なうとともに上下可動ブロック１２８は下降端に至る。また、爪外しシリンダ９１の作動により筒部材９８が下降し左右可動ブロック１２７及び突出部１４９に挾まれた可動ピン１３２がフィンガ１３６の中心に対して右方に移動し（図２１Ｂに示す）、フィンガ１３６のカギ片１３８が爪１２の引掛溝２８内に入り込み爪１２を引掛け保持する（図１１に実線で示す）。さらに筒部材９８の下降により、このフィンガ１３６による引掛け保持の直後に、作動片１０４及び爪係止ピン５１が非係止方向に後退し、爪係止ピン５１による爪１２の係止が解除される。

【００４８】その後移送用シリンダ１１５を作動して移送体１２６とともに爪１２を下引掛位置Ｅまで移送する。この移送の途中において爪１２の摺動部１３がガイドブロック８７に案内された後、移送体１２６の可動ピン１３２は、下降端位置に位置する上下可動ブロック１２８の垂直面１５５に案内されるが斜面１５６とは係合せず（図２１Ｃに示す）、可動ピンが左右方向に移動されることはないので、フィンガ１３６が爪１２を保持したまま、移送体１２６は下引掛位置Ｅに至る（図１１において仮想線で示す）。

【００４９】次に、爪外しシリンダ９１を上昇作動させると、取付板９３の上昇により先ずチャック６の位置決め解除を行なうとともに噛合部材１８は噛合方向へ前進し、噛合部材１８により爪１２が保持される。次にこの噛合部材１８による爪１２の保持の直後に上下可動ブロック１２８の上昇により、この上下可動ブロック１２８の斜面１５６が可動ピン１３２を左方へ案内するので、フィンガ１３６は後退し爪１２の保持を止め、爪１２は噛合部材１８にのみ保持された状態となる。また、爪外しシリンダ９１の上昇作動により筒部材９８は上昇し、この上昇により左右可動ブロック１２７は左方に移動し（図２１Ｄに示す）、また爪係止ピン５１は係止方向に前進するが、このとき保持溝４３内には爪１２は存在しないので直接的に爪交換動作に関与しない。

【００５０】その後移送体１２６を上引掛位置Ｄまで上昇させるため移送用シリンダ１１５を作動させると、移送体１２６の上昇により可動ピン１３２は下降状態の上下可動ブロック１２８の斜面１５６に案内され右方に移動し、フィンガ１３６は前進状態となり、このフィンガ１３６の前進状態のまま移送体１２６は上昇していき、上引掛位置Ｄに到る直前に、可動ピン１３２の右端に設けた傾斜面１３１が左方に移動している左右可動ブロック１２７の傾斜面１５１と係合して（図２０Ｅに示す）可動ピン１３２が左方に移動され（図２１Ａに示す）、フィンガ１３６が再び後退状態となって移送体１２６は上引掛位置Ｄに到り１本目の爪１２のチャック６への装着を終える。

【００５３】以上のように１本目の爪１２が交換されると、以後はトラバース装置６５を作動させ前記爪１２の抜き取りの場合と同様に順次カセット３９をトラバースさせ、左側次は右側の保持溝４３を爪交換位置Ａに割出し、上記と同様にしてチャック６の爪装着溝１０への爪１２の装着を行ない、全てが終了するとトラバース装置６５が旧に復し、又前後動シリンダ３５も旧に復して爪自動交換装置３１全体を図３に仮想線で示す後退端位置に後退させ、次の爪交換まで待機する。

【００５４】以上のように本実施例では、爪交換装置−カセットストッカー間のカセット３９の搬送において、ロボットハンド６０は、その上下の係合片６２がカセット３９の係止部５８に係合し前後左右の位置決めを行ない、下面支持片６３がカセット３９下面を支持しているので、搬送途中にカセット３９が落下することなく確実に搬送を行ない得る。また、カセット案内レール４１上に載置されたカセット３９をロボットハンド６０が受け取に行くとき、ロボットハンド６０は、その上係合片６２がカセット３９の挿入溝５７と高さ位置を合わせてカセット３９に向かって前進して、上係合片６２が挿入溝５７を通過して係止部５８に到った後に、ロボットハンド６０を上昇させカセット３９を持ち上げ保持するようになっているので、カセット３９の持ち上げ保持時に、ロボットハンド６０の上下のストロークを短くでき、爪交換装置上でのカセット交換スペースがきわめて狭くても交換を行ない得る。尚、本実施例のロボット５０１は三次元移動自在なもので説明したが、このロボット５０１を上下方向及び左右方向（又は前後方向）にのみ移動自在とし、このロボットの左右方向（又は前後方向）の延長線上にカセットストッカー５０１を配置しておけば、本考案のロボットハンドは二次元移動のロボットでも支障なく使用できる。

【００５５】

【考案の効果】

以上のように本考案では、ロボットの三次元移動自在なロボットアームの先端に設けたロボットハンドを、カセット前面の長手方向の両端部に形成した上下方向に伸びる一対の係止部と対応して少なくとも一対の支持腕を備え、各支持腕の先端に、カセットの係止部に係合して前後左右の位置決めを行なう係合片と、この係合片の係合状態でカセット下面を支持する下面支持片とを設けて構成したので、爪交換装置−カセットストッカー間でのカセット搬送を簡易な構成で確実に行なうことができ、また、従来のようにカセットストッカーを上下左右に移動自在とする必要はなく、カセットストッカーの設置スペースを必要最少とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】爪交換装置の正面図である。

【図２】図１の縦断面側面図である。

【図３】図１の一部を断面とした平面図である。

【図４】爪の斜視図である。

【図５】カセットの平面図である。

【図６】図５の一部を破断表示した正面図である。

【図７】図５の左側面図である。

【図８】ロボットハンドの斜視図である。

【図９】トラバース装置の作用説明図である。

【図１０】図２の要部拡大図である。

【図１１】図１０の爪外しシリンダ下降時を示す作用説
明図である。

【図１２】図１０の移送体が待避位置に位置する作用説
明図である。

【図１３】図３のXIII−XIII断面拡大図である。

【図１４】図２のXIV−XIV断面拡大図である。

【図１５】移送体の斜視図である。

【図１６】ピン作動装置の作用説明図である（爪係止ピ
ンが係止方向に前進した状態）。

【図１７】ピン作動装置の作用説明図である（爪係止ピ
ンが非係止方向に後退した状態）。

【図１８】上下可動ブロックの作用説明図である。

【図１９】爪交換装置、カセットストッカー及びロボッ
トの配置関係を示す平面図である。

【図２０】フィンガがカセットの爪をチャックに搬送す
るときの作用説明図である。

【図２１】フィンガがチャックの爪をカセットに搬送す
るときの作用説明図である。

【図２２】ロボットハンドの他の実施例の斜視図であ
る。

【符号の説明】

１２爪、３１爪交換装置、３９カセット、
５８係止部、６０ロボットハンド、６１支持
腕、６２係合片、６３下面支持片、５１３ロ
ボットアーム

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】使用済の爪を係止したカセットと交換用
の爪を係止したカセットとを、爪交換装置とカセットス
トッカーとの間で交換し、爪交換装置のカセット載置位
置に位置するカセットとチャックとの間で爪を交換する
ようにしたチャック爪自動交換装置において、少なくと
も上下方向を含む二次元移動自在なロボットアームの先
端に設けられるロボットハンドであって、前記カセット
前面の長手方向の両端部に形成した上下方向に伸びる一
対の係止部と対応して少なくとも一対の支持腕を備え、
各支持腕の先端に、カセットの係止部に係合して前後左
右の位置決めを行なう係合片と、この係合片の係合状態
でカセット下面を支持する下面支持片とを設けて成るこ
とを特徴とするチャック爪カセット交換用のロボットハ
ンド。