JPH0693211B2 - 物品搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 主搬送路と分岐搬送路とからなる搬送路に所定間隔を隔
て複数のステーションを設け、制御装置により物品搬送
車を一のステーションから他のステーションまで走行さ
せ、物品を搬送する物品搬送装置に関し、 確実に搬送路の情報を制御装置に入力することができる
ようにすることを目的とし、 主搬送路と分岐搬送路とからなる搬送路と、この搬送路
上で所定間隔毎設けると共に固有のステーションナンバ
を割振ったステーションと、上記搬送路上の一のステー
ションから他のステーションまで走行する搬送車と、上
記のステーションの配置情報を予め入力しておき、搬送
車の走行を制御する制御装置とからなる物品搬送装置に
おいて、上記ステーションのうち、搬送路の終端に位置
するステーションには自己が終端位置にいるステーショ
ンナンバである旨の終端信号を制御装置に出力する終端
信号発生手段を設け、上記制御装置にはこの終端信号と
上記のステーションの配置情報とを比較する比較手段を
設けて構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、主搬送路と分岐搬送路とからなる搬送路に所
定間隔を隔て複数のステーションを設け、物品搬送車を
一のステーションから他のステーションまで走行させ、
物品を搬送する物品搬送装置に係り、特に搬送路に終端
を有する物品搬送システムの制御方式に関する。

〔従来の技術〕

従来上述のような物品搬送装置として次のようなものが
ある。これは銀行等において、現金、伝票等を搬送する
装置であり、このような物品搬送措置は、第７図に示す
ように、搬送路１と、この搬送路１上を走行する搬送車
２と、この搬送車２の走行制御を行なう制御装置３とか
ら構成してなる。そしてこの例において搬送路１は、中
央部に敷設された主搬送路４と、この搬送路の途中に設
けられた分岐装置６から分岐した分岐搬送路５とから構
成したものである。このような搬送路１を有する物品搬
送装置において、これらの搬送路１には所定間隔を開け
てステーションSTを設けるようにしている。これらのス
テーションSTは窓口ステーション、入金機ステーション
等の個別の機能を有する他、第８図に示すように、搬送
車２の動力であるリニアモータの構成要素となるステー
タＳを配置している。一方、搬送車２には第８図に示す
ようにリニアモータの他の構成要素となる二次導板10を
設けており、上記のステーションSTのステータＳを制御
装置３からの指示により励磁制御することにより搬送車
を走行制御するようにしたものである。尚、第８図中符
号11は搬送車２の走行状態を確認するセンサ、12は搬送
車を案内するガイドレールを示している。また、この例
においては、各ステーションSTにはステーションコント
ローラ（図示していない）を設け実際のステータの励磁
の他搬送車の開扉等を行なうようにしている。

ここで、制御装置３はステーションSTの配置の状態を認
識しており、出発及び停止のステーションにより分岐装
置の切り替え及び各ステーションSTステータＳの励磁状
態を制御して搬送車２を一のステーションSTから他のス
テーションSTに走行させるようにしている。そしてこの
搬送車２の走行制御は第９図に示すような手順によって
実効される。即ち、先ず制御装置３は出発ステーション
と目的ステーションとの間のすべてのステーションSTに
加減速指令（SPC）を送信しセンス信号（SNS）を発し、
各ステーションコントローラからのレスポンス信号を受
信してこれを確認する。さら制御装置３は停止ステーシ
ョンに停止信号（STP）を発し、更に停止ステーション
にセンス信号を発し、ステーションコントローラからの
レスポンスを受信してこれを確認する。このように加減
速ステーション及び停止ステーションに指令を発しこれ
を確認すると制御装置３は搬送車２が発進する発進ステ
ーションに発進信号を発し、搬送車２を発進させ、そし
て走行に係る各ステーションにセンス信号を発し搬送車
の走行状態を確認する。

このようにして、搬送車２を所定のステーションSTから
他のステーションSTまで走行させるようにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで上述のような物品搬送装置は設置個所に合せて
種々の搬送路の配置をする必要があるが、夫々の設置個
所によって分岐の状態や終端のステーションのステーシ
ョンナンバ等が異なる。そこで、夫々の設置個所に合せ
て制御装置を製作していたのではコスト高になるため、
標準タイプの制御装置を製作しておき、夫々の設置場所
の状態をシステムが稼動する前に入力するようにしてい
る。即ち、搬送路の分岐の情報や搬送路の終端に関する
情報を制御装置に接続したキーボードから入力して、制
御装置は搬送路に関する情報を記憶して、搬送路の状態
に適するように搬送車の走行を制御するものとしてい
る。

ここで、主搬送路と分岐搬送路に位置するステーション
を区別して認識するため各系列、即ち主搬送路であるか
第一の分岐搬送路であるかをステーションナンバの100
の桁の数を替えて区別する方法（例えば搬送路上のステ
ーションのステーションナンバを「OXX」、第１の分岐
搬送路上のステーションのステーションナンバを「1x
x」で示す）で搬送路の別によるステーションの区別を
付けようとすると、各搬送路につながる最大のステーシ
ョン数を想定する必要があるため、制御装置に備えつけ
るべき記憶装置の容量が大きくなってしまう。そこで全
てのステーションに通し番号を付して、制御装置はどの
搬送路系にどのステーションナンバに対応するステーシ
ョンが位置しているかを認識している必要がある。

しかしながら、上述のような物品搬送装置にあっては、
上述した各種情報の入力は現場に搬送路及びステーショ
ンを配置した後物品搬送装置の装置稼動前に制御装置に
接続したキーボードから手動操作によって入力するもの
としているため、ステーションに関する入力情報にに誤
りがあった場合には特に、搬送路端のステーション番号
に誤りがあった場合には物品搬送車は適正に制御されず
暴走したり、搬送路の終端部からとびでてしまうことと
なる。ステーション数の多い搬送システムでは、各搬送
路につながるステーション数を数え間違えることを起こ
しやすい。よって上記の情報の入力には細心の注意を払
わなければならない。

そこで本発明は、確実に搬送路の情報を制御装置に入力
することができる物品搬送装置を提供することを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明において上記の問題点を解決するための手段は、
第１図に示すように、主搬送路20と分岐搬送路21とから
なり端縁部22を有する搬送路23と、この搬送路23上で所
定間隔毎設けると共に固有のステーションナンバST1…S
Tnを割振ったステーションSTと、上記搬送路上23の一の
ステーションSTから他のステーションSTまで走行する搬
送車24と、上記のステーションSTの配置情報を入力手段
25から予め入力しておき、搬送車24の走行を制御する制
御装置26とからなる物品搬送装置において、上記ステー
ションSTのうち、搬送路23の終端に位置するステーショ
ンSTには自己が終端位置にいるステーションである旨の
終端信号を制御装置に出力する終端信号発生手段27を設
け、上記制御装置26にはこの終端信号と上記のステーシ
ョンの配置情報とを比較する比較手段28を設けたことで
ある。

〔作用〕

本発明によれば、あらかじめ制御装置に入力されたステ
ーションの配置情報のうちステーションの終端に関する
情報は実際に終端に位置するステーションの終端信号発
生手段からの終端信号と比較手段で比較されるから入力
設定に誤りがあったとしても、誤りはただちに発見され
る。

〔実施例〕

以下本発明に係る物品搬送装置の制御方式の実施例を図
面に基づいて説明する。第２図乃至第６図は本発明に係
る物品搬送装置の実施例を示すものである。

本実施例において物品搬送装置は、第２図及び第３図に
示すように、一本の主搬送路31及びこの主搬送路の途中
に設けた２台の分岐装置32,33から分岐する２本の分岐
搬送路34,35からなる搬送路30と、この搬送路30に所定
の間隔で設けたステーションSTと、このステーションST
に設けたステータＳと組み合わさりリニアモータを形成
する二次導体を有する搬送車36と、この搬送車36の走行
を制御する制御装置37とからなる。本実施例において主
搬送路31には、第２図に示すように、ステーションナン
バST1からST20を割振ったステーションを、第１の分岐
機32から分岐する第１の分岐搬送路34にはステーション
ナンバST21からST32までを割振ったステーションを、ま
た第２の分岐機33から分岐する第２の分岐搬送路35には
ステーションナンバST33からST42を割振ったステーショ
ンを設けるようにしている。これらのステーションに
は、夫々に終端信号を発生する終端信号発生手段である
メモリを設けており、この終端信号発生手段は、隣りに
所定のスイッチ手段を有する最終レールを挿入した時の
みオン状態となり、この最終レールが挿入されていない
ときにはオフ状態となり、制御装置であるリニアモータ
コントローラからセンス信号が入力しても終端信号を発
生しない。またこれらのステーションには制御装置の制
御を受け、ステーションSTのステータＳを励磁するステ
ーションコントローラSTCを設けている。本実施例にお
いては、ステーションSTが終端に位置するときに、その
ステーションSTの終端側に設ける終端レールにスイッチ
手段を設けるようにしているが、この終端レールは第４
図に示すように、停電時等における搬送車36のとびだし
を防止するため、緩衝部材39を配置すると共に上記の終
端信号発生装置をオン状態とするスイッチ装置43を設け
たものである。

このスイッチ装置は第４図に示すように、ステーション
に最終レールを取り付けた際に自動的に上記のステーシ
ョンの終端信号発生手段をオン状態とする。

また、制御装置は、第３図に示すように、リニアモータ
コントローラ40とシステムコントローラ41とからなり、
システムコントローラ41には終端のステーションの配置
状態や分岐路状態を示す搬送路情報を入力するキーボー
ド42を接続しているほか、リニアモータコントローラ40
には上記の搬送路情報とステーションからの終端情報を
比較する比較手段としてのマイクロコンピュータを設け
ている。

次に本実施例の作動について説明する。第５図及び第６
図は本実施例に係る物品搬送装置の作動の手順を示すも
のである。本実施例において制御装置は電源がオン状態
にされる度に次のように作動して搬送車を走行させる。
先ず、電源がオン状態にされるとリニアモータコントロ
ーラは各ステーションにイニシャルコマンドを発生し
（ステップ１）次いで各ステーションにセンスコマンド
を発する（ステップ２）。各ステーションはこのセンス
コマンドを受け、ステーションの種別情報を、また終端
に位置するステーションは終端情報発生手段から終端情
報を送出する（ステップ３）。そして、すべてのステー
ションからの情報を受けたリニアモータコントローラ40
はステーションステータス情報を編集してシステムコン
トロータ４に送出する（ステップ４）。このステーショ
ンステータス情報を受けたシステムコントローラ41は予
めキーボード42から入力されている搬送路情報をリニア
モータコントローラ40に通知し、リニアモータコントロ
ーラ40は受取った搬送路情報と各ステーションからの終
端情報とを比較して全てが一致した場合には搬送路情報
をメモリに格納して（ステップ７）通常の搬送制御を実
行する（ステップ９〜ステップ18）。この段階で搬送路
上のステーションに重複したステーションナンバが付さ
れていた場合には重複した情報が入力されるため、リニ
アモータコントローラ40はそのことを認識することがで
きる。もし搬送路情報と各ステーションからの情報が１
つでも一致しない場合にはリニアモータコントローラ40
は搬送路不一致アラームをシステムコントローラ41に送
出して一連の制御は終了する（ステップ８）。

このように本実施例に係る物品搬送装置にあっては、予
め入力している搬送路情報と実際の終端に位置するステ
ーションからの終端情報とを比較するため予め入力して
おいた搬送路の情報が誤っていても誤った情報に基づい
て搬送車を走行させることはなくなる。また、この実施
例においては、物品搬送装置の電源をオン状態とする度
に搬送路情報のチェックがなされるため、搬送路のレイ
アウトの変更を行なった場合等にも迅速に対処すること
ができる。

尚、上記の実施例においては、すべてのステーションに
終端情報発生手段を設け、終端レールを取り付けること
により終端情報発生手段をオン状態とするようにした
が、これは手動スイッチでオン状態とするようにしても
よいし、また、終端情報発生手段を終端に位置するステ
ーションにのみ設けるようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明に係る物品搬送装置によれ
ば、終端に位置するステーションには搬送路の終端に位
置するステーションには自己が終端位置にいるステーシ
ョンである旨の終端信号を制御装置に出力する終端信号
発生手段を設け、また制御装置にはこの終端信号と上記
のステーションの配置情報とを比較する比較手段を設け
るようにしたから、予め入力すべき搬送路の情報を誤っ
て入力しても、制御装置は実際にステーションからの情
報と比較してその誤りを発見するから、搬送路の情報を
正確に入力することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理図、第２図は本発明に係る物品搬
送装置の搬送路の状態を示す図、第３図は第２図に示し
た物品搬送装置の制御装置を示すブロック図、第４図は
終端レールを示す斜視図、第５図は本発明にかかる物品
搬送装置の物品搬送の手順を示す図、第６図は本発明に
かかる物品搬送装置の物品搬送の手順を示すフローチャ
ート、第７図は従来の物品搬送装置を示す図、第８図は
物品搬送装置のステーションと搬送車とを示す斜視図、
第９図は従来の物品搬送装置の搬送車の走行手順を示す
図である。 20……主搬送路 21……分岐送路 22……終端 23……搬送路 24……搬送車 25……入力手段 26……制御装置 27……終端情報発生手段 28……比較手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】主搬送品と分岐搬送路とからなる搬送路
   と、該搬送路上に所定間隔毎に設けると共に固有のステ
   ーションナンバを割振ったステーションと、上記搬送路
   上を走行する搬送車と、上記のステーションの配置情報
   を入力手段から予め入力しておき、搬送車を所定のステ
   ーションから他の所定のステーションまで走行させる制
   御装置とからなる物品搬送装置において、 上記ステーションのうち、搬送路の終端に位置するステ
   ーションには自己が終端位置にいるステーションである
   旨の終端信号を制御装置に出力する終端信号発生手段を
   設け、 上記制御装置にはこの終端信号と上記のステーションの
   配置情報とを比較する比較手段を設けたことを特徴とす
   る物品搬送装置。