JPH0675623A

JPH0675623A - 移動車誘導設備

Info

Publication number: JPH0675623A
Application number: JP4225393A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Ikeda; 雅宏池田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1992-08-25
Filing date: 1992-08-25
Publication date: 1994-03-18

Abstract

(57)【要約】【目的】目的は、敷設作業及び位置修正作業が簡単に
実施できる記憶媒体を備えた移動車誘導設備を提供する
ことにある。【構成】移動車の走行制御情報を記憶する記憶手段
と、移動車との間で情報の授受を行うための通信手段
と、それらを収納するケースとを備える記憶媒体が、前
記移動車の走行経路に対応して設置された移動車誘導設
備であって、前記記憶媒体が、保形強度を備えるカバー
体にて少なくとも電子部品の装着部を覆われた状態で、
路面に貼着されている移動車誘導設備。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の走行制御情報
を記憶する記憶手段と、移動車との間で情報の授受を行
うための通信手段と、それらを収納するケースとを備え
る記憶媒体が、前記移動車の走行経路に対応して設置さ
れた移動車誘導設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる記憶媒体は、所定の走行経路に沿
って無人走行する移動車に適宜、走行制御情報を与える
ためのものである。例えば移動車が誘導ラインに沿って
追従走行する場合は、ステーションの手前箇所に設置さ
れた記憶媒体に停止位置までの距離等の停止情報を走行
制御情報として記憶しておく。又、分岐点の手前箇所に
設置された記憶媒体には分岐先のアドレス等の分岐情報
を走行制御情報として記憶しておく。移動車は、記憶媒
体との間で電磁誘導作用による近接無線通信を行い、上
記走行制御情報を読み出す。

【０００３】近年、電子部品の小型化，薄型化が進み、
ＩＣカードのように非常に薄型の記憶媒体が作成されて
いる。このような薄型の記憶媒体を走行路面等に直接貼
着して使用することが考えられるが、この方法だと移動
車又は人間等がこの記憶媒体を踏むことにより記憶媒体
の電子部品を破損する可能性があるので、一般には、移
動車の走行路面等に埋設して使用する。つまり、走行路
面等の埋設面の記憶媒体設置箇所を記憶媒体の形状に合
わせて切削加工して凹部を形成し、その凹部に記憶媒体
をはめ込んで記憶媒体の表面と埋設面とが面一になるよ
うに処理する（例えば、本出願人が先に提案した特願平
３−１３６０２９号参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って、従来の記憶媒
体は、上記の如く記憶媒体の形状に合わせて埋設面に凹
部を形成する切削加工が必要であった。つまり、ドリル
等の回転刃を有する工具で埋設面を掘り下げて、記憶媒
体を埋設する凹部を形成しなければならないため、この
ような記憶媒体の敷設作業は手間がかかる、という問題
があった。

【０００５】又、記憶媒体を埋設する位置精度の問題も
ある。移動車が記憶媒体埋設箇所の上方に来たときに、
記憶媒体との間で的確な近接無線通信を行うためには、
移動車の送受信コイルと記憶媒体の送受信コイルとの位
置ずれができるだけ少ない状態で両コイルが対向する必
要がある。特に、記憶媒体の消費電力を抑えてバッテリ
ー寿命を長くするために微弱な送信パワーで通信を行わ
せるためには、両コイルの電磁結合度、即ち位置関係が
重要となる。

【０００６】例えば移動車が誘導ラインに沿って追従走
行する移動車誘導設備においては、上記の条件を満たす
ように誘導ラインから記憶媒体までの距離が定められ
る。しかし、特にカーブ部において移動車の走行軌跡が
誘導ラインから少しずれるために、移動車の送受信コイ
ルが記憶媒体の送受信コイルの真上を通過しない場合が
ある。かかる場合に両コイルの位置ずれを簡単に修正で
きれば便利である。

【０００７】本発明は、上記のような実情に鑑みて為さ
れたものであって、その目的は、敷設作業及び位置修正
作業が簡単に実施できる記憶媒体を備えた移動車誘導設
備を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車誘導設備
は、移動車の走行制御情報を記憶する記憶手段と、移動
車との間で情報の授受を行うための通信手段と、それら
を収納するケースとを備える記憶媒体が、前記移動車の
走行経路に対応して設置されたものであって、第１の特
徴構成は、前記記憶媒体が、保形強度を備えるカバー体
にて少なくとも電子部品の装着部を覆われた状態で、路
面に貼着されている点にある。第２の特徴構成は、前記
カバー体が、その底面側に前記記憶媒体を入り込み配置
するための凹部を備える状態に形成され、且つ、その周
縁部の底部が路面に貼着されている点にある。

【０００９】

【作用】第１の特徴構成によれば、カバー体にて覆われ
た記憶媒体を路面に貼着して敷設するので、ドリル等の
回転刃を有する工具で埋設面を掘り下げて記憶媒体を埋
設する凹部を形成する場合に比べて、敷設作業及び位置
修正作業を簡単に実施することができる。第２の特徴構
成によれば、前記カバー体が、その底面側に前記記憶媒
体を入り込み配置するための凹部を備える状態に形成さ
れているので、前記記憶媒体全体を覆うようなカバー体
に比べ構造が簡単で作り易いものとなった。

【００１０】

【発明の効果】上記の如く、本発明によれば、敷設作業
及び位置修正作業が簡単に実施できる記憶媒体を備えた
移動車誘導設備を提供するに至った。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず本発明の移動車誘導用記憶媒体Ｔを使用する
移動車誘導設備全体の概略について説明する。図３の簡
略化した平面レイアウト図に示すように、移動車Ａの走
行経路に沿って誘導ラインＬがループ状に敷設され、移
動車Ａが停止して荷物の積卸し作業を行うための複数の
ステーションＳＴが誘導ラインＬに沿って設けられてい
る。もって、移動車Ａを各ステーションＳＴ間に亘って
自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送設備を構成し
ている。

【００１２】誘導ラインＬがカーブする箇所Ｐ、分岐点
Ｄ、合流点Ｊ、ステーションＳＴの等の手前箇所にはＩ
Ｄタグともよばれる記憶媒体Ｔが走行路面に敷設され、
夫々の記憶媒体Ｔにはカーブにおける走行速度、分岐後
のアドレス、合流後のアドレス、ステーションＳＴにお
ける停止位置までの距離等の走行制御情報が記憶されて
いる。移動車Ａはこの記憶媒体Ｔの敷設箇所に接近する
に伴って、記憶媒体Ｔと電磁誘導作用による近接無線通
信を行いその走行制御情報を読み取る。そしてその情報
に従って旋回、分岐、合流、停止等の走行制御を行う。

【００１３】移動車Ａは図４に示すように、車体前方側
に、走行用モータ１にて推進駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３が設
けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪４が設けられ
ている。そして、走行輪３の前側に誘導ラインＬを検出
する追従センサ５が設けられている。尚、誘導ラインＬ
は、磁気テープ走行路面に敷設したもので、追従センサ
５は磁気センサで構成されている。

【００１４】車体右側前方部には前述の走行路面に埋設
された記憶媒体Ｔと通信を行う通信装置６が設けられて
いる。又、図５に示すように、通信装置６を介して記憶
媒体Ｔから読み出した走行制御情報や追従センサ５の検
出情報に基づいて走行用モータ１及び操向用モータ２の
駆動装置７を制御するコントローラ８が設けられてい
る。

【００１５】記憶媒体Ｔは、図５に示すように、走行制
御情報を記憶する記憶手段１１と、移動車Ａとの間で情
報の授受を行うための通信手段１２と、電源用バッテリ
１３とを備える。記憶手段１１は、書き換え可能な半導
体メモリからなり、前述したような各種走行制御情報を
記憶させることができる。

【００１６】この記憶手段１１のリード・ライトは、通
信手段１２を介して外部機器から非接触で行うことがで
きる。例えば移動車Ａが、通信装置６を用いて記憶媒体
Ｔとの間で通信を行い記憶手段１１の記憶情報を読み出
す手順は以下の通りである。移動車Ａは走行中一定周期
で、記憶媒体Ｔに対して応答要求信号を送信している。
一方、記憶媒体Ｔは、この応答要求信号を受信可能な状
態に維持されている。

【００１７】従って、移動車Ａが記憶媒体Ｔの設置箇所
に接近して、通信装置６の送受信コイル６ａと通信手段
１２の送受信コイル１２ａとがほぼ対向する位置関係に
なると、記憶媒体Ｔは移動車Ａからの応答要求信号を受
信して応答を返す。このようにして、移動車Ａが記憶媒
体Ｔとの間に通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報
が移動車Ａによって読み出される。

【００１８】記憶媒体Ｔへの走行記憶情報の書き込みに
ついても、上記と同様にして移動車Ａから非接触で行う
ことができる。但し、移動車Ａの通信装置６と同様の機
能を有する携帯型の専用端末（図示せず）を用いて任意
の情報を記憶媒体Ｔへ書き込むこともできる。又、記憶
手段１１はＣＭＯＳ−ＲＡＭで構成され、その記憶情報
はバッテリ１３によって保持される。通信手段１２もＣ
ＭＯＳ−ＩＣで構成され省電力化が図られている。

【００１９】以上のようにして、記憶媒体Ｔを一旦走行
路面に設置すれば、バッテリ交換等のメンテナンスを長
期間不要とし、外部から非接触で記憶情報を書き換える
だけで移動車Ａの走行パターンの変更等にもに容易に対
応するすることができるようにしている。

【００２０】記憶媒体Ｔは、図１及び図２の敷設構造図
に示すように、外形が長方形の板状をした外装ケース１
５に通信手段１２を構成する送受信コイル１２ａ、通信
手段１２の回路部品や記憶手段１１が実装された回路基
板ユニット１２ｂ、バッテリ１３が収納されている。カ
バー体１４は、その底面側に上記記憶媒体Ｔを入り込み
配置するための凹部を備え、且つ、その保形強度を備え
るように、ポリカーボネート等の樹脂にて形成されてい
る。上記記憶媒体Ｔを移動車Ａの走行路面に敷設する際
には、カバー体１４の凹部に記憶媒体Ｔをはめ込み、そ
の底面側を貼着材１６（例えば両面テープ）にて走行路
面上に貼着する。

【００２１】〔別実施例〕上記実施例の記憶媒体Ｔは、上記実施例の如き誘導
ラインＬに沿って追従走行する移動車Ａの分岐、停止等
の誘導に用いられるものに限らず、誘導ラインＬが敷設
されずに記憶媒体間を自律走行する移動車の誘導に用い
られるものであってもよい。上記実施例の記憶媒体Ｔの貼着箇所は走行路面上に
限らず、例えばステーションの側面等の鉛直面に貼着さ
れる場合も考えられる。この場合、移動車の側面に取り
付けられた通信装置との間で近接無線通信を行うことに
なる。上記実施例の記憶媒体Ｔは、カバー体１４の底面側
に備えられた凹部に配置するように構成されている、つ
まり、記憶媒体Ｔの片側を覆うようにカバー体１４は構
成されているが、記憶媒体Ｔ全体を覆うようにカバー体
１４を構成しても良いし、記憶媒体Ｔ中の電子部品のみ
を覆うようにカバー体１４を図６及び図７に示すように
構成しても良い。尚、図６及び図７のカバー体１４は、
鉄板にて形成されており、この鉄板にて通信のための電
磁波が完全に遮断されないようにスリット１７が設けら
れている。上記実施例の記憶媒体Ｔは、内蔵の電源用バッテリ
１３にて作動するように構成されているが、受信した電
磁波を作動用の電力に変換し、この電力にて作動するよ
うにしても良い。

【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車誘導用記憶媒体の断面図

【図２】移動車誘導用記憶媒体の底面図

【図３】搬送設備の平面レイアウト図

【図４】移動車の概略構造を示す平面図

【図５】移動車と記憶媒体との通信を示す側面図

【図６】別実施例に係る移動車誘導用記憶媒体の断面図

【図７】別実施例に係る移動車誘導用記憶媒体の底面図

【符号の説明】

１１記憶手段１２通信手段１４カバー体１５ケースＡ移動車Ｔ記憶媒体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動車の走行制御情報を記憶する記憶手
段（１１）と、移動車（Ａ）との間で情報の授受を行う
ための通信手段（１２）と、それらを収納するケース
（１５）とを備える記憶媒体（Ｔ）が、前記移動車
（Ａ）の走行経路に対応して設置された移動車誘導設備
であって、前記記憶媒体（Ｔ）が、保形強度を備えるカバー体（１
４）にて少なくとも電子部品の装着部を覆われた状態
で、路面に貼着されている移動車誘導設備。
【請求項２】前記カバー体（１４）が、その底面側に
前記記憶媒体（Ｔ）を入り込み配置するための凹部を備
える状態に形成され、且つ、その周縁部の底部が路面に
貼着されている請求項１記載の移動車誘導設備。