JPH067862U - 薬剤散布機における噴霧方向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】誘導ケーブルに追従するように操舵制御される
自動走行の走行車体が、等高線沿いの走行経路において
その進行方向を変えるとき、その左右両側の斜面に植立
する立木に有効に薬剤噴霧する。 【構成】走行経路に沿った誘導ケーブルから出る交流電
界を走行車体に搭載した磁気センサにて検出して、走行
車体の進行方向が往路から復路へと大きく変動したこと
を検知する。これに応じて、アクチェータ６２ａ，６２
ｂを作動させて、走行車体に搭載した左右一対の薬剤噴
霧装置における拡開枠５６ａ，５６ｂの向きを切換変更
するように制御する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、薬剤散布機（スピードスプレヤ）における薬剤散布（噴霧）方向を 、走行車体のＵターン等の操舵方向の大きい変更に応じて自動的に変更するため の装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

実開昭５４−１８０３０９号公報では、走行する薬剤散布機における薬剤噴霧 装置を、扇型であって半径外周側を開口した拡開箱内に、半径外向きに噴霧する ための噴霧ノズルを、円周方向に適宜間隔にて多数個数配設するように構成し、 この拡開箱を走行車体の進行方向軸線と平行に延びる枢軸に回動可能に装着する と共に、走行車体の運転席に配置した操作レバーと、これに連結する連杆を介し て前記前記拡開箱の開口部の向き（噴霧方向）を手動にて変更調節できるように 構成することが開示されている。

【０００３】 この構成によれば、走行車体に作業者が搭乗しなければならず、作業者は樹木 に対する害虫や病害を防除するための薬剤の被爆による危害を受け易いという問 題がある。 一方、従来から、実開平２−８４９０９号公報等に開示されているように、果 樹園等における自動走行型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）においては、作業 経路（誘導経路）に沿って地中に埋設した誘導ケーブルに交流電流を流し、この 誘導ケーブルから発生する交流磁界の強度の変化を走行車体の前部等に装着した 左右一対のピックアップコイル等の磁気センサーにて検出し、この誘導ケーブル に対する走行車体の横ずれの大きさに対応して発生する左右一対の磁気センサー での出力値（電圧値）の差を取って、横ずれの大きさ（偏位量）と横ずれの方向 （右か左かの判別）とを求め、これらの検出結果から走行車体を誘導ケーブルに 沿って走行するように、走行車体における操舵車輪の向きを変えて自動操舵制御 する構成にあっては、無人走行することができ、作業者の安全は図られる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、山の斜面の箇所に植立した果樹等の樹木に薬剤を噴霧するとき、走 行車体を斜面の傾斜に沿うように走行させると、当該走行車体が傾斜の下側に傾 いて、転倒し易くなり危険であるし、また直進するような操舵も困難である。 そこで、図１１に示すように、山の斜面１００に水平状の路面となる走行経路 １０１を形成し、この走行経路１０１に沿って薬剤散布機の走行車体１を走らせ ると、走行性及び操舵性が良好となる。しかしながら、この水平な路面を有する 走行経路１０１の左右両側の傾斜面に植立した果樹等の立木１０３に向かって薬 剤を噴霧するとき、即ち、走行車体１の左右両側に向かって放射状に噴霧すると き、前記走行経路１０１の路面より下方の傾斜面に植立した立木１０３の高さ位 置は低いので、下向きの噴霧角度で噴射すべきであり、反対に路面より上方の傾 斜面に植立した立木１０３の高さ位置は高くなるので、上向きの噴霧角度で噴射 しなければ、路面の左右両側の立木に対して有効な薬剤噴霧作業ができないこと になる。

【０００５】 しかも、走行経路１０１に対する走行車体１の進行方向は往路と復路とが有り 得るので、走行方向が反転する毎に走行車体１の左右両側での噴霧角度を切換変 更する必要があるが、前述のように従来技術では、噴霧装置は一つであるし、そ の噴霧方向を自動的に変更することは不可能であった。 本考案では、このような事情に鑑み、無人走行式の薬剤散布機において、前記 左右両側の噴霧装置による噴霧角度を、往路走行と復路走行とで自動的に変更で きるようにすることを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

この目的を達成するため、本考案では、走行経路に沿うように操舵制御手段に て制御されて走行する走行車体に、薬剤タンクと左右一対の薬剤噴霧装置とを備 えてなる薬剤散布機において、前記左右一対の薬剤噴霧装置を、その各薬剤噴霧 方向が、走行車体の進行方向軸線と交叉する面において、適宜中心角度からなる 略扇状の放射状に放出するように構成する一方、前記各薬剤噴霧装置をそれぞれ 独立的に前記進行方向軸線回りに回動変更させるアクチェータと、操舵角度等か ら走行車体の進行方向を感知する方向検出器と、前記走行車体の進行方向が一定 以上変動したとき、前記左右の薬剤噴霧装置による噴霧方向を変更するように前 記各アクチェータを作動制御する制御手段とを設けたものである。

【０００７】

【実施例】

次に本考案を具体化した実施例について説明する。自動走行（無人走行）型の 薬剤散布機（スピードスプレヤ）は、走行車体１の前部側にハンドル３を備えた 運転操作部２を有し、走行車体１には平面視略Ｌ字状の薬液タンク４とその後部 に噴霧部５とを備えている。

【０００８】 本実施例における噴霧部５は、図１、図４及び図５に示すように、左右一対の 薬剤噴霧装置５５，５５からなり、各薬剤噴霧装置５５は、略９０度等の中心角 度（θ１）を有する扇型であって半径外周側に開放した拡開枠５６内に、半径外 向きに噴霧するための噴霧ノズル５７を、円周方向に適宜間隔にて多数個数配設 するように構成されている。この左右一対の拡開枠５６ａ，５６ｂの基部は、走 行車体１後端に配置される送風機５８の回転軸５９を軸支する筒状の枢軸６０に それぞれ単独で回動可能に枢支されている。前記枢軸６０は走行車体の進行方向 軸線と平行に延びている。前記送風機５８で風路筒６３内に導かれた風は、前記 各拡開枠５６の扇型板部６４にて半径外向きに方向変換される。なお、符号６１ は扇型板部６４の裏面に取りつき、各噴霧ノズル５７に薬液タンク４からの液状 薬剤を分配するためのパイプである。また、前記左右一対の拡開枠５６ａ，５６ ｂは、その各扇型板部６４の裏面と固定部（図示せず）との間に装架された油圧 シリンダ、電動モータ等のアクチェータ６２ａ，６２ｂの作動にて、前記枢軸６ ０を中心にしてそれぞれ単独で散布（噴霧）方向を斜め上向きから斜め下向きま で、角度（θ２）の範囲で変更できる構成であり、後述するように走行車体１の 進行方向を往路と復路とのように大きく変えたとき、前記左右の薬剤噴霧装置５ ５，５５の散布方向を変更できるように構成するものである。

【０００９】 符号８，８は左右前輪、符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジ ン１０からの動力が走行変速機構１１を介して各々伝達されて駆動できるいわゆ る４輪駆動型であり、エンジン１０からの動力を別の動力伝達機構１２を介して 送風機５８を回転させ、また噴霧ノズル５７に対する動力ポンプ１３を駆動させ る。

【００１０】 ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示すような機械的または油圧系統を含 むパワーステアリング機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は油圧 回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作動し、油圧シリンダ１７が伸 長するとき、平面視Ｗ字状のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変 更すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルクランク２０を介して前 輪８，８を左向きに変更する（油圧シリンダ１７が縮小するときには前後両輪と も右向きに変更される）というように、前後４輪とも同方向に向きを変えて左右 に回動変更できるいわゆる４輪操舵型である。

【００１１】 その油圧回路１６を図６に示し、符号２８は、自動操舵用の油圧シリンダ１７ に対する電磁ソレノイド式制御弁であり、符号２９は走行ブレーキ及びクラッチ 作動のための油圧シリンダ３０を制御する制御弁であり、これらは、油圧ポンプ ２２からの作動油送りの場合に前記手動操舵用の制御弁２３よりも上流から分岐 した油圧管３１に接続する。

【００１２】 手動操舵のときには、ハンドル３の回動角度に比例して制御弁２３を介して油 吐出量を送る油圧モータ２１から、前記ステアリング機構１５に取付く複動式の 油圧シリンダ１７に油を送り、自動操舵制御のときには油圧ポンプ２２から電磁 ソレノイド式制御弁２８を介して油圧シリンダ１７に作動油を送る。 符号２５は前輪８の操舵角度を検出できるポテンショメータ等の操舵角度セン サであり、この場合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良い。 なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワーステアリング機構を介して連 結して、前輪と後輪とを個別的に操舵制御するようにしても良い。

【００１３】 走行車体１の下面には、その前部に左右一対の磁気センサ２６ａ，２６ｂを設 ける。この磁気センサ２６ａ，２６ｂは、導体をコイル状に巻いたピックアップ コイルであっても良いし、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トラン ジスタであっても良く、後述する交流電流発生装置５３にて誘導ケーブル２７に 印加された適宜周波数の交流電流により、当該誘導ケーブル２７の周囲に発生す る交流磁界の強度を検出することができるものである。誘導ケーブル２７は果樹 園の作業経路である誘導経路に沿って形成した溝内に敷設するか、または地中に 埋設する。

【００１４】 なお、敷設する誘導ケーブル２７は、一本（単線）であっても良いし、左右に 適宜隔てて平行状に敷設する、いわゆるステレオ型であっても良い。誘導ケーブ ル２７の形状は通常の断面円形のワイヤ状又は偏平な帯状であっても良い。 図７は操舵制御装置３２のブロック図を示し、マイクロコンピュータ等の中央 処理装置３３には、読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）３４及び読み出し専用メモリ （ＲＯＭ）３５が接続されている。

【００１５】 また、中央処理装置３３には、前記磁気センサ２６ａ，２６ｂからの検出信号 をＡ／Ｄ変換器３６，３６でデジタル信号に変換した後入力し、誘導ケーブル２ ７の軸線に対する走行車体１の中心線の横ずれの偏位量や、車体の横ずれ方向が 左右いずれであるかを中央処理装置３３にて演算するのである。 つまり、一対の磁気センサ２６ａ，２６ｂの検出信号を演算すれば、車体の前 部における誘導ケーブル２７に対する横ずれの偏位量を求めることおよび横ずれ の向き（右または左）を判別することができる。

【００１６】 なお、走行車体１の前後に各々左右対の磁気センサを設けて、前部対の磁気セ ンサの検出・演算結果から前部操舵装置を作動する一方、後部磁気センサの検出 ・演算結果から後部操舵装置を作動するように構成しても良い。 なお、誘導経路中の障害物を検出するための超音波センサ３７を走行車体１の 前部等に装着し、該超音波センサ３７は、その送波器と受波器とをステップモー タにて水平回動するように構成する。つまり、走行車体１の進行方向の左右両側 に同じ角度の走査領域だけ首振り回動するように構成する。超音波センサ３７の 向きを検出するためのポテンショメータ等の方位センサ（図示せず）にて検出さ れた障害物の方位を知ることができる。

【００１７】 符号４０は走行車体１の向きを地磁気にて検出するための地磁気センサ、符号 ４１は薬液タンク４内の薬液レベル（水面高さ）を検出するための電気抵抗式等 のレベルセンサ、符号４２は噴霧時の薬液消費量を検出するための流量検出セン サを示し、これらは、中央処理装置３３におけるインターフエイスの入力端子に 接続する。

【００１８】 中央処理装置３３におけるインターフエイスの出力端子には次のものを接続す る。即ち、薬液タンク４から噴霧ノズル５７に薬液を送る動力ポンプ１３の駆動 回路４３と、薬液流通管の途中に設けて液の流通量を調節し，遮断することが可 能な調節バルブ４４の駆動回路４５と、前記自動操舵用の制御弁２８の右操舵用 電磁ソレノイド２８Ｒの電気式駆動回路４６と左操舵用電磁ソレノイド２８Ｌの 電気式駆動回路４７と、前記薬液タンク４内の薬液レベルが最低になったとき、 点灯する表示ランプ４８と、走行車体１の走行ブレーキを作動させるアクチェー タの駆動回路４９と、エンジンの動力伝達を継断するクラッチを作動させるアク チェータの駆動回路５０と、前記左右の薬剤噴霧装置５５、５５の散布方向を変 更させるためのアクチェータ６２ａ，６２ｂの駆動回路（制御弁等）６５，６５ を接続する。

【００１９】 なお、噴霧部５からの薬液散布量を調節するための薬量調節バルブ４４の駆動 回路４５を無線操作機器にて遠隔操作できるように構成すれば、薬液散布のＯＮ ・ＯＦＦも実行できる。 なお、図８において、符号Ｍ１〜Ｍ６は立木の位置を示し、右のＭ１，Ｍ３， Ｍ５‥‥の立木列と、左のＭ２，Ｍ４，Ｍ６の立木列との間に立木列と略平行状 に誘導ケーブル２７を配設する。

【００２０】 この構成において、中央処理装置３３にて、前記走行車体１に設けた左右一対 の磁気センサ２６ａ，２６ｂで検出した誘導ケーブル２７に対する横ずれ量を演 算し、この検出横ずれ量と操舵角度センサ２５の検出値とから、前記横ずれ量が 小さくなるように操舵制御するための操舵修正指令量信号を求めて、電気式駆動 回路４６，４７に駆動パルス信号を与える。

【００２１】 他方、前記誘導ケーブル２７に略沿うように操舵制御を実行中に、超音波セン サ３７にて障害物を検出したときには、この障害物箇所を回避する操舵、もしく は走行停止する制御を優先して実行するように、中央処理装置３３で制御処理す る。 次に、誘導経路が直線部と回行部（湾曲部）とを有する場合において、走行車 体１をそれらの各部分に沿うように正確に且つ迅速に操舵制御することに関して 説明する。

【００２２】 前述の場合、走行車体１に搭載した左右一対または左右２対の磁気センサで誘 導ケーブル２７から出る交流磁界の強さの偏差を単純に検出しただけでは、その 箇所が直線部であるか回行部であるかの判別が困難である。そこで、複数回検出 した結果の移動平均値を演算することで、前記の直線部と回行部との区別を迅速 ・確実且つ精度よく行えるようにする。つまり、ΔＴ時間ごとにサンプリングし た左右対の磁気センサ２６ａ，２６ｂによる検出結果から演算した各横ずれ量（ Δｅ１，Δｅ２，Δｅ３，Δｅ４，Δｅ５，Δｅ６‥‥）を、過去の数回分（例 えば５回分）づつ採用して、その平均値を演算するとき、時系列的に並べるとい う移動平均法により、移動平均値Δｅｍを求める。前記の場合、第１回目の移動 平均値Δｅｍ１＝（Δｅ１＋Δｅ２＋Δｅ３＋Δｅ４＋Δｅ５）／５であり、第 ２回目の移動平均値Δｅｍ２＝（Δｅ２＋Δｅ３＋Δｅ４＋Δｅ５＋Δｅ６）／ ５、第３回目の移動平均値Δｅｍ３＝（Δｅ３＋Δｅ４＋Δｅ５＋Δｅ６＋Δｅ ７）／５となる。直線部では、通常操舵制御による収斂にて誘導ケーブル２７が 走行車体１の左右中心に位置するようになるから、移動平均値が大きく変動しな いし、移動平均値自体も小さい。

【００２３】 他方、回行部、特に直線部から回行部に移る箇所では移動平均値が増大するよ うに変化するのが一般的である。また、回行部から直線部に移る箇所では、移動 平均値が減少するように変化するのが一般的である。そして回行部では、前記移 動平均値自体も大きい値を示す。 また、直線部では、一般に誘導ケーブル２７に対する車体の横ずれ量Ｅの大き さが小さく、且つ修正すべき操舵角度は小さいものである。他方、回行部では誘 導ケーブル２７に対する走行車体１の横ずれ量の大きさが大きく、且つ操舵角度 を大きく変更する必要がある。

【００２４】 そこで、図９に示すように、前記誘導ケーブル２７に対する車体の横ずれ量の 大きさ及びずれ方向により、例えば５つのゾーンに区別する。第１ゾーン及び第 ２ゾーンは走行車体１の左右中心に対して左寄り位置にあることを意味し、第３ ゾーンは中央位置、第４ゾーン及び第５ゾーンは右寄り位置にあることを意味し 、横ずれ量、ひいては前記演算結果の移動平均値Δｅｍが第１ゾーン及び第２ゾ ーンにあるときは、左旋回の回行部となり、且つ第１ゾーンは小旋回半径の回行 部、第２ゾーンは大旋回半径の回行部と判断される。第４ゾーン及び第５ゾーン は、前記と反対に右旋回の回行部であって、第５ゾーンは小旋回半径の回行部、 第４ゾーンは大旋回半径の回行部と判断される。第３ゾーンは直線部と考えて良 い。

【００２５】 ここで、各ゾーンにおける車体の横ずれ量Ｅと前記移動平均値との関係を図１ ０に示す。 そして各ゾーンにおいて基準値ＫＥを設定し、この各基準値に対して、車体の 基準操舵角度を設定する。例えば、各ゾーンでの横ずれ量の中間値を基準値ＫＥ とする。この基準値ＫＥに対して前記演算した移動平均値Δｅｍとの偏差をρ、 偏差の変化率をΔρとし、前記基準値ＫＥに対して修正操舵指令角度θを予め設 定しておく。この場合、直線部に対する修正操舵指令角度θは相対的に小であり 、回行部に対する修正操舵指令角度θは相対的に大になるように設定すべきであ る。

【００２６】 そして、各ゾーンにおける前記基準値ＫＥに対する偏差ρ及び／または偏差の 変化率Δρに略比例する操舵修正指令量（角度）の増分Δθを演算にて求め、最 終的な操舵修正指令量（角度）（θ＋Δθ）に対応する駆動パルス信号を電気式 駆動回路４６，４７に与えて、回行部や直線部における誘導ケーブル２７に対す る横ずれ量が小さくなるように操舵制御するのである。

【００２７】 このように、走行車体１が直線部に沿うように操舵制御する態様と、回行部に 沿って操舵制御する態様とを、別々に予め想定し、操舵修正指令量が異なるよう に設定しておけば、正確な操舵制御を迅速に実行できるという効果を奏する。 そして、図８に示すように、走行車体１を山の等高線に略沿うような走行経路 を複数造り、その隣接する走行経路間を平面視円弧状の回行部で繋いで、立木間 に薬剤を散布する場合、図１１に示すように、例えば往路において、走行経路１ ００の左側である下側の斜面の立木１０３に向かっては走行車体１の左側の薬剤 噴霧装置５５では斜め下向きに薬剤を散布（噴霧）する一方、上側斜面（走行経 路１００の右側）の立木１０３に向かっては走行車体１の右側の薬剤噴霧装置５ ５にて斜め上向きに薬剤を散布（噴霧）する。

【００２８】 そして、前述のように、往路の終端から１８０度の回行部を介して復路の始端 に走行車体１を移動させるときには、操舵角度センサ２５による操舵角度が大き く変動する。この検出値が一定値以上であることを、前記中央処理装置（ＣＰＵ ）３３で判別すると、走行車体１の進行方向が往路から復路へ変わったと判断し 、前記左右のアクチェータ６２ａ，６２ｂをそれぞれ作動させ、走行車体１の左 側の薬剤噴霧装置５５では斜め上向きに薬剤を散布（噴霧）する一方、走行車体 １の右側の薬剤噴霧装置５５にて斜め下向きに薬剤を散布（噴霧）するように制 御するのである。

【００２９】 これにより、走行経路の挟んで上側斜面の立木１０３に向かっては斜め上向き に薬剤を散布でき、下側斜面の立木１０３に向かっては斜め下向きに薬剤を散布 できるというように、左右の立木の枝葉に有効に散布することができる。 なお、往路（復路）から復路（往路）への回行部が、平面視で９０度回行した 後、短い直線部を介して再度同じ方向に９０度回行するような場合には、操舵角 度が所定値以上、２度同じ方向に変動したことを検出したとき、走行車体１の走 行の向きが往路（復路）から復路（往路）へ変わったと判断して、前記の走行車 体１の左右両側の薬剤噴霧装置５５，５５の向きを切換え変動させるように制御 すれば良い。

【００３０】 また、前述の前記実施例では、操舵角度センサ２５の検出値にて、走行車体１ の進行方向が大きく変化したことを判断したが、これに代えて、前記地磁気セン サ４０の検出値で判別するようにしても良い。 さらに、平地での薬剤散布（噴霧）では、前述のような散布方向の変更切換え 制御を実行する必要はないから、この変更切換制御のＯＮ・ＯＦＦスイッチを設 け、傾斜地での作業のときのみ、前記制御を実行すれば良く、また、リモートコ ントローラで前記の切換制御を実行するようにしても良い。なお、走行車体を操 向経路に沿わせて走行させる操舵制御は、誘導ケーブルによるものばかりでなく 、走行経路の左右両側に配置したマーカーを走行車体に搭載した検出器で検出す ることで実行しても良いのである。

【００３１】

【考案の作用及び効果】

以上に説明したように、本考案では、走行経路に沿うように操舵制御手段にて 制御されて走行する走行車体に、薬剤タンクと左右一対の薬剤噴霧装置とを備え てなる薬剤散布機において、前記左右一対の薬剤噴霧装置を、その各薬剤噴霧方 向が、走行車体の進行方向軸線と交叉する面において、適宜中心角度からなる略 扇状の放射状に放出するように構成する一方、前記各薬剤噴霧装置をそれぞれ独 立的に前記進行方向軸線回りに回動変更させるアクチェータと、操舵角度等から 走行車体の進行方向を感知する方向検出器と、前記走行車体の進行方向が一定以 上変動したとき、前記左右の薬剤噴霧装置による噴霧方向を変更するように前記 各アクチェータを作動制御する制御手段とを設けたものである。

【００３２】 従って、この走行車体を山の斜面における等高線沿いに走行させつつ、その走 行経路の左右両側の斜面に植立した立木に向かって、前記左右両側の薬剤噴霧装 置にて薬剤噴霧（散布）するとき、走行車体の進行方向が逆にれば、これにつれ て自動的に左右両側の薬剤噴霧装置による噴霧方向を切換変更することができ、 、無人走行による薬剤噴霧を円滑に実行できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の側面図である。

【図２】薬剤散布機の平面図である。

【図３】操舵装置の概略平面図である。

【図４】噴霧部の断面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ矢視図である。

【図６】操舵装置の制御油圧回路図である。

【図７】操舵等制御装置の機能ブロック図である。

【図８】誘導経路の概要を示す平面図である。

【図９】ゾーンの説明図である。

【図１０】ゾーンと演算値との関係を示す説明図であ
る。

【図１１】傾斜地における薬剤噴霧作業を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ 走行車体 ５ 噴霧部 ８，８ 前輪 ９，９ 後輪 １０ エンジン １１ 走行変速機構 １２ 動力伝達機構 １３ 動力ポンプ １４ 操舵装置 １６ 油圧回路 １７ 油圧シリンダ ２２ 油圧ポンプ ２３ 制御弁 ２５ 操舵角度センサ ２６ａ，２６ｂ 磁気センサ ２７ 誘導ケーブル ２８ 自動操舵用制御弁 ３２ 操舵制御装置 ３３ 中央処理装置 ５５ 薬剤噴霧装置 ５６ 拡開枠 ５７ 噴霧ノズル ５８ 送風機 ６２ａ，６２ｂ アクチェータ ６５ 駆動回路

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行経路に沿うように操舵制御手段にて
   制御されて走行する走行車体に、薬剤タンクと左右一対
   の薬剤噴霧装置とを備えてなる薬剤散布機において、前
   記左右一対の薬剤噴霧装置を、その各薬剤噴霧方向が、
   走行車体の進行方向軸線と交叉する面において、適宜中
   心角度からなる略扇状の放射状に放出するように構成す
   る一方、前記各薬剤噴霧装置をそれぞれ独立的に前記進
   行方向軸線回りに回動変更させるアクチェータと、操舵
   角度等から走行車体の進行方向を感知する方向検出器
   と、前記走行車体の進行方向が一定以上変動したとき、
   前記左右の薬剤噴霧装置による噴霧方向を変更するよう
   に前記各アクチェータを作動制御する制御手段とを設け
   たことを特徴とする薬剤散布機における噴霧方向制御装
   置。