JPH06684U - ワークのハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 多数のリード２を有するワークＷのパッケー
ジ１を把持する際に、リード２位置をロボットの座標基
準にできるようにし、基板ホールへの挿入精度を高め
る。 【構成】 ワークＷを仮置するテーブル側にリード２を
挾持するクランプが設けられている。クランプの接合部
には、リード２に対応して櫛歯状のガイド歯が形成さ
れ、クランプ時にワークＷの位置をリード２を基準とし
て矯正する。ワークＷを把持するハンドユニット３０
は、エアチャック３７部分がリニアボールスライダ３３
を介してベース部３１に対しスライド可能となってお
り、テーブル上でワークＷを把持すると、ワークＷの位
置にならってスライドする。この状態でブレーキシリン
ダが作動し、エアチャック３７がベース部３１に対し固
定される。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、パッケージの側部に複数本のリードが列設されてなるワークを、 上記リードの位置を基準として把持するハンドリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

プリント基板に対する各種電子部品の実装をロボットを用いて行うようにした 自動組立装置が従来から広く用いられている。この種の自動組立装置は、一般に 、ワーク供給機構により所定位置まで順次供給されてくる電子部品をロボットハ ンドが把持し、かつプリント基板の所定位置まで搬送した上で、プリント基板の ホールに電子部品のリードを挿入する、という動作を繰り返すようになっている 。そして、このハンドリングの際に、ロボットがリードの位置を基準としてワー クを位置決めしなければホールへの正確な挿入が行えないので、ロボットハンド のフィンガーがリードを直接把持するように構成する必要がある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、ワークＷとなる電子部品として、図１１に示すように、薄い小型の 長方形状をなし、かつ予めいくつかの部品が実装されたパッケージ１を有すると ともに、その一方の側部に複数本のリード２が列設された形式のものがある。こ のような形式のワークＷをロボットを用いてプリント基板のホールに取り付けよ うとすると、ロボットハンドがリードを把持したのでは、他部品との干渉が生じ 易く、プリント基板上の実装密度を高めることができない。

【０００４】 しかし、パッケージ１の両端１ａ，１ｂをロボットハンドで挾持するようにし た場合には、該パッケージ１の両端１ａ，１ｂの位置がリード２の位置に対し必 ずしも精度良く確保されておらず、パッケージ１の長手方向にずれていることが あるため把持した状態でリード２の位置が不正確となり、プリント基板への組付 がスムースに行えない、という問題があった。それ故、このような組付作業は作 業者の手作業に頼らざるを得ず、非常に作業効率が悪かった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

そこで、この考案では、ロボットハンドのチャック部分をスライド可能とし、 リードの位置を基準としてワークのパッケージを挾持するようにした。すなわち 、この考案に係るワークのハンドリング装置は、パッケージの側部に複数本のリ ードが列設されてなるワークを把持するハンドリング装置であって、ワークが仮 置されるテーブルと、このテーブル側に設けられ、かつ仮置されたワークの複数 本のリードを一斉に挾持するクランプと、このクランプの接合部の少なくとも一 方に形成され、かつ各リードを所定位置に受けるように個々にテーパ状をなす櫛 歯状のガイド歯と、ハンドユニットのベース部に対しワークのリード列方向に沿 ってスライド可能に支持されたスライドユニットと、このスライドユニットに設 けられ、かつワークのパッケージをリード列方向の両側から挾持するチャック機 構と、このチャック機構が上記ワークを挾持した状態で作動し、かつ上記スライ ドユニットをベース部に対し固定するブレーキ機構とを備えて構成されている。

【０００６】

【作用】

ワークは一旦テーブル側に仮置され、クランプによって複数本のリードが挾持 される。このときクランプの接合部の少なくとも一方にテーパ状をなす櫛歯状の ガイド歯が形成されているため、クランプ時に各リードがガイド歯に沿って所定 位置に案内され、常にリード位置を基準としてテーブル上にワークを位置決めで きる。一方、ハンドユニットのチャック機構はベース部に対しスライド可能とな っているので、該チャック機構がワークのパッケージを挾持すると、テーブル上 のパッケージの位置にならってチャック機構がスライドする。そして、この状態 でブレーキ機構が作動し、スライドユニットをベース部に対し固定する。従って 、ベース部とワークのリードとが常に一定の位置関係を保つようになり、パッケ ージの成形誤差に拘わらずリードを基準としてワークの把持がなされる。

【０００７】

【実施例】 以下、この考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

【０００８】 この考案のハンドリング装置は、ワークＷをリード２を基準として固定するワ ーク固定装置と、このワーク固定装置からワークＷを実際に把持して移送するロ ボットとから大略構成されている。

【０００９】 図１〜図３は、ワーク固定装置側の構成を示したもので、フレーム１１の上部 に平坦なテーブル１２が固定されており、このテーブル１２中央部に、図３に示 すように、ワークＷのリード２部分が貫通可能な一対のスリット１３が形成され ている。尚、スリット１３両端部には、ワークＷのパッケージ１両端部を支持す る切込部１３ａが設けられており、この部分は下面まで貫通していない。テーブ ル１２下面には、上記スリット１３を挟んで互いに対向するクランプ１４，１５ が配置されており、各クランプ１４，１５は、フレーム１１に支持されたエアチ ャック１６の可動部１７，１８にチャックブラケット１９，２０を介して取り付 けられている。尚、図示例では、ワークＷを２個づつ処理するようにしているた め、全く同様の機構を各スリット１３について備えている。

【００１０】 クランプ１４，１５は、図４，図５に詳示するように、接合部に櫛歯状のガイ ド歯２１を備えたクランプ１４と、このガイド歯２１が嵌入可能な凹溝２２を接 合部に備えたクランプ１５とが１組となっており、その接離により多数のリード ２を一斉に挾持するように構成されている。そして、上記ガイド歯２１は、ワー クＷのリード２のピッチおよび本数に対応して形成されているが、図６に示すよ うに、歯の側面２１ａがテーパ状となるように個々に三角形状に形成されており 、かつ最終的にリード２が位置決めされる底部２１ｂは平坦な凹部形状をなして いる。

【００１１】 図７は、上記のようにガイド歯２１を有するクランプ１４，１５によって、ワ ークＷがリード２を基準として位置決めされた状態を示している。

【００１２】 次に、図８〜図１０は、ハンドユニット３０側の構成を示している。このハン ドユニット３０は、ベース部３１が図示せぬロボットのリスト部に取り付けられ るもので、該ベース部３１の側面にブレーキ支持ブラケット３２が設けられてい る。上記ベース部３１は、図１０に示すように、上方から見て細長い長方形状を なしているが、その下面には、長手方向に沿ってスライドするリニアボールスラ イダ３３が取り付けられている。このリニアボールスライダ３３は、互いにスラ イド可能なアウタレール３３ａと図示せぬインナレールとを有しているが、ベー ス部３１にビス３４でもってアウタレール３３ａが固定され、かつインナレール には、ビス３５でもって略Ｌ字形のフィンガープレート３６が固定されている。 そして、このフィンガープレート３６のコーナ部内側に、小型のエアチャック３ ７がビス３８でもって固定されている。すなわち、上記フィンガープレート３６ とエアチャック３７とを主体とするスライドユニットがリニアボールスライダ３ ３を介してベース部３１にスライド可能に支持されている。尚、フィンガープレ ート３６のプレート部３６ａの左右両側からアウタレール３３ａの両端に対向す るように一対のストッパ３９，４０が配置されており、過度の移動を規制してい る。

【００１３】 またエアチャック３７は、可動フィンガー４１を有し、フィンガープレート３ ６の一部に形成された固定フィンガー４２との間で、ワークＷをリード列方向の 両側から挾持するようになっている。尚、把持を確実なものとするために、各フ ィンガー４１，４２の先端部内側に、パッケージ１の厚みに相当する凹溝４１ａ ，４２ａが設けられている。

【００１４】 そして、ブレーキ支持ブラケット３２には、ブレーキ機構として小型のエアシ リンダからなるブレーキシリンダ４３が取り付けられており、該シリンダ４３に より突出するロッド４４先端のブレーキパッド４５がフィンガープレート３６の プレート部３６ａ側面に対向して配設されている。

【００１５】 次に上記実施例の構成における一連の動作を説明する。先ず、図示せぬ他のロ ボットハンドがワークＷを把持し、ワーク固定装置におけるテーブル１２のスリ ット１３内に仮置する。このとき、クランプ１４，１５は互いに開いているので 、ワークＷはスリット１３内に半ば落ち込み、両端の切込部１３ａの上に乗って 支持される。この状態でエアチャック１６が作動し、クランプ１４，１５が閉じ る。これによってワークＷのリード２がクランプ１４，１５間で堅固に挾持され るが、ガイド歯２１の作用によって各リード２が所定位置に案内されるため、ワ ークＷはクランプに伴って左右に若干移動し、リード２が常にガイド歯２１の底 部２１ｂに来る。つまり、ワークＷがリード２を基準として位置決めされた状態 となる。

【００１６】 次に、図８〜図１０に示したハンドユニット３０がテーブル１２上にワークＷ の位置まで移動し、エアチャック３７の作用によりフィンガー４１，４２の間に ワークＷのパッケージ１を挾持する。尚、この時点では、ブレーキシリンダ４３ はブレーキ開放状態となっており、エアチャック３７等がベース部３１に対しス ライド可能である。従って、フィンガー４１，４２が閉じると、パッケージ１を 挾持すると同時に、該パッケージ１の位置にならった形でフィンガープレート３ ６等がベース部３１に対し適宜位置までスライドする。そして、フィンガー４１ ，４２がパッケージ１を挾持した後に、ブレーキシリンダ４３が作動する。これ によりブレーキパッド４５がフィンガープレート３６のプレート部３６ａに圧接 し、ベース部３１とフィンガープレート３６等との相対的な位置関係がそのまま 固定される。従って、ハンドユニットはリード２の位置を基準としてワークＷを 把持したことになる。ブレーキシリンダ４３が作動したら、そのままの状態でク ランプ１４，１５が開放され、以後は、プリント基板への組付など所期の動作が なされる。

【００１７】 このように上記実施例によれば、ロボットの座標軸が常にワークＷのリード２ を基準としたものとなり、パッケージ１の誤差に影響されることがないため、プ リント基板のホールへの挿入などを確実に行うことができる。

【００１８】

【考案の効果】

以上の説明で明らかなように、この考案に係るワークのハンドリング装置によ れば、チャック機構により実際にはワークＷのパッケージ部分を挾持するにも拘 わらず、常にリード位置を基準として位置決めした状態でワークを把持でき、プ リント基板のホールへの挿入などを自動化した際に、確実な作業が行え、かつリ ード位置の検出やその補正といった複雑な構成が不要となる。またワークのリー ド部分を把持する場合に比べてスペース的に遥かに有利となり、プリント基板上 の実装密度を低下させることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案に係るハンドリング装置のワーク固定
装置側の構成を示す側面図。

【図２】同じく正面図。

【図３】同じく平面図。

【図４】クランプの拡大平面図。

【図５】同じくクランプの拡大断面図。

【図６】クランプのガイド歯の拡大図。

【図７】クランプによるワーク固定状態を示す断面図。

【図８】ハンドユニットの正面図。

【図９】同じく側面図。

【図１０】同じく平面図。

【図１１】ワークＷの正面図。

【符号の説明】

Ｗ…ワーク １…パッケージ ２…リード １２…テーブル １４，１５…クランプ ２１…ガイド歯 ３０…ハンドユニット ３１…ベース部 ３３…リニアボールスライダ ３７…エアチャック ４３…ブレーキシリンダ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 パッケージの側部に複数本のリードが列
   設されてなるワークを把持するハンドリング装置であっ
   て、ワークが仮置されるテーブルと、このテーブル側に
   設けられ、かつ仮置されたワークの複数本のリードを一
   斉に挾持するクランプと、このクランプの接合部の少な
   くとも一方に形成され、かつ各リードを所定位置に受け
   るように個々にテーパ状をなす櫛歯状のガイド歯と、ハ
   ンドユニットのベース部に対しワークのリード列方向に
   沿ってスライド可能に支持されたスライドユニットと、
   このスライドユニットに設けられ、かつワークのパッケ
   ージをリード列方向の両側から挾持するチャック機構
   と、このチャック機構が上記ワークを挾持した状態で作
   動し、かつ上記スライドユニットをベース部に対し固定
   するブレーキ機構とを備えてなるワークのハンドリング
   装置。