JPH067907Y2 - 産業用ロボットのレールカバー装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、産業用ロボットのレールカバー装置、更に詳
細には、基台に設けた左右両側のガイドレール上にロボ
ット本体を搭載する走行架台をスライダを介して前後方
向に摺動自在に支持させるようにした産業用ロボットに
ガイドレールを異物から保護すべく設けるカバー装置に
関する。

（従来の技術） 従来、この種のカバー装置として、特開昭63−139686号
公報により、走行架台の両側部を筒体で構成してその下
面にスライダを取付けると共に、ガイドレールを上方か
ら覆う上方カバー部材を該筒体に挿通して基台の前後両
端間に架設し、更に該基台にガイドレールをその内外両
側から覆う２つの側方カバー部材を取付けるようにした
ものは知られている。この場合、上方カバー部材は筒体
との干渉を防止する上で比較的偏平に形成する必要があ
って剛性が不足するため、このものでは基台の両端間に
該カバー部材の下面に沿わせてピアノ線やワイヤ等の張
力懸架部材を張渡し、該懸架部材により該カバー部材を
支承してその変形を防止するようにしている。

（考案が解消しようとする課題） 上記のものでは、ガイドレールを上方から覆うカバー部
材と側方から覆うカバー部材とを別個に設けねばなら
ず、且つ上方カバー部材を支持する張力懸架部材が必要
となって、構造が複雑になり、更に上方カバー部材と張
力懸架部材とが走行架台の筒部に挿通されるため、その
着脱作業が面倒になりメンテナンス性が悪くなる。

本考案は、以上の点に鑑み、カバー部材を容着に着脱し
得るようにした構造簡単なカバー装置を提供することを
その目的としている。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本考案では、基台に設けた左右
両側のガイドレール上にロボット本体を搭載する走行架
台をスライダを介して前後方向に摺動自在に支持させる
ようにした産業用ロボットにおけるレールカバー装置に
おいて、該走行架台の各側部に、下方に凹入する断面略
Ｕ字状の湾曲部と、該湾曲部の外側の立上部から外側方
に張出す張出部とを形成して、該張出部の下面に前記ス
ライダを取付けると共に、前記基台に、前記各ガイドレ
ールをその外側方及び上方から該スライダ及び該張出部
の移動空間を存して覆う断面略逆Ｌ字状のカバー部材を
該各ガイドレールの全長に亘って設け、且つ該カバー部
材の上板部内側縁に前記湾曲部内に挿入される下方への
屈曲部を形成した。

この場合、前記基台に、前記各ガイドレールの内側に位
置させて前記スライダと前記湾曲部の外側の立上部との
対向間隙に挿入される第２のカバー部材を該各ガイドレ
ールの全長に亘って設けるようにしても良い。

（作用） ガイドレールは単一のカバー部材により外側方から上方
に亘って覆われ、且つ該カバー部材の上板部内側縁に形
成した屈曲部により該カバー部材の内側方への開口面積
が狭められ、ガイドレールへの異物の飛散付着が有効に
防止される。

該ガイド部材は断面略逆Ｌ字状で且つ屈曲部を有する形
状に形成されるため、曲げ剛性が高くなり、従来技術の
如き張力懸架部材が不要となり、更に該ガイド部材は走
行架台と嵌合関係にはないため簡単に基台に着脱でき、
メンテナンス性が向上する。

又、上記の如く第２のカバー部材を設ければ、前記屈曲
部と該第２のカバー部材とで前記湾曲部の外側の立上部
を受入れる隙間を有するラビリンス構造の内側カバーが
構成され、ガイドレールへの内側方からの異物の飛散付
着を確実に阻止できるようになる。

（実施例） 第１図乃至第３図を参照して、(1)は基台、(2)は該基台
(1)の左右両側部に敷設したガイドレールを示し、該両
ガイドレール(2)(2)上に走行架台(3)をスライダ(4)を介
して前後方向に摺動自在に支持し、該走行架台(3)にロ
ボット本体(5)を搭載して、該本体(5)に垂直軸線周りに
旋回自在な旋回台(6)を介して上下方向に揺動自在なロ
ボットアーム(7)を取付け、更に該アーム(7)の先端に３
軸の自由度を有する手首部(8)を取付けて、６軸構造の
産業用ロボットを構成した。

該走行架台(3)の後端にはモータブラケット(9)が固設さ
れており、該ブラケット(9)上にモータ(10)と減速機(1
1)とを搭載し、該減速機(11)の出力軸に基台(1)の中央
部に縦設したラック(12)に咬合するピニオン(13)を取付
けて、該モータ(10)により該走行架台(3)を前後動させ
るようにした。

該走行架台(3)の各側部には、第４図及び第５図に明示
する如く、下方に凹入させた断面略Ｕ字状の湾曲部(14)
と、該湾曲部(14)の外側の立上部(14a)から外側方に張
出す張出部(15)とが形成されており、該張出部(15)の下
面に前記スライダ(4)を前後１対に取付けた。

又、前記基台(1)に、前記各ガイドレール(2)の前後両端
に位置するストッパプレート(16)(16)を立設して、走行
架台(3)の進退ストロークを規制するようにし、更に該
両ストッパプレート(16)(16)間に、該各ガイドレール
(2)を外側方及び上方から前記スライダ(4)及び前記張出
部(15)の移動空間を存して覆う断面略逆Ｌ字状の第１の
カバー部材(17)を架設して、該カバー部材(17)をその側
板部(17a)の前後両端において該各ストッパプレート(1
6)の外側縁にねじ止めし、又該各ガイドレール(2)の内
側に位置する板状の第２のカバー部材(18)を設けて、該
カバー部材(18)をその前後両端において該各ストッパプ
レート(16)の内側縁にねじ止めした。

前記第１のカバー部材(17)の上板部(17b)の内側縁に
は、前記湾曲部(14)内に挿入される下方への屈曲部(17
c)が形成されており、又前記第２のカバー部材(18)はそ
の上部がスライダ(4)と湾曲部(14)の外側の立上部(14a)
の対向間隙に挿入されるようになっており、該屈曲部(1
7c)と該第２のカバー部材(17)とで該立上部(14a)を受入
れる隙間を有するラビリンス構造のカバーを構成し、ガ
イドレール(2)への内側方からの異物の飛散付着を確実
に阻止し得るようにした。

図中(19)はケーブルガイド、(20)は該ケーブルガイド(1
9)を保護すべく両側の第２カバー部材(18)(18)間に架設
したカバープレートを示す。

（考案の効果） 以上の説明から明らかなように、請求項１の考案によれ
ば、単一のカバー部材によりガイドレールをその外側方
から上方に亘って覆うことができると共に、該カバー部
材の上板部内側縁の屈曲部によりガイドレールへの内側
方からの異物の飛散付着も有効に防止でき、且つカバー
部材の剛性が高められて、従来技術き如き張力懸架部材
が不要となり、カバー装置を構造簡単にして安価に得ら
れ、更にカバー部材の着脱が容易になってメンテナンス
性が向上する効果を有する。

更に、請求項２の考案によれば、ガイドレールへの内側
方からの異物の飛散付着を一層確実に防止でき、２つの
カバー部材で従来技術の如き３つのカバー部材を備える
ものと同等以上のカバーリング効果を得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案装置を具備するロボットの１例の側面図、
第２図はその平面図、第３図は第１図の右側面図、第４
図は基台及び走行架台の平面図、第５図は第４図のＶ−
Ｖ線断面図である。 (1)…基台、(2)…ガイドレール (3)…走行架台、(4)…スライダ (14)…湾曲部、(14a)…立上部 (15)…張出部、(17)…カバー部材 (17b)…上板部、(17c)…屈曲部 (18)…第２のカバー部材

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】基台に設けた左右両側のガイドレール上に
   ロボット本体を搭載する走行架台をスライダを介して前
   後方向に摺動自在に支持させるようにした産業用ロボッ
   トにおけるレールカバー装置において、該走行架台の各
   側部に、下方に凹入する断面略Ｕ字状の湾曲部と、該湾
   曲部の外側の立上部から外側方に張出す張出部とを形成
   して、該張出部の下面に前記スライダを取付けると共
   に、前記基台に、前記各ガイドレールをその外側方及び
   上方から該スライダ及び該張出部の移動空間を存して覆
   う断面略逆Ｌ字状のカバー部材を該各ガイドレールの全
   長に亘って設け、且つ該カバー部材の上板部内側縁に前
   記湾曲部内に挿入される下方への屈曲部を形成したこと
   を特徴とする産業用ロボットのレールカバー装置。
2. 【請求項２】前記基台に、前記各ガイドレールの内側に
   位置させて前記スライダと前記湾曲部の外側の立上部と
   の対向間隙に挿入される第２のカバー部材を該各ガイド
   レールの全長に亘って設けたことを特徴とする請求項１
   に記載の産業用ロボットのレールカバー装置。