JPH0686515A - ハイブリッド形のステッピングモータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 モータを径方向へ大型化させることなく充分
な占積率を確保し、かつ、５相よりも更に多相化するこ
とができるハイブリッド形のステッピングモータを得
る。 【構成】 ロータシャフトには第１のステータ３６に対
応する第１のロータ３４と、第２のステータ４６に対応
する第２のロータ４４とが分離して固着されている。ま
た、第２のステータ４６は第１のステータ３６に対して
１８．３６°だけ第１のロータ３４の回転方向へずらさ
れた状態で固定されている。従って、モータを径方向へ
大型化させることなく充分な占積率を確保し、かつ相数
を５相から１０相にすることができる。これにより、最
小分解能も２倍になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ハイブリッド形のステ
ッピングモータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、制御用モータの一つとしてス
テッピングモータが用いられているが、以下ハイブリッ
ド形のステッピングモータを例にして説明する。この種
のステッピングモータでは、多相化することにより、出
力効率や角度分解能の向上を図ることができる他、低振
動化や脱調現象の低減化を図ることができるので、一般
に多相化することが望ましいとされている。

【０００３】ここで、現状のステッピングモータでは、
相数の多いもので５相とされている。この種の５相ステ
ッピングモータでは、ロータ歯数５０、ステータ主極数
１０とされ、最小分解能は０．３６°とされている。と
ころが、より精密な制御をするために、最小分解能を更
に向上させたいという要請がある。この場合、ロータ歯
数及びステータ主極数のどちらか又は両方を増やせばよ
い。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、単体の
ステッピングモータでロータ歯数及びステータ主極数の
どちらか又は両方を単純に増やすと、モータが径方向へ
大型化してしまうので好ましくない。また、モータを径
方向へ大型化させずに例えばステータ主極数を増やそう
とすると、ステータ主極間のエアギャップが狭くなるの
でステータ主極への巻線時に充分な占積率が得られなく
なるという問題点がある。以上のことから、現状では、
５相までのステッピングモータが用いられている。

【０００５】本発明は上記事実を考慮し、モータを径方
向へ大型化させることなく充分な占積率を確保し、か
つ、５相よりも更に多相化することができるハイブリッ
ド形のステッピングモータを得ることが目的である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明に
係るハイブリッド形のステッピングモータは、シャフト
に同軸に固定され周面に複数のロータ歯が形成された第
１のロータと、前記シャフトに同軸にかつ前記第１のロ
ータと離間して固定され、前記第１のロータと同一構造
の第２のロータと、前記第１のロータと同心に配置さ
れ、励磁用コイルが巻装されていると共に所定数のステ
ータ歯が形成されかつ等間隔に配置された複数の主極を
備えた第１のステータと、前記第２のロータと同心に配
置され、前記第１のステータと同一構造の第２のステー
タと、を有し、前記第１のロータのロータ歯と前記第１
のステータのいずれかの主極のステータ歯とが互いに対
向した状態から、前記第１のロータが１／２ステップだ
け歩進した位置で、前記第２のロータのロータ歯と前記
第２のステータのいずれかの主極のステータ歯とが互い
に対向するように、前記第２のステータを前記第１のス
テータに対して前記シャフトの軸線回りにずらして配置
したことを特徴としている。

【０００７】請求項２記載の本発明に係るハイブリッド
形のステッピングモータは、請求項１記載の本発明にお
いて、前記第１のロータ及び前記第１のステータ、前記
第２のロータ及び前記第２のステータで、それぞれ５相
ステッピングモータを構成した場合において、前記第１
のステータに対する前記第２のステータのずれ角をαと
し、前記第１のロータのロータ歯のピッチをＰとし、Ｎ
を０以上９以下の整数としたときに、α＝（Ｎ＋０.1）
Ｐ／２で表されるずれ角で、前記第２のステータを前記
第１のステータに対して前記シャフトの軸線回りにずら
して配置したことを特徴としている。

【０００８】請求項３記載の本発明に係るハイブリッド
形のステッピングモータは、請求項１または請求項２記
載の本発明において、前記第１のロータと前記第２のロ
ータとを離間して配置することにより形成された空間部
に、前記シャフトに連結された駆動制御対象となるアク
チュエータを配設したことを特徴としている。

【０００９】

【作用】請求項１記載の本発明では、ロータ及びステー
タをシャフトの軸方向へそれぞれ二分割（第１のロータ
及び第１のステータ、第２のロータ及び第２のステー
タ）したので、第１のステータの励磁用コイル及び第２
のステータの励磁用コイルの両方を使って励磁駆動させ
ることにより、相数を２倍にすることができる。しか
も、ロータ及びステータをシャフトの軸方向へ二分割し
たので、ステッピングモータが径方向へ大型化すること
もない。さらに、同一のステータに２倍の数の主極を設
けて相数を２倍にするのではないから、隣接する主極間
のエアギャップが狭まることもない。このため、各主極
への巻線時の占積率も充分確保することができるので、
モータ駆動時のトルクも充分に確保することができる。

【００１０】ここで、上述したようにロータ及びステー
タをシャフトの軸方向へそれぞれ二分割したので、第２
のステータを第１のステータに対してシャフトの軸線回
りに如何様にでもずらすことが可能となる。本発明によ
れば、第１のロータのロータ歯と第１のステータのいず
れかの主極のステータ歯とが互いに対向した状態から、
第１のロータが１／２ステップだけ歩進した位置で、第
２のロータのロータ歯と第２のステータのいずれかの主
極のステータ歯とが互いに対向するように、第２のステ
ータを第１のステータに対してシャフトの軸線回りにず
らして配置したので、前述したように第１のステータの
励磁用コイルと第２のステータの励磁用コイルとを使っ
て順次励磁していけば、第１のロータ及び第２のロータ
を本来のステップの１／２づつ歩進させることができ
る。つまり、この１／２ステップを１ステップとしてシ
ャフトを回転させることができる。さらに、ハーフステ
ップ駆動させると、１／４ステップづつロータを歩進さ
せることができる。従って、最小分解能を２倍に向上す
ることができる。

【００１１】請求項２記載の本発明によれば、請求項１
記載の本発明において、第１のロータ及び第１のステー
タ、第２のロータ及び第２のステータで、それぞれ５相
ステッピングモータを構成した場合における第１のステ
ータに対する第２のステータのずれ角αを具体的な一般
式を以て特定（α＝（Ｎ＋０.1）Ｐ／２，Ｐ：第１のロ
ータのピッチ、Ｎ：０以上９以下の整数）したので、確
実かつ正確なステップ角で第１のロータ及び第２のロー
タを歩進させてシャフトを回転させることができる。

【００１２】なお、この一般式において、Ｎを整数とし
たのは、整数以外の数であると、ステップ角が不均一に
なったり、ステップ動作不能となるためである。

【００１３】請求項３記載の本発明に係るハイブリッド
形のステッピングモータは、請求項１または請求項２記
載の本発明において、第１のロータと第２のロータとを
離間して配置することにより形成された空間部に、シャ
フトに連結された駆動制御対象となるアクチュエータを
配設したので、空間部の有効利用を図ることができる。

【００１４】

【実施例】以下、図１〜図６を用いて、本発明の一実施
例に係るハイブリッド形のステッピングモータ１０につ
いて説明する。

【００１５】図５に示されるように、有底円筒形のハウ
ジング１２の軸方向中間部には一対の隔壁１２Ａ、１２
Ｂが形成されており、これらの隔壁１２Ａ、１２Ｂによ
ってハウジング１２の内部空間はその軸方向に沿って三
つの室１４、１６、１８に区画されている。室１４には
後述する第１の駆動部２０が配設されており、また室１
８には後述する第２の駆動部２２が配設されている。

【００１６】ハウジング１２の双方の底壁１２Ｃ、１２
Ｄ及び双方の隔壁１２Ａ、１２Ｂには、その軸芯部にロ
ータシャフト２４が貫通配置されている。一方の底壁１
２Ｃと一方の隔壁１２Ａ及び他方の底壁１２Ｄと他方の
隔壁１２Ｂには、これらの互いに対向する位置にベアリ
ング２６、２８、３０、３２がそれぞれ配置されてお
り、ロータシャフト２４を回転自在に軸支している。

【００１７】第１の駆動部２０は、ロータシャフト２４
に同軸に固定された第１のロータ３４と、この第１のロ
ータ３４の外周部に配置された第１のステータ３６と、
によって構成されている。さらに、第１のロータ３４
は、ベアリング２６側に配置された第１ロータコア３８
と、ベアリング２８側に配置された第２ロータコア４０
と、これらのコア間に配置された円板状のマグネット４
２と、から構成されている。

【００１８】同様に、第２の駆動部２２は、ロータシャ
フト２４に同軸に固定された第２のロータ４４と、この
第２のロータ４４の外周部に配置された第２のステータ
４６と、によって構成されている。さらに、第２のロー
タ４４は、ベアリング３２側に配置された第３ロータコ
ア５０と、ベアリング３０側に配置された第４ロータコ
ア５２と、これらのコア間に配置された円板状のマグネ
ット４８と、から構成されている。

【００１９】すなわち、本実施例では、ロータ及びステ
ータで構成される駆動部がロータシャフト２４の軸方向
へ二分割されており、また第１の駆動部２０及び第２の
駆動部２２のそれぞれを構成する構成部品は相互に同一
とされている。

【００２０】図２に示されるように、第１の駆動部２０
における第１ロータコア３８及び第２ロータコア４０の
各周面には、その周方向に沿って５０個のロータ歯が等
間隔に形成されている。従って、第１ロータコア３８、
第２ロータコア４０の１ピッチ（Ｐ）は、７．２°（＝
３６０°／５０）とされている。また、第１ロータコア
３８のロータ歯と第２ロータコア４０のロータ歯とは、
相互に１／２Ｐ（＝７．２／２＝３．６°）ずれた状態
でロータシャフト２４に固定されている。すなわち、第
１ロータコア３８の隣接するロータ歯の谷になる位置に
第２ロータコア４０のロータ歯の山が位置している。こ
の関係は第３ロータコア５０と第４ロータコア５２とに
ついても同じであるが、第１ロータコア３８のロータ歯
と第３ロータコア５０のロータ歯とにずれ（位相差）は
無く、また第２ロータコア４０のロータ歯と第４ロータ
コア５２のロータ歯とにずれは無い。なお、図２には第
２のロータ４４を第１のロータ３４に対して若干ずらし
て図示している。

【００２１】一方、図１に示されるように、第１のステ
ータ３６は、その内周面から合計１０個の主極５４が等
間隔に軸芯方向へ向けて突出形成されている。従って、
隣接する主極５４のなす角は、３６°（＝３６０°／１
０）とされている。さらに、各主極５４の内側面には各
々４個のステータ歯が形成されている。なお、第２のス
テータ４６（図１、図３及び図４においては破線で図
示）についても同様である。以下、第１のステータ３６
において、１０極ある主極５４の内、いずれかを特定す
る場合には「Ａ極、Ｂ極、・・・、Ｅ極」あるいは「ａ
極、ｂ極、・・・、ｅ極」というように図１に記した名
称を用いることにする。また、第２のステータ４６にお
いて、１０極ある主極５６の内、いずれかを特定する場
合には上記名称に更に「 '」を付記するものとする。

【００２２】また、第１のステータ３６の主極５４及び
第２のステータ４６の主極５６には、それぞれ励磁用の
コイル５８、６０（図５参照）が巻装されている。巻線
の仕方は、ロータシャフト２４側から見て、Ａ極とＡ’
極、Ｃ極とＣ’極、Ｅ極とＥ’極の各対は同方向に巻か
れており、またＢ極とＢ’極、Ｄ極とＤ’極の各対は同
方向に巻かれている。しかしながら、前者の極と後者の
極とでは、巻線方向が相互に反対方向となるように巻線
されている。また、巻線はＡ極にコイル状に巻かれた
後、ａ極にコイル状に巻かれている。従って、Ａ極を励
磁すると、第１のロータ３４側から見てＡ極とａ極とは
同極に励磁される。Ｂ極以下についても同様である。従
って、第１の駆動部２０もしくは第２の駆動部２２を単
体で見ると、５相ステッピングモータとなっている。

【００２３】さらに、ロータ歯とステータ歯との関係に
ついて説明すると、今仮に図３に示されるように、第１
のステータ３６のＡ極のステータ歯と第１ロータコア３
８のロータ歯とが互いにずれの無い状態（対向している
状態）にあった場合、Ａ極に隣接するＢ極のステータ歯
は第１ロータコア３８のロータ歯に対して０．６Ｐ（＝
０．６×７．２°＝４．３２°）だけずれている。この
ため、Ｂ極のステータ歯は、第１ロータコア３８に対し
て１／２Ｐだけずれている第２ロータコア４０のロータ
歯に対しては、０．１Ｐ（＝０．６Ｐ−０．５Ｐ＝０．
７２°）だけ第１のロータ３４の回転方向（矢印Ａ方
向）へ進んだ位置にあることになる。

【００２４】同様に、Ｃ極のステータ歯は第２ロータコ
ア４０のロータ歯に対して２×（０．１Ｐ）だけロータ
回転方向へ進んだ位置、Ｄ極のステータ歯は第１ロータ
コア３８のロータ歯に対して３×（０．１Ｐ）だけロー
タ回転方向へ進んだ位置、Ｅ極のステータ歯は第２ロー
タコア４０のロータ歯に対して４×（０．１Ｐ）だけロ
ータ回転方向へ進んだ位置にある。従って、この第１の
駆動部２０だけを取り出して観た場合、第１のステータ
３６のＡ極からＢ極へ、Ｂ極からＣ極へと順次励磁して
いくと、第１のロータ３４は１／１０Ｐ（＝０．７２
°）づつロータ回転方向へと歩進していく。

【００２５】以上のロータ歯とステータ歯との関係につ
いては、第２の駆動部２２においても同様であるので、
その説明は省略する。

【００２６】さて、図１に示されるように、上述した第
２のステータ４６のＡ’極は、第１のステータ３６のＡ
極に対してロータシャフト２４の軸線回り（第１のロー
タ３４の回転方向）へ１８°＋Ｐ／２０（＝１８．３６
°）だけずれている。すなわち、第２のステータ４６の
主極５６が第１のステータ３６の主極５４に対して第１
のロータ３４の回転方向へ１８．３６°だけずれた状態
で、第１のステータ３６及び第２のステータ４６はハウ
ジング１２の内周面に固定されている。

【００２７】従って、図３に一部拡大して図示したよう
に、第１ロータコア３８のロータ歯と第１のステータ３
６のＡ極のステータ歯とがずれのない状態（互いに対向
している状態）のとき、第２のステータ４６のＡ’極の
ステータ歯は第２ロータコア４０（第４ロータコア５
２）のロータ歯に対してＰ／２０（＝０．３６°）だけ
第１のロータ３４の回転方向へ進んだ位置にある。同様
に、第１のステータ３６のＢ極のステータ歯は第２ロー
タコア４０のロータ歯に対して２×（Ｐ／２０）だけ進
んだ位置、Ｂ’極のステータ歯は第１ロータコア３８
（第３ロータコア５０）のロータ歯に対して３×（Ｐ／
２０）だけ進んだ位置、Ｃ極のステータ歯は第１ロータ
コア３８のロータ歯に対して４×（Ｐ／２０）だけ進ん
だ位置、Ｃ’極のステータ歯は第２ロータコア４０のロ
ータ歯に対して５×（Ｐ／２０）だけ進んだ位置、Ｄ極
のステータ歯は第２ロータコア４０のロータ歯に対して
６×（Ｐ／２０）だけ進んだ位置、Ｄ’極のステータ歯
は第１ロータコア３８のロータ歯に対して７×（Ｐ／２
０）だけ進んだ位置、Ｅ極のステータ歯は第１ロータコ
ア３８のロータ歯に対して８×（Ｐ／２０）だけ進んだ
位置、Ｅ’極のステータ歯は第２ロータコア４０のロー
タ歯に対して９×（Ｐ／２０）だけ進んだ位置にある。
従って、第１のロータ３４及び第２のロータ４４が１ス
テップ（フルステップ）だけ正回転した場合、第１のス
テータ３６の主極５４のステータ歯及び第２のステータ
４６の主極５６のステータ歯と第１のロータ３４のロー
タ歯及び第２のロータ４４のロータ歯との位置関係は図
４に示される状態となり、１／２０Ｐ（＝０．３６°）
づつ歩進することが判る。別言すれば、この１／２０Ｐ
が、本実施例に係るステッピングモータ１０の１ステッ
プに相当し、後述するように９−１０相励磁駆動する
と、更にその半分の１／４０Ｐ（＝０．１８°）づつ歩
進する。

【００２８】上述した第１のステータ３６に対する第２
のステータ４６のずれ角をＡ極とＡ’極とのずれ角で代
表し、これをαとすると、ずれ角αは以下の一般式で表
される。

【００２９】 α＝（Ｎ＋０.1）Ｐ／２ ・・・ （１） 但し、Ｐ＝３６０／ｎ （ｎはロータ歯数） とする。

【００３０】また、Ｎ∈Ｉ（整数） ０≦Ｎ≦９ とす
る。ここで、Ｎを整数としたのは、整数以外であると第
１のロータ３４及び第２のロータ４４のステップ角が不
均一になったり、ステップ動作不能となるので、これを
回避するためである。

【００３１】また、上述した実施例は、Ｎ＝５とした例
である。これは、Ｎ＝５のときが隣接する主極５４同士
のなす角度３６°の１／２である１８°に最も近くなる
（１８．３６°）ためであるが、Ｎ＝５以外であっても
（例えば、Ｎ＝４等）、ずれ角が異なってくるものの実
施例としては成立する。

【００３２】次に、図６に示されるトルクベクトル図及
び以下に示す表１〜表３を用いながら、本実施例の作用
を説明する。

【００３３】

【表１】

【００３４】

【表２】

【００３５】

【表３】

【００３６】なお、表１は９相励磁シーケンスを示し、
表２は１０相励磁シーケンスを示している。また、表３
は、表１及び表２に示されるシーケンスに基づいて作成
されたもので、９相励磁及び１０相励磁を交互に行い励
磁相を順次入替えていった場合のハーフステップ駆動励
磁用のシーケンスである。これらの表において、例えば
Ａが＋のときはＡ相電流が流れ、−のときは／Ａ相電流
が流れることを意味している。また、図５は、表３のシ
ーケンスに基づいて作成したトルクベクトル図であり、
１周が機械角７．２°（３６０°／５０）に対応してい
る。この図において、実線ベクトルは前記表における＋
に対応し、破線ベクトルは−に対応している。

【００３７】表１に示されるように、例えばこの表のス
テップ１ではＡ相、Ｂ’相、Ｃ相、Ｄ’相、Ｅ相の計５
相がＳ極に励磁され、Ａ’相、Ｂ相、Ｃ’相、Ｄ相の計
４相がＮ極に励磁される。なお、Ｅ’相には電流が流れ
ていない。これをトルクベクトル図で見ると、９相励磁
を示す内側の円上におけるステップ１の位置（最終ベク
トルＥ）である。この表１におけるステップ１が表３に
おけるステップ１に相当する。

【００３８】また、表２に示されるように、例えばこの
表のステップ１ではＡ相、Ｂ’相、Ｃ相、Ｄ’相、Ｅ相
の計５相がＳ極に励磁され、Ａ’相、Ｂ相、Ｃ’相、Ｄ
相、Ｅ’相の計５相がＮ極に励磁される。従って、すべ
ての相がＳ極またはＮ極に励磁される。これをトルクベ
クトル図で見ると、１０相励磁を示す外側の円上におけ
るステップ２の位置（最終ベクトル／Ｅ’）である。こ
の表２におけるステップ１が表３におけるステップ２に
相当する。

【００３９】このように順次表１と表２の各ステップを
交互に繰り返していくと、１ステップが０．１８°（＝
０．３６°／２）となる。これにより、最小分解能を
０．１８°として第１のロータ３４及び第２のロータ４
４（つまり、ロータシャフト２４）を歩進させることが
できる。

【００４０】このように本実施例では、ハイブリッド形
のステッピングモータにおいて、ロータ及びステータを
ロータシャフト２４の軸方向へ二分割して第１のロータ
３４と第１のステータ３６及び第２のロータ４４と第２
のステータ４６とに分け、かつ、第２のステータ４６の
主極５６を第１のステータ３６の主極５４に対してロー
タシャフト２４の軸線回りに（１）式で表される一般式
に基づいてずらして配置したので、ステッピングモータ
１０を径方向へ大型化することなく、各主極５４、５６
への巻線時の占積率を充分確保した上で相数を２倍に増
やすことができる。このため、最小分解能も２倍にする
ことができ、より精密な制御を行うことができる。

【００４１】また、相数を増加させることができたこと
により、低振動化を図ることができると共に脱調現象の
低減化を図ることができる。

【００４２】次に、図７を用いて、請求項３記載の本発
明に対応する実施例について説明する。

【００４３】この実施例では、前述した図５に示される
空間部としての中央の室１８内に、ロータシャフト２４
に支持されたダンパ６６が配置されている。この実施例
によれば、室１８の有効利用を図ることができる。ま
た、最小ステップ角が０．１８°と小さいので、精密な
ダンピングをさせることができ、ダンパ性能を向上させ
ることができる。なお、このダンパ６６に代えて、位置
検出用または脱調検出用のセンサを設けてもよいし、流
水路を設けてステッピングモータ１０の冷却用として用
いてもよい。

【００４４】また、図８には他の実施例が示されてい
る。この実施例では、ハウジング１２の室１８に相当す
る部位にこれを軸直角方向へ貫通する管路が一体形成さ
れており、この管路内にロータシャフト２４に固着され
た自動車等のエンジン制御用のアクチュエータとしての
スロットル弁６８が配置されている。ロータシャフト２
４の軸方向の一方端部（第１の駆動部２０側の端部）に
は、リターンスプリング７０が配設されており、励磁が
解除された場合にスロットル弁を元の状態に復元するよ
うになっている。また、ロータシャフト２４の軸方向の
他方の端部には、リターンスプリング７０の他にスロッ
トルポジションセンサ７２が配設されており、スロット
ル弁６８の現在開度を検出している。なお、この実施例
では、第１の駆動部２０、第２の駆動部２２を別個の５
相ステッピングモータとしても機能し得るようにドライ
バが調整されており、このためスロットル弁６８の１ス
テップ開閉角は０．７２°、０．３６°、０．１８°の
３種類が選択可能とされている。

【００４５】なお、上述した実施例では、５相を１０相
にした例を示したが、これに限らず、例えば４相を８相
にすることも可能であり、元になる相数は５相に限定さ
れるものではない。４相を８相に増やす場合には、第２
のステータ４６のＡ’極が第１のステータ３６のＡ極に
対して２２．５°だけ第１のロータ３４の回転方向へず
れるように配置すればよい。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の本
発明に係るハイブリッド形のステッピングモータは、ロ
ータ及びステータをシャフトの軸方向へ二分割すると共
に第１のロータのロータ歯と第１のステータのいずれか
の主極のステータ歯とが互いに対向した状態から、第１
のロータが１／２ステップだけ歩進した位置で、第２の
ロータのロータ歯と第２のステータのいずれかの主極の
ステータ歯とが互いに対向するように、第２のステータ
を第１のステータに対してシャフトの軸線回りにずらし
て配置したので、モータを径方向へ大型化させることな
く充分な占積率を確保し、かつ、５相よりも更に多相化
することができるという優れた効果を有する。

【００４７】また、請求項２記載の本発明に係るハイブ
リッド形のステッピングモータは、請求項１記載の本発
明において、第１のロータ及び第１のステータ、第２の
ロータ及び第２のステータで、それぞれ５相ステッピン
グモータを構成した場合において、第１のステータに対
する第２のステータのずれ角をαとし、第１のロータの
ロータ歯のピッチをＰとし、Ｎを０以上９以下の整数と
したときに、α＝（Ｎ＋０.1）Ｐ／２で表されるずれ角
で、第２のステータを第１のステータに対してシャフト
の軸線回りにずらして配置したので、確実かつ正確なス
テップ角で第１のロータ及び第２のロータを歩進させて
シャフトを回転させることができるという優れた効果を
有する。

【００４８】さらに、請求項３記載の本発明に係るハイ
ブリッド形のステッピングモータは、請求項１または請
求項２記載の本発明において、第１のロータと第２のロ
ータとを離間して配置することにより形成された空間部
に、シャフトに連結された駆動制御対象となるアクチュ
エータを配設したので、空間部を有効に利用することが
できるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るハイブリッド形のステ
ッピングモータにおける第１のロータ、第１のステー
タ、第２のロータ、第２のステータをロータシャフトの
軸線方向に見た状態を示す正面図である。

【図２】図１の第１のロータ及び第２のロータを示す図
１に対応する正面図である。

【図３】図１の要部拡大図である。

【図４】図３に示される状態から１／２０Ｐだけロータ
が歩進した状態を示す図３に対応する要部拡大図であ
る。

【図５】図１に示される第１のロータ、第２のロータ、
第１のステータ、第２のステータ等が組み込まれた状態
のハイブリッド形のステッピングモータをロータシャフ
トの軸線を含む平面で切断した状態で示す断面図であ
る。

【図６】９−１０相励磁駆動した場合のトルクベクトル
図である。

【図７】第１の駆動部と第２の駆動部との間にダンパを
配設した実施例を示す図５に対応する断面図である。

【図８】第１の駆動部と第２の駆動部との間にスロット
ル弁を配設した図７の変形例を示す断面図である。

【符号の説明】

１０ ハイブリッド形のステッピングモータ １８ 室（空間部） ２４ ロータシャフト ３４ 第１のロータ ３６ 第１のステータ ４４ 第２のロータ ４６ 第２のステータ ５４ 主極 ５６ 主極 ５８ 励磁用コイル ６０ 励磁用コイル ６６ ダンパ（アクチュエータ） ６８ スロットル弁（アクチュエータ）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シャフトに同軸に固定され周面に複数の
   ロータ歯が形成された第１のロータと、 前記シャフトに同軸にかつ前記第１のロータと離間して
   固定され、前記第１のロータと同一構造の第２のロータ
   と、 前記第１のロータと同心に配置され、励磁用コイルが巻
   装されていると共に所定数のステータ歯が形成されかつ
   等間隔に配置された複数の主極を備えた第１のステータ
   と、 前記第２のロータと同心に配置され、前記第１のステー
   タと同一構造の第２のステータと、 を有し、 前記第１のロータのロータ歯と前記第１のステータのい
   ずれかの主極のステータ歯とが互いに対向した状態か
   ら、前記第１のロータが１／２ステップだけ歩進した位
   置で、前記第２のロータのロータ歯と前記第２のステー
   タのいずれかの主極のステータ歯とが互いに対向するよ
   うに、前記第２のステータを前記第１のステータに対し
   て前記シャフトの軸線回りにずらして配置したことを特
   徴とするハイブリッド形のステッピングモータ。
2. 【請求項２】 前記第１のロータ及び前記第１のステー
   タ、前記第２のロータ及び前記第２のステータで、それ
   ぞれ５相ステッピングモータを構成した場合において、 前記第１のステータに対する前記第２のステータのずれ
   角をαとし、前記第１のロータのロータ歯のピッチをＰ
   とし、Ｎを０以上９以下の整数としたときに、 α＝（Ｎ＋０.1）Ｐ／２ で表されるずれ角で、前記第
   ２のステータを前記第１のステータに対して前記シャフ
   トの軸線回りにずらして配置したことを特徴とする請求
   項１記載のハイブリッド形のステッピングモータ。
3. 【請求項３】 前記第１のロータと前記第２のロータと
   を離間して配置することにより形成された空間部に、前
   記シャフトに連結された駆動制御対象となるアクチュエ
   ータを配設したことを特徴とする請求項１または請求項
   ２記載のハイブリッド形のステッピングモータ。