JPH069444B2

JPH069444B2 - 乗用型田植機

Info

Publication number: JPH069444B2
Application number: JP2686688A
Authority: JP
Inventors: 寛大坪
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-02-08
Filing date: 1988-02-08
Publication date: 1994-02-09
Anticipated expiration: 2009-02-09
Also published as: JPH01202208A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は乗用型田植機において、特に苗植付装置を田面
より設定高さに維持する昇降制御に関する。

〔従来の技術〕

既存の乗用型田植機では田面から苗植付装置までの高さ
を上下動自在なフロートにより検出して苗植付装置の昇
降制御を行っているが、近年では植付走行速度の高速化
に伴いフロートによる泥押しが問題となってきている
為、フロートを装備しない型式の苗植付装置が提案され
てきており、この場合の田面から苗植付装置までの高さ
検出には接地センサーや超音波センサー等が用いられて
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述のように広い面積で接地するフロートを装備しない
と、１回の植付行程が終了して次の植付行程に移行すべ
く枕地で旋回する際に苗植付装置をフロート装備型式の
ように上方に大きく持ち上げなくてもよく、枕地での旋
回中においても通常の昇降制御を行っておけばよいこと
になる。

しかしながら、苗を植付ける通常の圃場面に比べて枕地
の方が一般に荒れて凹凸が激しいものであると共に、苗
植付装置の昇降制御感度は通常の圃場面の状態に合わせ
て比較的鈍感に設定してある為、枕地での旋回中におい
て苗植付装置の昇降が枕地の凹凸に素早く追従して行け
ずに苗植付装置が枕地面に衝突してしまうおそれがあ
る。

ここで、本発明は前述の問題に着目して成されたもので
あり、枕地での旋回の際においてフロートを備えない苗
植付装置を上方に大きく持ち上げ操作しなくても、枕地
面に苗植付装置が衝突しないように構成することを目的
としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような乗用型田植機において、フ
ロートを備えない苗植付装置を機体に対して駆動昇降自
在に連結し、田面から苗植付装置までの高さを検出する
高さセンサーを設けると共に、前記高さセンサーからの
検出信号に基づいて苗植付装置が田面より設定高さを維
持するように苗植付装置昇降用のアクチュエータを操作
する制御手段を備え、且つ、植付クラッチが切り操作さ
れている間だけアクチュエータの苗植付装置下降側への
作動を牽制阻止する牽制手段を備えてあることにあり、
その作用及び効果は次のとおりである。

〔作用〕

枕地で旋回を行う場合には事前に植付クラッチを切り操
作して苗植付装置の植付け作動を停止させるので、これ
に伴い苗植付装置昇降用のアクチュエータの苗植付装置
下降側への作動が阻止されると、高さセンサーの検出値
が設定高さより高いものであっても苗植付装置は下降操
作されないことになって、苗植付装置はその位置を維持
するか、高さセンサーの検出値が設定高さよりも低いも
のとなったときに上昇操作されることになる。

つまり、枕地での旋回中において、苗植付装置の位置は
植付クラッチを切り操作した時の位置よりも下がること
はなく、徐々に高くなっていくことになるので、枕地に
大きな凸部があったとしても苗植付装置の位置からは見
掛け上小さな凸部となってしまい、この凸部に衝突する
ことなく苗植付装置を上昇操作できるのである。

〔発明の効果〕

以上のように、苗植付装置の枕地面への衝突を容易に回
避しながら枕地において機体を旋回させることができる
ようになった。又、苗植付装置は枕地での旋回終了時に
おいて田面から持ち上げられた状態となっているが、こ
の持ち上げ高さは枕地旋回中での最大の凸部よりも若干
高い程度であるので、枕地での旋回終了時に苗植付装置
を田面近くにまで下げ操作する時間のロスも少なくな
る。

さらに、前記制御状態の切換操作も旋回前後に必ず行う
植付クラッチの入切操作に連動しているので、制御状態
切換の操作忘れが無く、所望の機能を確実に発揮させる
ことができ、取扱い性に優れている。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例である乗用型田植機について図面
に基づいて説明する。

第１図に示すように植付ミッション(1)の後部に回転駆
動される植付アーム(2)、植付ミッション(1)の上部で左
右に往復横送り駆動される苗のせ台(3)等により苗植付
装置(4)が構成されており、この苗植付装置(4)が機体
（図外）から延出された四連リンク機構(5)の前後軸芯
(P₁)周りにローリング自在に連結されている。そして、
第１アクチュエータ(6)としての昇降シリンダにより四
連リンク機構(5)及び苗植付装置(4)を昇降操作可能であ
り、四連リンク機構(5)の後部上端と苗のせ台(3)の支持
部材(8)とに亘って架設された第２アクチュエータ(7)と
してのローリングシリンダを伸縮操作することにより、
苗植付装置(4)の全体を前後軸芯(P₁)周りに強制的にロ
ーリング操作することができるのである。

田面は苗の植付けに適した硬さを有する泥面(G)上に水
の層(S)が形成されたような状態となっており、次にこ
の泥面(G)より苗植付装置(4)までの高さを検出する構造
について詳述すると第１図及び第２図に示すように植付
ミッション(1)の下部左右方向に支持軸(9)が架設される
と共に、この支持軸(9)の左右両端に高さセンサー(10
R),(10L)としての泥面滑走体が支持軸(9)の軸芯(P₂)周
りに自由揺動自在に取付けられ、つる巻きバネ(11)によ
って泥面滑走体(10R),(10L)が下方揺動側に付勢されて
いる。そして、泥面滑走体(10R),(10L)には発光ダイオ
ード(12)が取付けられると共に、支持軸(9)側には３組
のフォトダイオード(13R),(13L),(14R),(14L),(15R),(1
5L)が発光ダイオード(12)に対向するように左右に設け
られており、各フォトダイオード(13R),(13L),(14R),(1
4L),(15R),(15L)からの受光信号が制御装置(16)に入力
されるようにしている。これにより、泥面滑走体(10R),
(10L)の揺動角度が苗植付装置(4)の左右での高さの変化
として得られるのである。又、泥面滑走体(10R),(10L)
の前方に配置されている部材(17)はレーキ状の整地体で
ある。

次に、制御装置(16)内での制御の流れについて詳述する
と、第３図及び第４図に示すようにステップ(S₁)までに
おいて左右の発光ダイオード(12)の光をいずれのフォト
ダイオード(13R),(13L),(14R),(14L),(15R),(15L)が受
光したかを判別すると共に、苗植付装置(4)の左右共に
設定高さ(A)より高い場合にはステップ(S₁),(S₂),(S₃),
(S₄),(S₅),(S₆)を通り、苗植付装置(4)が泥面(G)に対し
て平行な状態で下降操作されるように、昇降及びローリ
ングシリンダ(6),(7)に対する第１及び第２制御弁(18),
(19)に操作信号が発せられる。（第４図の状態Ｉ）苗植付装置(4)の左側が設定高さ(A)よりも高く右側が設
定高さ(A)を維持している場合にはステップ(S₁),(S₂),
(S₃),(S₄),(S₅),(S₇)を通り、苗植付装置(4)が下降操作
されながらローリング操作される。（第４図の状態II）苗植付装置(4)の左側が設定高さ(A)よりも高く右側が設
定高さ(A)よりも低い場合にはステップ(S₁),(S₂),(S₈),
(S₉),(S₇)を通り、苗植付装置(4)のローリング操作のみ
が行われる。（第４図の状態III）苗植付装置(4)の左側が設定高さ(A)を維持し、右側が設
定高さ(A)よりも高い場合にはステップ(S₁),(S₁₀),
(S₁₁),(S₁₂),(S₁₃)を通り、苗植付装置(4)が下降操作さ
れながらローリング操作される。（第４図の状態IV）苗植付装置(4)の左右共に設定高さ(A)を維持しておれば
ステップ(S₁),(S₁₀),(S₁₄),(S₁₅)を通って、苗植付装置
(4)はその位置を維持することになる。（第４図の状態
Ｖ）苗植付装置(4)の左側が設定高さ(A)を維持し、右側が設
定高さ(A)よりも低い場合にはステップ(S₁),(S₁₀),
(S₁₆),(S₇)を通り、苗植付装置(4)が上昇操作されなが
らローリング操作される。（第４図の状態VI）苗植付装置(4)の左側が設定高さ(A)よりも低く、右側が
設定高さ(A)よりも高い場合にはステップ(S₁),(S₁₇),(S
₁₈),(S₁₃)を通り、苗植付装置(4)のローリング操作のみ
が行われる。（第４図の状態VII）苗植付装置(4)の左側が設定高さ(A)よりも低く、右側が
設定高さ(A)を維持している場合にはステップ(S₁),
(S₁₇),(S₁₉),(S₂₀),(S₁₃)を通り、苗植付装置(4)が上昇
操作されながらローリング操作される。（第４図の状態
VIII）苗植付装置(4)の左右共に設定高さ(A)よりも低い場合に
はステップ(S₁),(S₁₇),(S₁₉),(S₂₀),(S₂₁)を通り、苗植
付装置(4)の上昇操作のみが行われる。（第４図の状態I
X）以上のように、左右の泥面滑走体(10R),(10L)において
中央のフォトダイオード(14R),(14L)より信号が得られ
るように、苗植付装置の昇降及びローリング操作が行わ
れるのであり、これにより苗植付装置(4)が泥面(G)から
設定高さ(A)に維持され、且つ、泥面(G)に対して平行に
保たれるのである。そして、前記設定高さ(A)の変更は
支持軸(9)に取り付けられた操作レバー(20)によって支
持軸(9)を回動操作して、各フォトダイオード(13R),(13
L),(14R),(14L),(15R),(15L)の位置を変更することによ
って行う。

通常の植付作業中においては以上のような苗植付装置
(4)の昇降制御が行われるが、枕地での旋回時等のよう
に植付クラッチ（図示せず）が切り操作されている間に
おいては、苗植付装置(4)が下降操作（操作シリンダ(6)
が収縮操作）されるような状態、つまり、第４図の状態
Ｉ、II、IVの第１制御弁(18)収縮側の操作が第３図のス
テップ(S₃),(S₁₁)により回避され、第１制御弁(18)が中
立位置に保持されて苗植付装置(4)の上下動作は停止し
ているか、ローリング操作のみが行われることになるの
である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は苗植付装置の全体側面及び昇降・ローリング操
作系を示す図、第２図は左右の高さセンサーの全体斜視
図、第３図は昇降及びローリング制御のフローチャー
ト、第４図は昇降及びローリング制御の制御パターンを
示す表である。 (4)……苗植付装置、(6)……苗植付装置昇降用のアクチ
ュエータ、(10R),(10L)……高さセンサー、(16)……制
御手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】フロートを備えない苗植付装置(4)を機体
に対して駆動昇降自在に連結し、田面から苗植付装置
(4)までの高さを検出する高さセンサー(10R),(10L)を設
けると共に、前記高さセンサー(10R),(10L)からの検出
信号に基づいて苗植付装置(4)が田面より設定高さを維
持するように苗植付装置昇降用のアクチュエータ(6)を
操作する制御手段(16)を備え、且つ、植付クラッチが切
り操作されている間だけアクチュエータ(6)の苗植付装
置下降側への作動を牽制阻止する牽制手段を備えてある
乗用型田植機。