JPH068187A - Ｄｄロボットの安全装置 - Google Patents
Ｄｄロボットの安全装置Info
- Publication number
- JPH068187A JPH068187A JP4170403A JP17040392A JPH068187A JP H068187 A JPH068187 A JP H068187A JP 4170403 A JP4170403 A JP 4170403A JP 17040392 A JP17040392 A JP 17040392A JP H068187 A JPH068187 A JP H068187A
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- robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】非常停止をかけた場合、あるいは、停電した場
合、あるいは、欠相した場合に、ＤＤロボットを瞬時に
停止させ、ＤＤロボットに異常が発生した場合にＤＤロ
ボットを停止させる。 【構成】非常停止スイッチ１が押される、あるいは、検
出器１０が働くと、開閉器ドライブ回路３が、電源開閉
器２をＯＦＦし商用電源をしゃ断すると同時に、モータ
停止指令器１２は非常停止スイッチ１と検出器１０から
情報を得てパワートランジスタドライブ回路１４にモー
タ停止指令を送り、パワートランジスタ回路８を制御し
てＤＤモータ７を瞬時に停止させる。また、演算処理異
常検出器１６が働くと、開閉器ドライブ回路２が電源開
閉器３をＯＦＦし商用電源をしゃ断すると同時に、ダイ
ナミックブレーキドライブ回路６がダイナミックブレー
キ５をＯＮしＤＤモータ７を停止させる。
合、あるいは、欠相した場合に、ＤＤロボットを瞬時に
停止させ、ＤＤロボットに異常が発生した場合にＤＤロ
ボットを停止させる。 【構成】非常停止スイッチ１が押される、あるいは、検
出器１０が働くと、開閉器ドライブ回路３が、電源開閉
器２をＯＦＦし商用電源をしゃ断すると同時に、モータ
停止指令器１２は非常停止スイッチ１と検出器１０から
情報を得てパワートランジスタドライブ回路１４にモー
タ停止指令を送り、パワートランジスタ回路８を制御し
てＤＤモータ７を瞬時に停止させる。また、演算処理異
常検出器１６が働くと、開閉器ドライブ回路２が電源開
閉器３をＯＦＦし商用電源をしゃ断すると同時に、ダイ
ナミックブレーキドライブ回路６がダイナミックブレー
キ５をＯＮしＤＤモータ７を停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】ＤＤロボットを組み込んだ生産設
備が稼動中に非常停止をかけた場合、あるいは停電した
場合、あるいは、欠相した場合に、ＤＤロボットを停止
させることと、ＤＤロボットに異常が発生した場合に、
ＤＤロボットを停止させることを目的とする産業用ロボ
ットなどにおけるＤＤロボットの安全装置に関する。
備が稼動中に非常停止をかけた場合、あるいは停電した
場合、あるいは、欠相した場合に、ＤＤロボットを停止
させることと、ＤＤロボットに異常が発生した場合に、
ＤＤロボットを停止させることを目的とする産業用ロボ
ットなどにおけるＤＤロボットの安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットなどにおけるこの
種のＤＤロボットの安全装置は、図３に示す構成要素よ
りなっている。
種のＤＤロボットの安全装置は、図３に示す構成要素よ
りなっている。
【０００３】図３において、１は非常停止スイッチ、２
は電源を入切する電源開閉器、３は電源開閉器２を駆動
する開閉器ドライブ回路、４は直流電源、５は接触器Ｓ
と抵抗Ｒで構成したダイナミックブレーキ、６はダイナ
ミックブレーキを駆動するダイナミックドライブ回路、
７はＤＤモータ、８はＤＤモータを駆動するパワートラ
ンジスタ回路、９はＤＤロボットのアーム、１６は演算
処理異常検出器である。
は電源を入切する電源開閉器、３は電源開閉器２を駆動
する開閉器ドライブ回路、４は直流電源、５は接触器Ｓ
と抵抗Ｒで構成したダイナミックブレーキ、６はダイナ
ミックブレーキを駆動するダイナミックドライブ回路、
７はＤＤモータ、８はＤＤモータを駆動するパワートラ
ンジスタ回路、９はＤＤロボットのアーム、１６は演算
処理異常検出器である。
【０００４】前記各構成要素よりなる、従来のＤＤロボ
ットの安全装置は非常停止スイッチ１が押された場合、
あるいは、演算処理異常検出器１６が異常を検出した場
合には、開閉器ドライブ回路３が電源開閉器２をＯＦＦ
し、直流電源４をしゃ断する。これと並行して、ダイナ
ミックブレーキドライブ回路６が、ダイナミックブレー
キ５をＯＮし、ダイナミックブレーキ５を構成する接触
器Ｓを開放し、ＤＤモータ７をパワートランジスタ回路
８からしゃ断すると同時に、ＤＤモータ７に直結したＤ
Ｄロボットのアーム９の運動エネルギーをダイナミック
ブレーキ５を構成する抵抗Ｒに消費させてＤＤモータ７
を停止させていた。
ットの安全装置は非常停止スイッチ１が押された場合、
あるいは、演算処理異常検出器１６が異常を検出した場
合には、開閉器ドライブ回路３が電源開閉器２をＯＦＦ
し、直流電源４をしゃ断する。これと並行して、ダイナ
ミックブレーキドライブ回路６が、ダイナミックブレー
キ５をＯＮし、ダイナミックブレーキ５を構成する接触
器Ｓを開放し、ＤＤモータ７をパワートランジスタ回路
８からしゃ断すると同時に、ＤＤモータ７に直結したＤ
Ｄロボットのアーム９の運動エネルギーをダイナミック
ブレーキ５を構成する抵抗Ｒに消費させてＤＤモータ７
を停止させていた。
【０００５】停電した場合、あるいは欠相した場合に
は、ダイナミックブレーキ５を構成する接触器Ｓに電力
が供給されなくなって接触器ＳがＯＦＦするので、ダイ
ナミックブレーキ５がＯＮし、ＤＤモータ７をパワート
ランジスタ回路８からしゃ断すると同時にＤＤモータ７
に直結したＤＤロボットのアーム９の運動エネルギーを
ダイナミックブレーキ５を構成する抵抗Ｒに消費させて
ＤＤモータ７を停止させていた。
は、ダイナミックブレーキ５を構成する接触器Ｓに電力
が供給されなくなって接触器ＳがＯＦＦするので、ダイ
ナミックブレーキ５がＯＮし、ＤＤモータ７をパワート
ランジスタ回路８からしゃ断すると同時にＤＤモータ７
に直結したＤＤロボットのアーム９の運動エネルギーを
ダイナミックブレーキ５を構成する抵抗Ｒに消費させて
ＤＤモータ７を停止させていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来のＤＤロボットの安全装置では、ＤＤロボットを組み
込んだ生産設備が稼動中に、非常停止をかけた場合、あ
るいは停電した場合、あるいは欠相した場合に、ＤＤロ
ボットが瞬時に停止できずに移動量を持ち、そのため
に、ＤＤロボットがワークや治具に干渉することがあっ
た。
来のＤＤロボットの安全装置では、ＤＤロボットを組み
込んだ生産設備が稼動中に、非常停止をかけた場合、あ
るいは停電した場合、あるいは欠相した場合に、ＤＤロ
ボットが瞬時に停止できずに移動量を持ち、そのため
に、ＤＤロボットがワークや治具に干渉することがあっ
た。
【０００７】本発明は上記の従来の問題を解決するもの
で、非常停止をかけた場合、あるいは停電した場合、あ
るいは欠相した場合に、ＤＤロボットを瞬時に停止させ
ることと、ＤＤロボットに異常が発生した場合にＤＤロ
ボットを停止させるＤＤロボットの安全装置を提供する
ことを目的とするものである。
で、非常停止をかけた場合、あるいは停電した場合、あ
るいは欠相した場合に、ＤＤロボットを瞬時に停止させ
ることと、ＤＤロボットに異常が発生した場合にＤＤロ
ボットを停止させるＤＤロボットの安全装置を提供する
ことを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のＤＤロボットの安全装置は、停止スイッチ
と、電源異常検出器と、モータ停止指令器と、演算処理
異常検出器と、電源開閉器と、ダイナミックブレーキ
と、制御電源バックアップ回路とを備え、停止スイッチ
が押されるか、電源異常検出器が働くと、電源開閉器を
切ると同時に、モータ停止指令器が働いてモータを瞬時
に停止させるように構成し、演算処理異常検出器が働く
と、電源開閉器を切ると同時に、ダイナミックブレーキ
をかけてモータを停止させるように構成したものであ
る。
に本発明のＤＤロボットの安全装置は、停止スイッチ
と、電源異常検出器と、モータ停止指令器と、演算処理
異常検出器と、電源開閉器と、ダイナミックブレーキ
と、制御電源バックアップ回路とを備え、停止スイッチ
が押されるか、電源異常検出器が働くと、電源開閉器を
切ると同時に、モータ停止指令器が働いてモータを瞬時
に停止させるように構成し、演算処理異常検出器が働く
と、電源開閉器を切ると同時に、ダイナミックブレーキ
をかけてモータを停止させるように構成したものであ
る。
【０００９】
【作用】この構成によって、ＤＤロボットを組み込んだ
生産設備が稼動中に非常停止をかけた場合、あるいは停
電した場合、あるいは欠相した場合に、モータ停止指令
器によりＤＤロボットが瞬時に停止され、従来のように
移動量を持つことによるワークや治具への干渉をなくす
ことができる。また、ＤＤロボットに異常が発生した場
合にも、ダイナミックブレーキをかけてＤＤロボットを
停止させることができる。
生産設備が稼動中に非常停止をかけた場合、あるいは停
電した場合、あるいは欠相した場合に、モータ停止指令
器によりＤＤロボットが瞬時に停止され、従来のように
移動量を持つことによるワークや治具への干渉をなくす
ことができる。また、ＤＤロボットに異常が発生した場
合にも、ダイナミックブレーキをかけてＤＤロボットを
停止させることができる。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
ながら説明する。図１は本発明の第１実施例におけるＤ
Ｄロボットの安全装置のブロック図である。ここで、従
来例と同一箇所には同一符号を付して説明を省略する。
図１において、１０は単相の商用電源の二相間に介装さ
れて停電または欠相を検出する電源異常検出器としての
検出器、１２はモータ停止指令器、１３はＤＤモータ７
のロータリーエンコーダ、１４はパワートランジスタド
ライブ回路、１５は制御電源バックアップ回路である。
ながら説明する。図１は本発明の第１実施例におけるＤ
Ｄロボットの安全装置のブロック図である。ここで、従
来例と同一箇所には同一符号を付して説明を省略する。
図１において、１０は単相の商用電源の二相間に介装さ
れて停電または欠相を検出する電源異常検出器としての
検出器、１２はモータ停止指令器、１３はＤＤモータ７
のロータリーエンコーダ、１４はパワートランジスタド
ライブ回路、１５は制御電源バックアップ回路である。
【００１１】つぎにＤＤロボットの安全装置について、
以下にその各構成要素の関係と動作について説明する。
非常停止スイッチ１が押される、あるいは検出器１０が
停電または欠相を検出すると、開閉器ドライブ回路３が
電源開閉器２をＯＦＦし、ＤＤモータ７に電力を供給す
る商用電源をしゃ断する。これと並行して、モータ停止
指令器１２は非常停止スイッチ１と検出器１０とロータ
リーエンコーダ１３から情報を得て、モータ停止指令を
パワートランジスタドライブ回路１４に送り、ＤＤモー
タ７が瞬時に停止するようにパワートランジスタ回路８
を制御する。
以下にその各構成要素の関係と動作について説明する。
非常停止スイッチ１が押される、あるいは検出器１０が
停電または欠相を検出すると、開閉器ドライブ回路３が
電源開閉器２をＯＦＦし、ＤＤモータ７に電力を供給す
る商用電源をしゃ断する。これと並行して、モータ停止
指令器１２は非常停止スイッチ１と検出器１０とロータ
リーエンコーダ１３から情報を得て、モータ停止指令を
パワートランジスタドライブ回路１４に送り、ＤＤモー
タ７が瞬時に停止するようにパワートランジスタ回路８
を制御する。
【００１２】停電が発生した場合には、商用電源から電
力が供給されなくなる。制御電源バックアップ回路１５
は停電が発生した場合にもＤＤロボットを制御するハー
ドウェアに電力を供給し、ＤＤロボットが停止するまで
ＤＤロボットに正常な動作をさせるものである。このよ
うにして、ＤＤモータ７を瞬時に停止させる。
力が供給されなくなる。制御電源バックアップ回路１５
は停電が発生した場合にもＤＤロボットを制御するハー
ドウェアに電力を供給し、ＤＤロボットが停止するまで
ＤＤロボットに正常な動作をさせるものである。このよ
うにして、ＤＤモータ７を瞬時に停止させる。
【００１３】演算処理異常検出器１６が異常を検出した
場合には、開閉器ドライブ回路３が電源開閉器２をＯＦ
Ｆし、商用電源をしゃ断する。これと並行して、ダイナ
ミックブレーキドライブ回路６がダイナミックブレーキ
５をＯＮし、ＤＤモータ７をパワートランジスタ回路８
からしゃ断すると同時に、ＤＤモータに直結したＤＤロ
ボットのアーム９の運動エネルギーをダイナミックブレ
ーキ５を構成する抵抗Ｒに消費させてＤＤモータ７を停
止させる。このようにして、ＤＤモータ７を停止させ
る。
場合には、開閉器ドライブ回路３が電源開閉器２をＯＦ
Ｆし、商用電源をしゃ断する。これと並行して、ダイナ
ミックブレーキドライブ回路６がダイナミックブレーキ
５をＯＮし、ＤＤモータ７をパワートランジスタ回路８
からしゃ断すると同時に、ＤＤモータに直結したＤＤロ
ボットのアーム９の運動エネルギーをダイナミックブレ
ーキ５を構成する抵抗Ｒに消費させてＤＤモータ７を停
止させる。このようにして、ＤＤモータ７を停止させ
る。
【００１４】図２は本発明の第２の実施例におけるＤＤ
ロボットの安全装置のブロック図である。ここで、第１
の実施例と同一箇所には同一符号を符して説明を省略す
る。図２において、１０、１１は三相の商用電源の二相
間に介装されて停電または欠相を検出する電源異常検出
器としての検出器である。
ロボットの安全装置のブロック図である。ここで、第１
の実施例と同一箇所には同一符号を符して説明を省略す
る。図２において、１０、１１は三相の商用電源の二相
間に介装されて停電または欠相を検出する電源異常検出
器としての検出器である。
【００１５】この構成要素をもつＤＤロボットの安全装
置について、以下にその動作について説明する。非常停
止スイッチ１が押される、あるいは検出器１０、１１が
停電または欠相を検出すると、開閉器ドライブ回路３が
電源開閉器２をＯＦＦし、ＤＤモータ７に電力を供給す
る商用電源をしゃ断する。これと並行して、モータ停止
指令器１２は非常停止スイッチ１と検出器１０、１１と
ロータリーエンコーダ１３から情報を得てモータ停止指
令をパワートランジスタドライブ回路１４に送り、ＤＤ
モータ７が瞬時に停止するようにパワートランジスタ回
路８を制御する。
置について、以下にその動作について説明する。非常停
止スイッチ１が押される、あるいは検出器１０、１１が
停電または欠相を検出すると、開閉器ドライブ回路３が
電源開閉器２をＯＦＦし、ＤＤモータ７に電力を供給す
る商用電源をしゃ断する。これと並行して、モータ停止
指令器１２は非常停止スイッチ１と検出器１０、１１と
ロータリーエンコーダ１３から情報を得てモータ停止指
令をパワートランジスタドライブ回路１４に送り、ＤＤ
モータ７が瞬時に停止するようにパワートランジスタ回
路８を制御する。
【００１６】停電が発生した場合には、商用電源から電
力が供給されなくなる。制御電源バックアップ回路１５
は停電が発生した場合にもＤＤロボットを制御するハー
ドウェアに電力を供給し、ＤＤロボットが停止するまで
ＤＤロボットに正常な動作をさせるものである。このよ
うにして、ＤＤモータ７を瞬時に停止させる。
力が供給されなくなる。制御電源バックアップ回路１５
は停電が発生した場合にもＤＤロボットを制御するハー
ドウェアに電力を供給し、ＤＤロボットが停止するまで
ＤＤロボットに正常な動作をさせるものである。このよ
うにして、ＤＤモータ７を瞬時に停止させる。
【００１７】演算処理異常検出器１６による動作も、第
１の実施例と同一なので省略する。なお、第１および第
２の実施例において、回路８にはパワートランジスタを
使用したが、ＦＥＴあるいはＩＧＢＴを使用してもよ
い。
１の実施例と同一なので省略する。なお、第１および第
２の実施例において、回路８にはパワートランジスタを
使用したが、ＦＥＴあるいはＩＧＢＴを使用してもよ
い。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明によれは、非常停止
スイッチが押される、あるいは停電または欠相が発生す
ると、ＤＤモータに電力を供給する商用電源をしゃ断す
ると同時に、モータ停止指令器がモータ停止指令をパワ
ートランジスタドライブ回路に送り、ＤＤモータが瞬時
に停止するようにパワートランジスタ回路を制御するの
で、ＤＤロボットを組み込んだ生産設備が稼動中に非常
停止をかけた場合、あるいは停電した場合、あるいは欠
相した場合に、従来のようにＤＤロボットが瞬時に停止
できずに、移動量を持ちワークや治具に干渉するような
ことがなくなる。
スイッチが押される、あるいは停電または欠相が発生す
ると、ＤＤモータに電力を供給する商用電源をしゃ断す
ると同時に、モータ停止指令器がモータ停止指令をパワ
ートランジスタドライブ回路に送り、ＤＤモータが瞬時
に停止するようにパワートランジスタ回路を制御するの
で、ＤＤロボットを組み込んだ生産設備が稼動中に非常
停止をかけた場合、あるいは停電した場合、あるいは欠
相した場合に、従来のようにＤＤロボットが瞬時に停止
できずに、移動量を持ちワークや治具に干渉するような
ことがなくなる。
【００１９】さらに、演算処理異常検出器が異常を検出
すると、モータに電力を供給する商用電源をしゃ断する
と同時にダイナミックブレーキをかけてモータを停止さ
せるようにするので、ＤＤロボットに異常が発生した場
合にＤＤロボットを停止させることができる。
すると、モータに電力を供給する商用電源をしゃ断する
と同時にダイナミックブレーキをかけてモータを停止さ
せるようにするので、ＤＤロボットに異常が発生した場
合にＤＤロボットを停止させることができる。
【図１】本発明の第１の実施例のＤＤロボットの安全装
置のブロック図
置のブロック図
【図２】本発明の第２の実施例のＤＤロボットの安全装
置のブロック図
置のブロック図
【図３】従来のＤＤロボットの安全装置のブロック図
１ 非常停止スイッチ ２ 電源開閉器 ３ 開閉器ドライブ回路 ４ 直流電源 ５ ダイナミックブレーキ ６ ダイナミックブレーキドライブ回路 ７ ＤＤモータ ８ パワートランジスタ回路 ９ ＤＤロボットのアーム １０、１１ 停電または欠相検出器 １２ モータ停止指令器 １４ パワートランジスタドライブ回路 １５ 制御電源バックアップ回路 １６ 演算処理異常検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 停止スイッチと、電源異常検出器と、モ
ータ停止指令器と、演算処理異常検出器と、電源開閉器
と、ダイナミックブレーキと、制御電源バックアップ回
路とを備え、前記停止スイッチが押される、あるいは、
前記電源異常検出器が働くと、前記電源開閉器を切ると
同時に、前記モータ停止指令器が働きモータを瞬時に停
止させるように構成し、前記演算処理異常検出器が働く
と、前記電源開閉器を切ると同時に、前記ダイナミック
ブレーキをかけてモータを停止させるように構成したこ
とを特徴とするＤＤロボットの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4170403A JPH068187A (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Ｄｄロボットの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4170403A JPH068187A (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Ｄｄロボットの安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068187A true JPH068187A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=15904284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4170403A Pending JPH068187A (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Ｄｄロボットの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068187A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100312895B1 (ko) * | 1999-08-20 | 2001-11-03 | 윤종용 | 다이나믹 브레이크 제어장치 및 제어방법 |
| US6566770B1 (en) * | 1999-06-15 | 2003-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Semiconductor manufacturing apparatus and device manufacturing method |
| JP2007222992A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Fujitsu Ltd | ロボットのブレーキ解除装置 |
| JP2013169616A (ja) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 搬送作業システム |
| WO2019187506A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | ソニー株式会社 | 制御装置及びロボット装置 |
-
1992
- 1992-06-29 JP JP4170403A patent/JPH068187A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6566770B1 (en) * | 1999-06-15 | 2003-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Semiconductor manufacturing apparatus and device manufacturing method |
| KR100312895B1 (ko) * | 1999-08-20 | 2001-11-03 | 윤종용 | 다이나믹 브레이크 제어장치 및 제어방법 |
| JP2007222992A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Fujitsu Ltd | ロボットのブレーキ解除装置 |
| JP2013169616A (ja) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 搬送作業システム |
| WO2019187506A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | ソニー株式会社 | 制御装置及びロボット装置 |
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