JPH0679666A - マニプレータ制御装置 - Google Patents
マニプレータ制御装置Info
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- JPH0679666A JPH0679666A JP23108992A JP23108992A JPH0679666A JP H0679666 A JPH0679666 A JP H0679666A JP 23108992 A JP23108992 A JP 23108992A JP 23108992 A JP23108992 A JP 23108992A JP H0679666 A JPH0679666 A JP H0679666A
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- Japan
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- deviation
- manipulator
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- axis
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Abstract
(57)【要約】
【目的】マニプレータに対する位置指令と，マニプレー
タからの検出位置との偏差を用いてマニプレータを駆動
させる制御装置において，重力による位置ずれを解消
し，指令に対する到達位置精度を向上させる。 【構成】マニプレータ１０の停止時，重力と平衡を保つ
ための安定偏差を求め，位置・安定偏差記憶部７に登録
する安定偏差学習部６と，各軸位置指令９で指定された
目標位置の偏差２０を位置・安定偏差記憶部７から検索
し，各軸位置指令９に加算して位置指令１２を算出とし
て出力する指令補正部５とを備え，これにより，位置・
安定偏差記憶部７に登録された位置に対してはマニプレ
ータ１０を重力による位置ずれなく動作させることを可
能とする。また，既に位置・安定偏差記憶部７に登録さ
れた位置に対しては，登録された偏差と，新たに求めた
偏差との平均値を再登録し，各軸検出位置８の外乱等に
よる位置ずれを緩和する。
タからの検出位置との偏差を用いてマニプレータを駆動
させる制御装置において，重力による位置ずれを解消
し，指令に対する到達位置精度を向上させる。 【構成】マニプレータ１０の停止時，重力と平衡を保つ
ための安定偏差を求め，位置・安定偏差記憶部７に登録
する安定偏差学習部６と，各軸位置指令９で指定された
目標位置の偏差２０を位置・安定偏差記憶部７から検索
し，各軸位置指令９に加算して位置指令１２を算出とし
て出力する指令補正部５とを備え，これにより，位置・
安定偏差記憶部７に登録された位置に対してはマニプレ
ータ１０を重力による位置ずれなく動作させることを可
能とする。また，既に位置・安定偏差記憶部７に登録さ
れた位置に対しては，登録された偏差と，新たに求めた
偏差との平均値を再登録し，各軸検出位置８の外乱等に
よる位置ずれを緩和する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はマニプレータ制御装置に
関し，特に重力の影響を受ける垂直多関節型のマニプレ
ータ制御装置に関する。
関し，特に重力の影響を受ける垂直多関節型のマニプレ
ータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種のマニプレータ制御装置
は，図３（Ａ）に示すように，マニプレータ１０に位置
を指令する位置指令手段４と，マニプレータ１０の位置
を検出する位置検出手段２と，マニプレータ１０を駆動
する軸駆動手段３のほか，減算器２３を備えた構成とな
っている。
は，図３（Ａ）に示すように，マニプレータ１０に位置
を指令する位置指令手段４と，マニプレータ１０の位置
を検出する位置検出手段２と，マニプレータ１０を駆動
する軸駆動手段３のほか，減算器２３を備えた構成とな
っている。
【０００３】図３（Ｂ）は，図３（Ａ）に示す構成のマ
ニプレータの動作例を示す図であり，マニプレータ１０
の機構は，第１軸θ1 １３と，第２軸θ2 １４のいずれ
も垂直方向の回転をとる軸により構成されている。
ニプレータの動作例を示す図であり，マニプレータ１０
の機構は，第１軸θ1 １３と，第２軸θ2 １４のいずれ
も垂直方向の回転をとる軸により構成されている。
【０００４】図３（Ａ）において，位置指令手段４から
与えられるマニプレータ１０に対する各軸位置指令９
と，位置検出手段２により検出されるマニプレータ１０
の各軸検出位置８の各軸毎の偏差１１を入力として，軸
駆動手段３がマニプレータ１０の第１軸θ1 １３，およ
び第２軸θ2 １４を駆動する。
与えられるマニプレータ１０に対する各軸位置指令９
と，位置検出手段２により検出されるマニプレータ１０
の各軸検出位置８の各軸毎の偏差１１を入力として，軸
駆動手段３がマニプレータ１０の第１軸θ1 １３，およ
び第２軸θ2 １４を駆動する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この従来のマニプレー
タ制御装置は，図３（Ａ）に示す如く，各軸間の偏差１
１が０となるように，マニプレータ１０の第１軸θ1 １
３と，第２軸θ2 １４を制御していたため，図３（Ｂ）
に示すように，マニプレータ１０は，重力の影響を受け
て重力と平衡を保つ第１軸安定偏差１４，第２軸安定偏
差１５により停止位置１７に第１軸θ1 １３と第２軸θ
2 １４とが停止し，位置指令手段４の各軸位置指令９で
指定した位置に到達しないという問題点があった。
タ制御装置は，図３（Ａ）に示す如く，各軸間の偏差１
１が０となるように，マニプレータ１０の第１軸θ1 １
３と，第２軸θ2 １４を制御していたため，図３（Ｂ）
に示すように，マニプレータ１０は，重力の影響を受け
て重力と平衡を保つ第１軸安定偏差１４，第２軸安定偏
差１５により停止位置１７に第１軸θ1 １３と第２軸θ
2 １４とが停止し，位置指令手段４の各軸位置指令９で
指定した位置に到達しないという問題点があった。
【０００６】本発明の目的は上述した問題点を解決し，
重力による位置ずれの影響がなく，各軸位置指令で指定
した位置にマニプレータ１０を確実に到達させることが
できる簡素な構成のマニプレータ制御装置を提供するこ
とにある。
重力による位置ずれの影響がなく，各軸位置指令で指定
した位置にマニプレータ１０を確実に到達させることが
できる簡素な構成のマニプレータ制御装置を提供するこ
とにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のマニプレータ制
御装置は，マニプレータに位置指令を行なう指令手段
と，マニプレータの位置を検出し検出位置を把握する位
置検出手段と，前記位置指令と検出位置との偏差を用い
てマニプレータを駆動する軸駆動手段と，前記偏差と検
出位置とを監視し，マニプレータ停止時にマニプレータ
に加わる重力と平衡を保つための安定偏差をマニプレー
タの位置に対応して求める安定偏差学習手段と，前記安
定偏差学習手段により求めたマニプレータの位置に対応
する安定偏差を登録する位置・安定偏差記憶手段とを有
し，前記指令手段が，マニプレータの目標位置となる各
軸位置指令を出力する位置指令手段と，前記位置指令手
段から各軸位置指令で指定された目標位置とこの目標位
置に対応する安定偏差とが前記位置・安定偏差記憶手段
に登録されているか否かを検索し，登録されている場合
には目標位置の安定偏差を前記各軸位置指令に加算し，
未登録の場合には前記各軸位置指令に補正を施さず位置
指令を算出する指令補正手段とを備えた構成を有する。
御装置は，マニプレータに位置指令を行なう指令手段
と，マニプレータの位置を検出し検出位置を把握する位
置検出手段と，前記位置指令と検出位置との偏差を用い
てマニプレータを駆動する軸駆動手段と，前記偏差と検
出位置とを監視し，マニプレータ停止時にマニプレータ
に加わる重力と平衡を保つための安定偏差をマニプレー
タの位置に対応して求める安定偏差学習手段と，前記安
定偏差学習手段により求めたマニプレータの位置に対応
する安定偏差を登録する位置・安定偏差記憶手段とを有
し，前記指令手段が，マニプレータの目標位置となる各
軸位置指令を出力する位置指令手段と，前記位置指令手
段から各軸位置指令で指定された目標位置とこの目標位
置に対応する安定偏差とが前記位置・安定偏差記憶手段
に登録されているか否かを検索し，登録されている場合
には目標位置の安定偏差を前記各軸位置指令に加算し，
未登録の場合には前記各軸位置指令に補正を施さず位置
指令を算出する指令補正手段とを備えた構成を有する。
【０００８】また本発明のマニプレータ制御装置は，前
記安定偏差学習手段が，位置と安定偏差を前記位置・安
定偏差記憶手段に登録する場合，既に登録されている場
合には登録されている安定偏差と新たに求めた安定偏差
との平均値を採用し，前記位置・安定偏差記憶手段の位
置に対応する安定偏差を更新する構成を有する。
記安定偏差学習手段が，位置と安定偏差を前記位置・安
定偏差記憶手段に登録する場合，既に登録されている場
合には登録されている安定偏差と新たに求めた安定偏差
との平均値を採用し，前記位置・安定偏差記憶手段の位
置に対応する安定偏差を更新する構成を有する。
【０００９】
【実施例】次に，本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１０】図１（Ａ）は本発明の一実施例のブロック
図である。図１（Ａ）に示す実施例は，マニプレータに
位置指令を行なう指令系としての指令手段を形成する指
令部１と，マニプレータの位置を検出する位置検出手段
としての位置検出部２と，マニプレータを駆動する軸駆
動手段としての軸駆動部３と，安定偏差をマニプレータ
の位置に対応して求める安定偏差学習手段としての安定
偏差学習部６と，安定偏差学習部６で求めた位置と安定
偏差を登録する位置・安定偏差記憶手段としての位置安
定偏差記憶部７と，マニプレータ１０とを備えた構成を
有する。
図である。図１（Ａ）に示す実施例は，マニプレータに
位置指令を行なう指令系としての指令手段を形成する指
令部１と，マニプレータの位置を検出する位置検出手段
としての位置検出部２と，マニプレータを駆動する軸駆
動手段としての軸駆動部３と，安定偏差をマニプレータ
の位置に対応して求める安定偏差学習手段としての安定
偏差学習部６と，安定偏差学習部６で求めた位置と安定
偏差を登録する位置・安定偏差記憶手段としての位置安
定偏差記憶部７と，マニプレータ１０とを備えた構成を
有する。
【００１１】また，指令部１は，マニプレータの目標位
置となる各軸位置指令を出力する位置指令手段としての
位置指令部４と，位置・安定偏差記憶部７の登録内容を
読み出しつつ，位置指令部４の出力する各軸位置指令を
補正する指令補正手段としての指令補正部５とを備えた
構成を有する。
置となる各軸位置指令を出力する位置指令手段としての
位置指令部４と，位置・安定偏差記憶部７の登録内容を
読み出しつつ，位置指令部４の出力する各軸位置指令を
補正する指令補正手段としての指令補正部５とを備えた
構成を有する。
【００１２】また，図１（Ｂ）は，図１（Ａ）の実施例
におけるマニプレータの動作例を示す図である。以下，
図１を参照しつつ，本実施例の動作について説明する。
におけるマニプレータの動作例を示す図である。以下，
図１を参照しつつ，本実施例の動作について説明する。
【００１３】図１において，指令部１はマニプレータ１
０に対し位置指令１２を与える。
０に対し位置指令１２を与える。
【００１４】マニプレータ１０の位置は，位置検出部２
により各軸検出位置８として検出される。
により各軸検出位置８として検出される。
【００１５】軸駆動部３は，減算器２３による位置指令
１２と各軸検出位置８との偏差１１を用いてマニプレー
タ１０を駆動する。
１２と各軸検出位置８との偏差１１を用いてマニプレー
タ１０を駆動する。
【００１６】安定偏差学習部６は，偏差１１と各軸検出
位置８とを監視し，マニプレータ１０が駆動完了して停
止した時のマニプレータ１０に加わる重力との平衡を保
つための偏差１１を安定偏差としてマニプレータ１０の
位置に対応して求め，求めた位置と安定偏差１８を位置
・安定偏差記憶部７に登録する。
位置８とを監視し，マニプレータ１０が駆動完了して停
止した時のマニプレータ１０に加わる重力との平衡を保
つための偏差１１を安定偏差としてマニプレータ１０の
位置に対応して求め，求めた位置と安定偏差１８を位置
・安定偏差記憶部７に登録する。
【００１７】指令部１は，位置指令部４と，指令補正部
５とを有し，位置指令部４はマニプレータ１０の目標位
置となる各軸位置指令９を出力する。
５とを有し，位置指令部４はマニプレータ１０の目標位
置となる各軸位置指令９を出力する。
【００１８】指令補正部５は，位置指令部４からの各軸
位置指令９で指定された目標位置に対応する安定偏差
が，位置・安定偏差記憶部７に登録されているか否かを
目標位置１９をもとに検索し，登録されている場合に
は，目標位置の安定偏差２０を各軸位置指令９に加算・
補正し，未登録の場合は各軸位置指令９に補正を施さな
いで位置指令１２を算出・出力する。
位置指令９で指定された目標位置に対応する安定偏差
が，位置・安定偏差記憶部７に登録されているか否かを
目標位置１９をもとに検索し，登録されている場合に
は，目標位置の安定偏差２０を各軸位置指令９に加算・
補正し，未登録の場合は各軸位置指令９に補正を施さな
いで位置指令１２を算出・出力する。
【００１９】また，安定偏差学習部６が，位置と安定偏
差１８を位置・安定偏差記憶部７に登録する時，既に位
置と安定偏差１８が登録されている位置に対しては，既
に登録されている偏差と新たに求めた偏差との平均値を
採用し，位置・安定偏差記憶部７の位置に対応する安定
偏差を更新する。
差１８を位置・安定偏差記憶部７に登録する時，既に位
置と安定偏差１８が登録されている位置に対しては，既
に登録されている偏差と新たに求めた偏差との平均値を
採用し，位置・安定偏差記憶部７の位置に対応する安定
偏差を更新する。
【００２０】以上のようにして，安定偏差学習部６によ
り，マニプレータ１０が停止する任意の位置に対して，
重力との平衡を保つための安定偏差を求め位置・安定偏
差記憶部７に登録することが可能となる。
り，マニプレータ１０が停止する任意の位置に対して，
重力との平衡を保つための安定偏差を求め位置・安定偏
差記憶部７に登録することが可能となる。
【００２１】図１（Ｂ）において，マニプレータ１０が
各軸位置指令９により指定された位置２１で停止してい
る時，マニプレータ１０には重力が加わり，第１軸安定
偏差１５，第２軸安定偏差１６により重力と平衡を保っ
ている。
各軸位置指令９により指定された位置２１で停止してい
る時，マニプレータ１０には重力が加わり，第１軸安定
偏差１５，第２軸安定偏差１６により重力と平衡を保っ
ている。
【００２２】この時，安定偏差学習部６により，各軸検
出位置８と，その位置に対応する第１軸安定偏差１５お
よび第２軸安定偏差１６が位置・安定偏差記憶部７に登
録される。
出位置８と，その位置に対応する第１軸安定偏差１５お
よび第２軸安定偏差１６が位置・安定偏差記憶部７に登
録される。
【００２３】ここで，位置・安定偏差記憶部７につい
て，さらに詳細に説明する。
て，さらに詳細に説明する。
【００２４】図２は，位置・安定偏差記憶部７の内部に
おいて，学習ポイントに対してマニプレータの位置と安
定偏差１８とが登録されている内容の一例を表記して示
したものである。
おいて，学習ポイントに対してマニプレータの位置と安
定偏差１８とが登録されている内容の一例を表記して示
したものである。
【００２５】図２において，学習ポイントは，第１軸θ
1 １３，第２軸θ2 １４の各軸のとりうる位置の組み合
わせに１対１に対応する番号である。
1 １３，第２軸θ2 １４の各軸のとりうる位置の組み合
わせに１対１に対応する番号である。
【００２６】第１軸θ1 １３，第２軸θ2 １４が任意の
位置Ｐx （θ1 ），Ｐx （θ2 ）にある時，対応する安
定偏差はＤx （θ1 ），Ｄx （θ2 ）であり，学習ポイ
ントｘとして位置と安定偏差１８が登録されていること
を表している。
位置Ｐx （θ1 ），Ｐx （θ2 ）にある時，対応する安
定偏差はＤx （θ1 ），Ｄx （θ2 ）であり，学習ポイ
ントｘとして位置と安定偏差１８が登録されていること
を表している。
【００２７】次に，位置と安定偏差１８を更新する手順
について，図２により説明する。
について，図２により説明する。
【００２８】一旦登録された位置Ｐx （θ1 ），Ｐx
（θ2 ）に対して，安定偏差学習部６により，重力との
平衡を保つ安定偏差を新たに，第１軸［Ｄx （θ1
）］，第２軸［Ｄx （θ2 ）］として検出したとすれ
ば，既に登録されている安定偏差，第１軸Ｄx （θ1
），第２軸Ｄx （θ2 ）と新たに求めた安定偏差の第
１軸［Ｄx（θ1 ）］，第２軸［Ｄx （θ2 ）］とのそ
れぞれについて平均値をとり，第１軸安定偏差を（Ｄx
（θ1 ）＋［Ｄx （θ1 ）］）／２，第２軸安定偏差を
（Ｄx （θ2 ）＋［Ｄx （θ2 ）］）／２とし，位置・
安定偏差記憶部７の学習ポイントｘの位置と安定偏差と
を更新する。
（θ2 ）に対して，安定偏差学習部６により，重力との
平衡を保つ安定偏差を新たに，第１軸［Ｄx （θ1
）］，第２軸［Ｄx （θ2 ）］として検出したとすれ
ば，既に登録されている安定偏差，第１軸Ｄx （θ1
），第２軸Ｄx （θ2 ）と新たに求めた安定偏差の第
１軸［Ｄx（θ1 ）］，第２軸［Ｄx （θ2 ）］とのそ
れぞれについて平均値をとり，第１軸安定偏差を（Ｄx
（θ1 ）＋［Ｄx （θ1 ）］）／２，第２軸安定偏差を
（Ｄx （θ2 ）＋［Ｄx （θ2 ）］）／２とし，位置・
安定偏差記憶部７の学習ポイントｘの位置と安定偏差と
を更新する。
【００２９】再び，図１に戻って実施例の説明を続行す
る。
る。
【００３０】各軸位置指令９で指定された目標位置と対
応する安定偏差が位置・安定偏差記憶部７に登録されて
いれば，指令補正部５は目標位置１９にもとづいて目標
位置の安定偏差２０を位置・安定偏差記憶部７から検索
し，各軸位置指令９に加算して位置指令１２を算出し，
指令部１の補正出力とする。
応する安定偏差が位置・安定偏差記憶部７に登録されて
いれば，指令補正部５は目標位置１９にもとづいて目標
位置の安定偏差２０を位置・安定偏差記憶部７から検索
し，各軸位置指令９に加算して位置指令１２を算出し，
指令部１の補正出力とする。
【００３１】ここで，図１（Ｂ）の位置指令１２で指定
された位置２２では，マニプレータ１０は重力の影響を
受けて第１軸安定偏差１５，第２軸安定偏差１６の位置
ずれがある位置で停止し，停止した位置は位置指令部４
から各軸位置指令９で指定した位置２１と一致する。
された位置２２では，マニプレータ１０は重力の影響を
受けて第１軸安定偏差１５，第２軸安定偏差１６の位置
ずれがある位置で停止し，停止した位置は位置指令部４
から各軸位置指令９で指定した位置２１と一致する。
【００３２】上述したように，一度安定偏差学習部６に
より位置・安定偏差記憶部７に登録された目標位置に対
しては，重力による位置ずれの影響を排除してマニプレ
ータ１０を正確に動作させることが可能となる。
より位置・安定偏差記憶部７に登録された目標位置に対
しては，重力による位置ずれの影響を排除してマニプレ
ータ１０を正確に動作させることが可能となる。
【００３３】なお，重力によるマニプレータの位置ずれ
の影響を排除する方法としては，例えばマニプレータに
力センサを取り付け，各軸に加わる重力を算出して位置
指令に対する補償も行なわれているが，上述した方法で
は力センサを配備する必要がなく，またマニプレータの
機械モデルの変更に伴なう各軸に加わる重力の計算方法
の変更も不要として重力の影響を排除することができ
る。
の影響を排除する方法としては，例えばマニプレータに
力センサを取り付け，各軸に加わる重力を算出して位置
指令に対する補償も行なわれているが，上述した方法で
は力センサを配備する必要がなく，またマニプレータの
機械モデルの変更に伴なう各軸に加わる重力の計算方法
の変更も不要として重力の影響を排除することができ
る。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように本発明は，マニプレ
ータ停止時にマニプレータに加わる重力との平衡を保つ
ための安定偏差をマニプレータの位置に対応して求め，
求めた位置と安定偏差とを登録しておき，各軸位置指令
で指定される目標位置と目標位置に対応する安定偏差が
登録されているか否かを検索し，登録されている場合に
は目標位置の安定偏差を各軸位置指令に加算して補正
し，未登録の場合は各軸位置指令に補正を施さず，位置
指令を算出する指令補正を行なうことにより，指定した
位置に対して重力による位置ずれの影響なくマニプレー
タを正確に動作させることが可能となる効果がある。
ータ停止時にマニプレータに加わる重力との平衡を保つ
ための安定偏差をマニプレータの位置に対応して求め，
求めた位置と安定偏差とを登録しておき，各軸位置指令
で指定される目標位置と目標位置に対応する安定偏差が
登録されているか否かを検索し，登録されている場合に
は目標位置の安定偏差を各軸位置指令に加算して補正
し，未登録の場合は各軸位置指令に補正を施さず，位置
指令を算出する指令補正を行なうことにより，指定した
位置に対して重力による位置ずれの影響なくマニプレー
タを正確に動作させることが可能となる効果がある。
【００３５】また，位置と安定偏差とを登録する時，既
に位置と安定偏差が登録されている位置に対しては，登
録されている安定偏差と新たに求めた安定偏差との平均
値を採用して位置に対応する安定偏差を更新することに
より，検出されたマニプレータの各軸検出位置が外乱等
により変動しているような場合でも，外乱等による位置
ずれの影響を緩和することが可能となる効果がある。
に位置と安定偏差が登録されている位置に対しては，登
録されている安定偏差と新たに求めた安定偏差との平均
値を採用して位置に対応する安定偏差を更新することに
より，検出されたマニプレータの各軸検出位置が外乱等
により変動しているような場合でも，外乱等による位置
ずれの影響を緩和することが可能となる効果がある。
【図１】本発明の一実施例のマニプレータ制御装置のブ
ロック図（Ａ），および本発明の一実施例のマニプレー
タの動作例を示す図（Ｂ）である。
ロック図（Ａ），および本発明の一実施例のマニプレー
タの動作例を示す図（Ｂ）である。
【図２】図１の位置・安定偏差記憶部７の登録内容例を
示す図である。
示す図である。
【図３】従来のマニプレータ制御装置のブロック図
（Ａ），および従来のマニプレータの動作例を示す図
（Ｂ）である。
（Ａ），および従来のマニプレータの動作例を示す図
（Ｂ）である。
１ 指令部 ２ 位置検出部 ３ 軸駆動部 ４ 位置指令部 ５ 指令補正部 ６ 安定偏差学習部 ７ 位置・安定偏差記憶部 ８ 各軸検出装置 ９ 各軸位置指令 １０ マニプレータ １１ 偏差 １２ 位置指令 １３ 第１軸θ1 １４ 第２軸θ2 １５ 第１軸安定偏差 １６ 第２軸安定偏差 １７ 停止位置 １８ 位置と安定偏差 １９ 目標位置 ２０ 目標位置の安定偏差 ２１ 各軸位置指令９で指定された位置 ２２ 位置指令１２で指定された位置
Claims (2)
- 【請求項１】 マニプレータに位置指令を行なう指令手
段と，マニプレータの位置を検出し検出位置を把握する
位置検出手段と，前記位置指令と検出位置との偏差を用
いてマニプレータを駆動する軸駆動手段と，前記偏差と
検出位置とを監視し，マニプレータ停止時にマニプレー
タに加わる重力と平衡を保つための安定偏差をマニプレ
ータの位置に対応して求める安定偏差学習手段と，前記
安定偏差学習手段により求めたマニプレータの位置に対
応する安定偏差を登録する位置・安定偏差記憶手段とを
有し，前記指令手段が，マニプレータの目標位置となる
各軸位置指令を出力する位置指令手段と，前記位置指令
手段から各軸位置指令で指定された目標位置とこの目標
位置に対応する安定偏差とが前記位置・安定偏差記憶手
段に登録されているか否かを検索し，登録されている場
合には目標位置の安定偏差を前記各軸位置指令に加算
し，未登録の場合には前記各軸位置指令に補正を施さず
位置指令を算出する指令補正手段とを備えることを特徴
とするマニプレータ制御装置。 - 【請求項２】 前記安定偏差学習手段が，位置と安定偏
差を前記位置・安定偏差記憶手段に登録する場合，既に
登録されている場合には登録されている安定偏差と新た
に求めた安定偏差との平均値を採用し，前記位置・安定
偏差記憶手段の位置に対応する安定偏差を更新すること
を特徴とする請求項１記載のマニプレータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23108992A JPH0679666A (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | マニプレータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23108992A JPH0679666A (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | マニプレータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679666A true JPH0679666A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=16918118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23108992A Pending JPH0679666A (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | マニプレータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679666A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101138019B1 (ko) * | 2009-12-04 | 2012-04-20 | 전자부품연구원 | 로봇 제어 장치 및 방법 |
| WO2025134233A1 (ja) * | 2023-12-19 | 2025-06-26 | ファナック株式会社 | 工作機械の制御装置 |
| WO2025134234A1 (ja) * | 2023-12-19 | 2025-06-26 | ファナック株式会社 | 工作機械の制御装置 |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP23108992A patent/JPH0679666A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101138019B1 (ko) * | 2009-12-04 | 2012-04-20 | 전자부품연구원 | 로봇 제어 장치 및 방법 |
| WO2025134233A1 (ja) * | 2023-12-19 | 2025-06-26 | ファナック株式会社 | 工作機械の制御装置 |
| WO2025134234A1 (ja) * | 2023-12-19 | 2025-06-26 | ファナック株式会社 | 工作機械の制御装置 |
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| Date | Code | Title | Description |
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| A02 | Decision of refusal |
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