JPH07100649A - アーク溶接ロボット装置 - Google Patents
アーク溶接ロボット装置Info
- Publication number
- JPH07100649A JPH07100649A JP5250468A JP25046893A JPH07100649A JP H07100649 A JPH07100649 A JP H07100649A JP 5250468 A JP5250468 A JP 5250468A JP 25046893 A JP25046893 A JP 25046893A JP H07100649 A JPH07100649 A JP H07100649A
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- JP
- Japan
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- welding
- robot
- display
- teach pendant
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの動作教示確認のその場で溶接条件
確認が出来るように、さらに目視で加重平均値の読み取
りと変動幅から溶接安定性を推定出来るようにすること
を目的とする。 【構成】 ティーチペンダントに溶接中の溶接電流や溶
接電圧をリアルタイムで表示、さらにこの表示をデジタ
ルではなくアナログ表示する。 【効果】 ティーチペンダントで全ての操作確認ができ
作業負担が軽減する。
確認が出来るように、さらに目視で加重平均値の読み取
りと変動幅から溶接安定性を推定出来るようにすること
を目的とする。 【構成】 ティーチペンダントに溶接中の溶接電流や溶
接電圧をリアルタイムで表示、さらにこの表示をデジタ
ルではなくアナログ表示する。 【効果】 ティーチペンダントで全ての操作確認ができ
作業負担が軽減する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はティーチングプレイバッ
クロボットとＣＯ2溶接やＴＩＧ溶接などのアーク溶接
機を組み合わせたアーク溶接ロボット装置にかかるもの
である。
クロボットとＣＯ2溶接やＴＩＧ溶接などのアーク溶接
機を組み合わせたアーク溶接ロボット装置にかかるもの
である。
【０００２】
【従来の技術】近年ティーチングプレイバックロボット
のエンドエフェクターとしてアーク溶接トーチを取り付
けたアーク溶接ロボット装置が実用化され、溶接の自動
化に効果を発揮している。これらのアーク溶接ロボット
装置のインタフェイスとして、ロボットから溶接機へ溶
接電流電圧などの溶接条件と溶接開始停止信号が、溶接
機からロボットへ溶接電流が流れているか否かのＯＮ・
ＯＦＦ信号（溶接電流検出信号）と溶接終了時の溶着検
出信号とまれにアークセンサによる位置制御のための溶
接電流・溶接電圧信号が送受信されている。
のエンドエフェクターとしてアーク溶接トーチを取り付
けたアーク溶接ロボット装置が実用化され、溶接の自動
化に効果を発揮している。これらのアーク溶接ロボット
装置のインタフェイスとして、ロボットから溶接機へ溶
接電流電圧などの溶接条件と溶接開始停止信号が、溶接
機からロボットへ溶接電流が流れているか否かのＯＮ・
ＯＦＦ信号（溶接電流検出信号）と溶接終了時の溶着検
出信号とまれにアークセンサによる位置制御のための溶
接電流・溶接電圧信号が送受信されている。
【０００３】一方、ティーチングプレイバックロボット
のマンマシンインタフェイスはティーチペンダントのＬ
ＥＤなどの小型表示器と、制御装置のＣＲＴ大型表示器
の併用型から、近年は液晶などの中型表示器をティーチ
ペンダントに取り付けた集中型を採用し、教示作業中作
業者の教示場所と制御装置の往復移動を少なくし、より
使いやすくする傾向にある。
のマンマシンインタフェイスはティーチペンダントのＬ
ＥＤなどの小型表示器と、制御装置のＣＲＴ大型表示器
の併用型から、近年は液晶などの中型表示器をティーチ
ペンダントに取り付けた集中型を採用し、教示作業中作
業者の教示場所と制御装置の往復移動を少なくし、より
使いやすくする傾向にある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしこのアーク溶接
ロボット装置では、ティーチペンダントを持ちロボット
近傍に立つ作業者は、ロボット動作をその場で確認及び
修正出来るが、溶接電流電圧はその場を離れ、溶接機の
所まで移動し、電流・電圧計を見なければならなかっ
た。この不便さのために電流・電圧計を溶接機からはず
し教示場所に取り付けることもあった。
ロボット装置では、ティーチペンダントを持ちロボット
近傍に立つ作業者は、ロボット動作をその場で確認及び
修正出来るが、溶接電流電圧はその場を離れ、溶接機の
所まで移動し、電流・電圧計を見なければならなかっ
た。この不便さのために電流・電圧計を溶接機からはず
し教示場所に取り付けることもあった。
【０００５】この電流・電圧計から作業者の溶接条件の
読み取り方について述べると次のようになる。ＴＩＧ溶
接のようにアーク現象が定常のものは電流値を容易に読
み取れる。しかし、ＣＯ2溶接の短絡溶接法をはじめ、
消耗電極溶接では短絡時の数１００アンペアとアーク時
の数１０アンペアの１００Ｈｚ程度の変化と、短絡状態
の違いによるアーク安定性など、諸条件による０．１か
ら１０Ｈｚ程度で変化する電流値が重畳し、定常値は存
在しない。従来の電流・電圧計は１００Ｈｚ程度の変化
には追従せず、機械的に平均化し、０．１から１０Ｈｚ
程度の変化は、作業者が時間加重平均処理を目視で行い
読み取っている。さらに作業者はこの０．１から１０Ｈ
ｚ程度で変動する電流の変化幅から溶接条件の良否も判
断している。
読み取り方について述べると次のようになる。ＴＩＧ溶
接のようにアーク現象が定常のものは電流値を容易に読
み取れる。しかし、ＣＯ2溶接の短絡溶接法をはじめ、
消耗電極溶接では短絡時の数１００アンペアとアーク時
の数１０アンペアの１００Ｈｚ程度の変化と、短絡状態
の違いによるアーク安定性など、諸条件による０．１か
ら１０Ｈｚ程度で変化する電流値が重畳し、定常値は存
在しない。従来の電流・電圧計は１００Ｈｚ程度の変化
には追従せず、機械的に平均化し、０．１から１０Ｈｚ
程度の変化は、作業者が時間加重平均処理を目視で行い
読み取っている。さらに作業者はこの０．１から１０Ｈ
ｚ程度で変動する電流の変化幅から溶接条件の良否も判
断している。
【０００６】ロボットの普及にともない作業者負担がよ
り少なく使いやすいロボットが望まれている。本発明は
ティーチペンダントを持つ作業者がロボット近傍に立っ
たままでロボットの動作教示確認と共に溶接電流電圧な
どの実溶接条件をその場で見られるように工夫し、より
使いやすいアーク溶接ロボットシステムを提供しようと
するものである。実溶接条件とは、教示指令の溶接条件
ではなく、短絡状態の変化などの諸条件の変化により変
動している溶接電流電圧などのリアルタイムな条件をい
う。
り少なく使いやすいロボットが望まれている。本発明は
ティーチペンダントを持つ作業者がロボット近傍に立っ
たままでロボットの動作教示確認と共に溶接電流電圧な
どの実溶接条件をその場で見られるように工夫し、より
使いやすいアーク溶接ロボットシステムを提供しようと
するものである。実溶接条件とは、教示指令の溶接条件
ではなく、短絡状態の変化などの諸条件の変化により変
動している溶接電流電圧などのリアルタイムな条件をい
う。
【０００７】さらに溶接条件の０．１から１０Ｈｚ程度
の変化を作業者が目視で加重平均し読み取れ、またその
変化幅から溶接条件の良否判断を動作教示確認と共にそ
の場で出来るマンマシンインターフェイスを提供しよう
とするものである。
の変化を作業者が目視で加重平均し読み取れ、またその
変化幅から溶接条件の良否判断を動作教示確認と共にそ
の場で出来るマンマシンインターフェイスを提供しよう
とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のアーク溶接ロボット装置は、ロボット本
体の動作情報を入力するティーチペンダントに実溶接条
件を表示する表示手段を設けたものである。
めに、本発明のアーク溶接ロボット装置は、ロボット本
体の動作情報を入力するティーチペンダントに実溶接条
件を表示する表示手段を設けたものである。
【０００９】また、この表示手段をアナログ表示とした
ものである。
ものである。
【００１０】
【作用】このようにティーチペンダントに実溶接条件を
表示することでティーチペンダントを持つ作業者は、ロ
ボット本体の動作教示確認に引き続き、溶接教示確認を
行い、その場で実溶接条件を知り、必要時、溶接教示内
容の修正を行い、ただちに実溶接条件を確認できる。
表示することでティーチペンダントを持つ作業者は、ロ
ボット本体の動作教示確認に引き続き、溶接教示確認を
行い、その場で実溶接条件を知り、必要時、溶接教示内
容の修正を行い、ただちに実溶接条件を確認できる。
【００１１】ＣＯ2溶接のように実溶接条件が定常で無
い場合、例えば０．５秒毎にその平均値をデジタル表示
すると前述の０．１ないし１０Ｈｚの変動のため例えば
デジタル値で「１２０Ａ」、「２１０Ａ」、「１６０
Ａ」と次々と異なる値を表示、容易に平均値を知ること
ができない。より長い時間平均をとると変化幅が無くな
り溶接安定性を知ることが出来なくなる。これを「メタ
ーの針」や「棒グラフ」のアナログ表示にすると作業者
は従来の溶接機のメータと同様に目視で加重平均値と変
化幅を知ることができる。
い場合、例えば０．５秒毎にその平均値をデジタル表示
すると前述の０．１ないし１０Ｈｚの変動のため例えば
デジタル値で「１２０Ａ」、「２１０Ａ」、「１６０
Ａ」と次々と異なる値を表示、容易に平均値を知ること
ができない。より長い時間平均をとると変化幅が無くな
り溶接安定性を知ることが出来なくなる。これを「メタ
ーの針」や「棒グラフ」のアナログ表示にすると作業者
は従来の溶接機のメータと同様に目視で加重平均値と変
化幅を知ることができる。
【００１２】
【実施例】本発明の一実施例について図面を用いて説明
する。
する。
【００１３】図１はアーク溶接ロボット装置の説明図
で、ロボット本体１には溶接トーチ２が取り付けられ、
溶接電流は溶接機の溶接電源３ａからワイヤ送給装置３
ｂをへて溶接トーチ２に供給される。ロボット制御装置
４はインタフェイスケーブル５を介して溶接電源３ａと
接続されている。溶接電源３ａで検出された溶接電流電
圧などの実溶接条件はインタフェイスケーブル５を介し
てロボット制御装置４に伝えられる。ロボット制御装置
４には作業者がロボット本体１の動作情報等を入力する
ティーチペンダント６が接続されている。
で、ロボット本体１には溶接トーチ２が取り付けられ、
溶接電流は溶接機の溶接電源３ａからワイヤ送給装置３
ｂをへて溶接トーチ２に供給される。ロボット制御装置
４はインタフェイスケーブル５を介して溶接電源３ａと
接続されている。溶接電源３ａで検出された溶接電流電
圧などの実溶接条件はインタフェイスケーブル５を介し
てロボット制御装置４に伝えられる。ロボット制御装置
４には作業者がロボット本体１の動作情報等を入力する
ティーチペンダント６が接続されている。
【００１４】このティーチペンダント６の表示器６ａの
表示例を図２、３、４に示す。ロボット制御装置４から
ロボット本体１の位置などの動作状態信号と実溶接条件
信号がティーチペンダント６へ伝えられる。図２は空送
中のロボットの動作状態を表す表示器６ａの表示例で、
これは従来のロボットと同じである。ここでは現在、ロ
ボット本体１の実行しているプログラムのステップ数
と、ロボット位置のＸＹＺ座標と速度を表示している。
表示例を図２、３、４に示す。ロボット制御装置４から
ロボット本体１の位置などの動作状態信号と実溶接条件
信号がティーチペンダント６へ伝えられる。図２は空送
中のロボットの動作状態を表す表示器６ａの表示例で、
これは従来のロボットと同じである。ここでは現在、ロ
ボット本体１の実行しているプログラムのステップ数
と、ロボット位置のＸＹＺ座標と速度を表示している。
【００１５】図３は溶接中、自動あるいは手動により図
２の表示を切り替え、実溶接条件を表す表示にしたもの
である。表示器６ａは現在のステップ数と溶接電流・溶
接電圧と速度を表示している。溶接電流電圧はデジタル
表示でリアルタイムで実溶接条件を表示している。
２の表示を切り替え、実溶接条件を表す表示にしたもの
である。表示器６ａは現在のステップ数と溶接電流・溶
接電圧と速度を表示している。溶接電流電圧はデジタル
表示でリアルタイムで実溶接条件を表示している。
【００１６】図４は溶接電流と溶接電圧を棒グラフで表
示した表示器６ａで、溶接中リアルタイムに図の矢印方
向に棒の高さが変動する。
示した表示器６ａで、溶接中リアルタイムに図の矢印方
向に棒の高さが変動する。
【００１７】図５は本発明の実施例であるロボット装置
を示しており、例で、溶接電源３ａの他に検出器７を備
えている。信号はロボット制御装置４に伝えても良いが
ここでは実溶接条件を直接ティーチペンダント６につた
えている。
を示しており、例で、溶接電源３ａの他に検出器７を備
えている。信号はロボット制御装置４に伝えても良いが
ここでは実溶接条件を直接ティーチペンダント６につた
えている。
【００１８】他の表示例として液晶のドット表示で従来
メータを表現してもよい。針の表示はリアルタイムに変
動し、溶接区間が終わったあとはこの部分にＸＹＺ座標
など他の表示も出来る。動作状態の表示器と溶接条件専
用表示器の２種類の表示器をティーチペンダントに取り
付けても良いが表示器の兼用化によりティーチペンダン
トをより小型化できる。
メータを表現してもよい。針の表示はリアルタイムに変
動し、溶接区間が終わったあとはこの部分にＸＹＺ座標
など他の表示も出来る。動作状態の表示器と溶接条件専
用表示器の２種類の表示器をティーチペンダントに取り
付けても良いが表示器の兼用化によりティーチペンダン
トをより小型化できる。
【００１９】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
によるアーク溶接ロボット装置によると、作業者はロボ
ット動作確認と同時に、その場でティーチペンダントに
より溶接条件の確認ができ、従来のように溶接条件確認
のため、溶接機へ行き来する必要が無くなり作業負担が
軽減する。また実溶接条件表示にアナログ表示を採用す
ることで目視による加重平均値の推定ができ、その変動
値から溶接安定性も推定することができ実用効果は非常
に大なるものがある。
によるアーク溶接ロボット装置によると、作業者はロボ
ット動作確認と同時に、その場でティーチペンダントに
より溶接条件の確認ができ、従来のように溶接条件確認
のため、溶接機へ行き来する必要が無くなり作業負担が
軽減する。また実溶接条件表示にアナログ表示を採用す
ることで目視による加重平均値の推定ができ、その変動
値から溶接安定性も推定することができ実用効果は非常
に大なるものがある。
【図１】本発明の一実施例であるアーク溶接ロボット装
置の構成図
置の構成図
【図２】同ティーチペンダントの表示器の説明図
【図３】同表示器の実溶接条件をデジタル表示した状態
の説明図
の説明図
【図４】同表示器の実溶接条件をアナログ表示した状態
の説明図
の説明図
【図５】本発明の他の実施例であるアーク溶接ロボット
装置の構成図
装置の構成図
１ ロボット本体 ４ ロボット制御装置 ３ａ 溶接電源 ６ ティーチペンダント ６ａ 表示器
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット本体と、このロボット本体の動
作情報を入力するティーチペンダントと、前記ロボット
本体に接続したアーク溶接機とを有し、前記ティーチペ
ンダントに溶接中の少なくとも溶接電流を含む実溶接条
件表示をする表示器を設けたアーク溶接ロボット装置。 - 【請求項２】 ティーチペンダントに溶接中の少なくと
も一つの実溶接条件をアナログ表示する請求項１記載の
アーク溶接ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05250468A JP3106802B2 (ja) | 1993-10-06 | 1993-10-06 | アーク溶接ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05250468A JP3106802B2 (ja) | 1993-10-06 | 1993-10-06 | アーク溶接ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07100649A true JPH07100649A (ja) | 1995-04-18 |
| JP3106802B2 JP3106802B2 (ja) | 2000-11-06 |
Family
ID=17208323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05250468A Expired - Fee Related JP3106802B2 (ja) | 1993-10-06 | 1993-10-06 | アーク溶接ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3106802B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6560513B2 (en) * | 1999-11-19 | 2003-05-06 | Fanuc Robotics North America | Robotic system with teach pendant |
| WO2006006517A1 (ja) * | 2004-07-12 | 2006-01-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | アーク溶接ロボット |
| US7186949B2 (en) | 2002-04-02 | 2007-03-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Arc welding equipment |
| JP2009023047A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4400714B2 (ja) * | 2003-11-20 | 2010-01-20 | 株式会社安川電機 | 溶接システム |
-
1993
- 1993-10-06 JP JP05250468A patent/JP3106802B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6560513B2 (en) * | 1999-11-19 | 2003-05-06 | Fanuc Robotics North America | Robotic system with teach pendant |
| US7186949B2 (en) | 2002-04-02 | 2007-03-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Arc welding equipment |
| WO2006006517A1 (ja) * | 2004-07-12 | 2006-01-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | アーク溶接ロボット |
| JP2006026640A (ja) * | 2004-07-12 | 2006-02-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アーク溶接ロボット |
| US7355145B2 (en) * | 2004-07-12 | 2008-04-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Arc welding robot |
| JP2009023047A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3106802B2 (ja) | 2000-11-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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