JPH0676196B2 - 自動揚高停止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、バッテリフォークリフト等の直流モータを駆
動源として荷を昇降作業する電気駆動式荷役車両におけ
る自動揚高停止装置に関する。

〔従来の技術〕

直流モータを駆動源とする電気駆動式荷役車両、例えば
バッテリフォークリフトは、直流モータで油圧ポンプを
駆動し、その油圧ポンプの吐出圧油を操作弁によって揚
降シリンダに供給してフォーク爪等の荷物揚高部材を昇
降させるものであり、自動揚高停止装置としては、フォ
ーク爪の揚高位置をスイッチ又は位置センサ等の揚高検
出手段により検出し、所定の停止位置の若干手前で直流
モータを減速して昇降シリンダの速度を減速し、その後
に直流モータを停止して所定の揚高位置で停止するよう
にしたものが知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

かかる自動揚高停止装置は、揚高検出手段により検出し
た揚高位置によって直流モータを減速・停止するもので
あるから、荷物揚高部材に荷物が載っている時、そうで
ない時や荷物の重量が異なる場合には直流モータに作用
する負荷が異なって慣性モーメントが異なると共に、タ
イヤの扁平状態が異なるので、停止位置が違ってしまう
ことがあり、停止精度が悪くなっている。

そこで、本発明は前述の課題を解決できるようにした自
動揚高停止装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段及び作用〕

直流モータの回転速度を検出する手段と、その回転速度
が遅い時にモータ停止動作を遅延させる手段を設け、荷
物揚高部材に荷物がある時とない時とこの慣性モータの
相違や、タイヤ扁平の相違を補正して常に所定の揚高位
置に正確に停止できるようにしたものである。

〔実施例〕

バッテリフォークリフトは第２図のように、タイヤ１を
備えた車体２にマスト３を設け、そのマスト３に沿って
荷物揚高部材となるフォーク爪４が揚高シリンダ５で昇
降自在に設けられ、そのフォーク爪４の揚高位置を検出
する揚高検出手段６が設けてある。

前記揚高シリンダ５には第３図のように、直流モータ７
で駆動される油圧ポンプ８の吐出圧油が操作レバー９で
操作される操作弁10で供給され、その直流モータ７はコ
ントローラＡで制御されるようにしてある。

前記コントローラは第１図のように、チョッパ制御装置
11、チョッパ装置12、電流検出器13、回転速度演算装置
14を備えている。

次に作動とともに各部の詳細を説明する。

停止位置指令入力装置15からチョッパ制御装置11に停止
位置情報が入力され、オペレータが操作レバー９を操作
して操作弁10を操作すると操作スイッチ16を介してチョ
ッパ制御装置11が動作を始め、チョッパ装置12が作動し
て直流モータ７に電流が供給され、これによって直流モ
ータ７が駆動して油圧ポンプ８の吐出圧油が揚高シリン
ダ５に供給されてフォーク爪４が昇降する。

この時、直流モータ７に供給される電流値が電流検出器
13で検出されて回転速度計算装置14に入力され、直流モ
ータ７の回転速度が計算される。

つまり、直流モータの回転速度は直流モータの電流値と
電圧値によって計算され、前記直流モータ７の電圧値は
一定であるから電流値を検出することで回転速度を計算
できる。

前記直流モータ７の回転速度は油圧ポンプ８の負荷、つ
まり揚高シリンダ５の揚高負荷に反比例する。つまり揚
高負荷が大きいと圧力が高くなって油圧ポンプ８の負荷
が大となって直流モータ７の回転速度は遅くなり、揚高
負荷が小さいと圧力が低くなって油圧ポンプ８の負荷が
小さくなるから直流モータ７の回転速度は速くなる。

そして、揚高シリンダ５が伸長してフォーク爪４が昇降
するにつれて揚高検出手段６より揚高位置信号が順序コ
ントローラＡに入力され、チョッパ制御装置11で停止位
置指令信号と揚高位置信号を比較し、ある差となったら
チョッパ装置12に減速指令を出力して直流モータ７を減
速し、停止位置指令信号と揚高位置信号が一致したら停
止指令をチョッパ装置12に出力して直流モータ７を停止
する。

この時、前記回転速度計算装置14で計算した直流モータ
７の回転速度によって前記減速指令、停止指令を出力す
る時の揚高位置を若干変更する。

例えば、回転速度が遅い時には減速指令、停止指令を出
力する時の揚高位置と停止位置との差を小さくして停止
動作を若干遅くし、回転速度が速い時には減速指令、停
止指令を出力する時の揚高位置と停止位置との差を大き
くして停止動作を若干速くし、フォーク爪４上に荷物が
ある時とない時での慣性モーメントの相違、タイヤの扁
平の大きさのちがいがあってもフォーク爪４を所定の揚
高位置に正確に停止できる。

〔発明の効果〕

直流モータ７の回転速度が遅い時には直流モータ７の停
止動作を遅延させるようにしたので、荷物揚高部材に荷
があるときと、ないときの慣性モータメントの相違や、
タイヤの扁平の相違を補正して荷物揚高部材を常に所定
の揚高位置に正確に停止できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は制御回路図、第
２図はバッテリフォークリフトの正面図、第３図は油圧
回路図である。 ５は揚高シリンダ、６は揚高検出手段、７は直流モー
タ、８は油圧ポンプ、10は操作弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】直流モータ７で駆動される油圧ポンプ８の
   吐出圧油を操作弁10で揚高シリンダ５に供給し、その揚
   高シリンダ５で荷物揚高部材を昇降させ、その荷物揚高
   部材の揚高位置を揚高検出手段６で検出し、その揚高検
   出手段６で検出した検出揚高位置と予め設定した揚高位
   置が一致した時に直流モータ７を停止させる自動揚高停
   止装置において、 前記直流モータ７の回転速度を検出する手段と、その検
   出した回転速度が遅い時にモータ停止動作を遅延させる
   手段を設けたことを特徴とする自動揚高停止装置。