JPH07101548A

JPH07101548A - 物品供給装置

Info

Publication number: JPH07101548A
Application number: JP25141393A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Nikaido; 宣雄二階堂; Hiroo Karube; 裕夫軽部
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1993-10-07
Filing date: 1993-10-07
Publication date: 1995-04-18

Abstract

(57)【要約】【目的】空き箱の無人車への排出時の高さ方向の位置合
わせが容易な物品供給装置を提供する。【構成】物品が収容された多数の新たな収容箱ｐを非分
離の段積み状態で載置するとともに、外部の作業におい
て不要になった収容箱ｐ′を非分離の段積み状態で載置
する載置台４４を有するバッファ２２と、載置台４４を
バッファ２２内で上下方向に移動させる移動装置と、載
置台４４上の多数の新たな収容箱ｐの中からひとつの収
容箱ｐを分離するための第１の分離装置と、第１の分離
装置により分離されたひとつの収容箱ｐをバッファ２２
から取り出して外部に供給する供給装置と、載置台４４
上に載置された収容箱ｐすべてを載置台４４から分離す
る第２の分離装置と、載置台４４上に、外部の作業にお
いて不要になった収容箱ｐ′を取り込む、取り込み装置
とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物品を収容した状態
で外部から補充された収容箱を、一旦一時貯蔵手段に貯
えた上で、この一時貯蔵手段から被供給位置に供給する
ように構成された物品供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、本願出願人は、物品を収容し
た収容箱を収容箱単位で、外部に供給する物品供給装置
を開発しており、その詳細については、既に特開平１−
１２１１３５において開示している。

【０００３】この従来の物品供給装置５００は、図２０
及び図２１に示すように、外部から物品が収容された収
容箱５０２の補充を受けて、複数の収容箱５０２を段積
みされた状態で一旦貯えておくための一時貯蔵部５０４
と、被供給部に物品を供給するため収容箱５０２を収容
する収納部５０６とを具備し、複数の収容箱５０２が段
積みされた状態で載置される載置台５０８と、この載置
台５０８の上方において、上下位置を固定された状態で
配設され、この載置台５０８上に直接載置された収容箱
を他の収容箱から分離する分離機構５１０と、収容部５
０６において、空になった収容箱と一時貯蔵部５０４に
おいて分離機構５１０により分離された収容箱５０２ａ
とを入れ換えるための入れ換え機構５１２とを備えてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、上記した様な
従来の物品供給装置５００においては、段積みされた状
態で収納箱を貯えておくための一時貯蔵部５０４は、新
たな収容箱のみを載置台に乗せ、外部作業で要求のあっ
た新たな収容箱を１つ分離した。しかし外部作業におい
て不要になった空箱は、専用の入れ換え機構５１２で、
物品供給装置５００下部の専用排出装置５１４へ段積み
しなければならない。そのため排出装置５１４は、外部
への空箱５０２′の排出のための駆動源を持つ排出機構
を必要とし、部品点数が多く、高価なものとなるという
問題があった。

【０００５】また外部への空箱５０２′の排出位置が固
定のため、無人車５１６への排出の場合、その高さ方向
の位置合わせが難しく、また人手による排出の場合、そ
の高さが低く作業性が悪いという問題があった。

【０００６】また、外部作業において不要になった空き
箱との入れ替え機構５１２は、図２０，図２１に示す様
にエレベータから構成されていたため、エレベータを構
成するための部品点数が多く高価になるという問題点も
あった。さらには、入れ替え機構５１２は、一時貯蔵部
５０４と外部作業位置との中間部に介在するため、エレ
ベータの様な大掛かりな装置を使用すると、占有スペー
スが大きくなり、物品供給装置５００が全体的に大きく
なるという問題点があった。

【０００７】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その第１の目的は、空き箱の無人車
への排出時の高さ方向の位置合わせが容易な物品供給装
置を提供することである。

【０００８】また、本発明の第２の目的は小型化を図っ
た物品供給装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明に係わる物品供給装置は、
物品の加工または組立が行われている外部に対し、その
加工または組立作業の進度に応じて新たな物品を供給す
るために、その物品を収容した収容箱を収容箱単位で外
部に供給する物品供給装置であって、物品が収容された
多数の新たな収容箱を非分離の段積み状態で載置すると
ともに、外部の作業において不要になった収容箱を非分
離の段積み状態で載置する載置台を有する一時貯蔵手段
と、前記載置台を、その上に載置された前記多数の収容
箱と一体的に、前記貯蔵手段内で上下方向に移動させる
移動手段と、前記一時貯蔵手段の所定の高さに設けら
れ、前記載置台上の前記多数の新たな収容箱の中からひ
とつの収容箱を分離するための第１の分離手段と、該第
１の分離手段により分離されたひとつの収容箱を前記一
時貯蔵手段から取り出して外部に供給する供給手段と、
前記載置台上に載置された前記多数の収容箱すべてを前
記載置台から分離する第２の分離手段と、該第２の分離
手段により分離された前記多数の収納箱の下方の前記載
置台上に、外部の作業において不要になった収容箱を取
り込む、取り込み手段とを具備する。

【００１０】また、本発明に係わる物品供給装置は、物
品の加工または組立が行われている外部に対し、その加
工または組立作業の進度に応じて新たな物品を供給する
ために、その物品を収容した収容箱を収容箱単位で外部
に供給する物品供給装置であって、物品が収容され非分
離の状態で段積みされた多数の新たな収容箱群と、非分
離の状態で段積みされたところの外部の作業において不
要になった収容箱群とを非分離の段積み状態で重ねた状
態から、外部作業において要求のあった新たな収容箱の
１つを分離すると共に、不要になった収納箱を収納する
一時貯蔵手段と、該一時貯蔵手段に隣接し、該一時貯蔵
手段から搬送された新たな収容箱を互いに分離された状
態で複数収容すると共に、外部作業で不要になった収納
箱を一時収納する収納手段とを具備することを特徴とし
ている。

【００１１】また、この発明に係わる物品供給装置にお
いて、前記収納手段は、外部作業において不要になった
収納箱である空き箱を前記収納手段から、前記一時貯蔵
手段に搬出するために使用する空き箱専用の収納スペー
スを備えていることを特徴としている。

【００１２】また、この発明に係わる物品供給装置にお
いて、前記収納手段は、収納箱の蓋体を開閉するための
蓋体開閉手段を具備することを特徴としている。

【００１３】

【作用】以上の様に、この発明に係わる物品供給装置は
構成されているので、移動手段により不要になった空箱
を取り込む載置台を上下動させることにより、この載置
台から無人車に空き箱を受け渡す時に、載置台の高さと
無人車の高さを一致させることが可能となり、空き箱を
スムーズに無人車に受け渡すことができる。

【００１４】また、収納手段が一時貯蔵手段から受け取
った収納箱を収容すると共に、不要となった収納箱を一
時収納して直接一時貯蔵手段に受け渡す様に構成されて
いるので、従来収納手段と一時貯蔵手段の間に介在して
いたエレベータを廃止することが可能となり、物品供給
装置の小型化を図ることができる。

【００１５】

【実施例】

＜＜概略構成＞＞先ず、この一実施例で用いるフレキシ
ブル・アッセンブリング・センタ（以下、ＦＡＣと呼
ぶ）１０の概要に関して、図１および図２を参照して説
明する。

【００１６】このＦＡＣ１０は、複数の部品ｘ₁ ，ｘ
₂ ，ｘ₃ ・・・から所定の製品を自動的に組み立てるた
めの自動組立装置（以下、単にロボットと呼ぶ）１２
と、このロボット１２に、組立順序に応じて必要となる
部品ｘ₁ ，ｘ₂ ，ｘ₃ ・・・を自動的に供給する部品供
給システム１４と、このロボット１２および部品供給シ
ステム１４に接続され、ロボット１２における組立動作
を効率的に実効できるよう、両者を駆動制御するための
制御ユニット１６と、この制御ユニット１６に接続さ
れ、操作者により組立情報データが入力される入出力装
置１８とを概略備えている。

【００１７】この部品供給システム１４は、図示しない
自動化倉庫に収容されていた種々の部品ｘ₁ ，ｘ₂ ，ｘ
₃ ・・・を、複数の無人車２０（図１に示す。）を介し
て搬送を受けるように構成されている。すなわち、この
部品供給システム１４は、無人車２０から部品ｘ₁ ，ｘ
₂ ，ｘ₃ ・・・を受け取り、一旦収容しておく一時的な
貯蔵手段としてのバッファ２２と、ロボット１２に隣接
して設けられ、このロボット１２に組立に必要な部品を
組立順序に応じて順次供給する収容手段としてのストッ
カ２４とを基本的に備えている。＜＜パレットの説明＞＞パレットの構成ここで、各部品ｘ₁ ，ｘ₂ ，ｘ₃ ・・・は、夫々対応す
るパレットｐ₁ ，ｐ₂，ｐ₃ ・・・内に収容されてお
り、このパレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・内に夫々収容
された状態で、無人車２０に載置され、バッファ２２に
一旦収容され、ストッカ２４に収容され、そして、ロボ
ット１２に提供されるよう構成されている。

【００１８】すなわち、各パレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・
・・には、同一種類の部品ｘ₁ ，ｘ ₂ ，ｘ₃ ・・・が夫
々収容されているものであり、各パレットｐ₁ ，ｐ₂ ，
ｐ₃・・・は、図３に示すように、対応する部品ｘ₁ ，
ｘ₂ ，ｘ₃ ・・・が上下方向に沿って抜き差し可能に収
容され、上面が解放されたパレット本体３６と、このパ
レット本体３６のパレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・の少
なくとも搬送方向ｄに沿う両側縁において、外方に張り
出し成形されたフランジ部３８とを一体に備えている。

【００１９】尚、図示する形状から明白なように、この
フランジ部３８は、実際の形状としては、パレット本体
３６の全周に渡って形成されているものである。また、
各パレット本体３６には、これの上面を開放可能に閉塞
するよう、蓋体４０が載置されている。

【００２０】各フランジ部３８には、図示するように、
両端部に位置した状態で、第１および第２の切り欠き部
３８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態で、第３
の切り欠き部３８ｃが形成されている。ここで、両側の
第１および第２の切り欠き部３８ａ，３８ｂは、パレッ
トｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・をバッファ２２からストッカ
２４に取り出すために、またストッカ２４からロボット
１２に取り出し／引き込むために設けられている。一
方、中央の第３の切り欠き部３８ｃは、蓋体４０を上方
に持ち上げて、ストッカ２４に収納されているパレット
本体３６を、これの上面が開放された状態で側方のロボ
ット１２側に取り出すことができるように、図示しない
持ち上げ体が挿通するために設けられている。

【００２１】すなわち、この蓋体４０は、ロボット１２
が部品ｘ₁ ，ｘ₂ ，ｘ₃ ・・・を取り扱うことになる最
終段階、換言すれば、パレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・
がストッカ２４内の後述する引き出し待機位置に移動さ
れるまで、対応するパレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・の
上面開口部を覆うように被せられており、部品ｘ₁ ，ｘ
₂ ，ｘ₃ ・・・が埃等により汚されることが未然に防止
されている。

【００２２】また、この蓋体４０の中央部には、上方に
積み重ねられるパレット本体３８の底部が嵌入される凹
所４０ａが形成されている。パレットの寸法尚、これらパレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・は、図４に
示すように、これに収容する部品の大きさに応じて、そ
の厚さを、２５ｍｍ，５０ｍｍ，１００ｍｍの３種類に
設定されている。ここで、以下の説明においては、簡略
化のため、部品ｘ₁ は２５ｍｍの厚さを有するパレット
ｐ₁ に最大個数５４個に設定された状態で、部品ｘ₂ は
５０ｍｍの厚さを有するパレットｐ₂ に最大個数３８個
に設定された状態で、また、部品ｘ₃ は１００ｍｍの厚
さを有するパレットｐ₃ に最大個数１３個に設定された
状態で、夫々収容されているものとする。

【００２３】また、各パレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・
においては、フランジ部３８の厚さは、共通の１２ｍｍ
に設定されている。尚、各パレット本体３６の内周縁に
は、図５に示すように、凹部３６ａが形成されており、
この凹部３６ａには、上述した蓋体４０が嵌合されるよ
う設定されている。即ち、パレット本体３６に蓋体４０
が嵌合した状態で、１台のパレットｐが構成され、上述
したように、直上方のパレットｐの底部が蓋体４０の凹
所４０ａ内に嵌合することにより、パレットｐが上下に
複数積み上げられることになる。

【００２４】一方、この凹所４０ａのサイズは、深さを
７ｍｍに、搬送方向ｄに沿う長さを３４７ｍｍに、そし
て、幅を２５９ｍｍに、夫々設定されている。一方、こ
の凹所４０ａに嵌合するパレット本体３６の底部のサイ
ズは、搬送方向ｄに沿う長さを３４４ｍｍに、そして、
幅を２５６ｍｍに夫々設定されている。このようにして
積み上げられるパレットｐは、長さ方向、幅方向共に３
ｍｍの嵌合代で、下方のパレットｐの蓋体４０の凹所４
０ａ内に嵌合することになる。

【００２５】ここで、例えば、３種類のパレットｐ₁ ，
ｐ₂ ，ｐ₃ が１個ずつ積み上げられた状態で、この積み
上げ体の高さは、２５＋５０＋１００−７×２＝１６１ｍｍに設定されることになる。

【００２６】尚、各パレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・の
フランジ部３８の側面には、図３に示すように、夫々の
パレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・中に収容されている部
品ｘ ₁ ，ｘ₂ ，ｘ₃ ・・・の種類や個数の情報、および
パレットの高さ情報を示すバーコードＢが描かれてい
る。＜＜バッファの説明＞＞次に、無人車２０のパレット載
置台３２から部品ｘ₁ ，ｘ₂ ，ｘ₃ ・・・入りのパレッ
トｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・を受けて、一旦収納すると共
に、ストッカ２４から送り出された空パレットｐ₁ ’，
ｐ₂ ’，ｐ₃ ’・・・を一旦収納し、無人車２０に送り
出すための貯蔵部としてのバッファ２２を、図６を参照
して説明する。バッファ台の構成このバッファ２２は、土台上に固定される基台４２と、
この基台４２上に上下動自在に配設されたバッファ台４
４と、このバッファ台４４を上下駆動するための駆動機
構４６と位置決め装置４８とから、概略構成されてい
る。尚、このバッファ台４４は、この上に載置したパレ
ット群ｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・および空パレット群ｐ
₁ ′，ｐ₂ ′，ｐ₃ ′・・・の中から、後述するよう
に、ストッカ２４において部品ｘの残り個数が１個とな
ったパレットｐを補充すべく、これと入れ換えるため
に、所定のパレットｐを分離するために、そして、空に
なったパレットｐ′を収納するために、駆動機構４６に
より上下動可能に構成されている。

【００２７】この駆動機構４６は、詳細は図示していな
いが、上下方向に沿って延出するガイド部材と、このガ
イド部材に上下スライド自在に支持され、バッファ台４
４が接続された摺動部材と、この摺動部材に螺合した状
態で、上下方向に沿って延出するように配設されたボー
ル軸と、このボール軸を自身の軸周りに回転駆動させる
駆動モータＭ_B とから構成されている。このように駆動
機構４６は構成されているので、駆動モータＭ_B が起動
することにより、ボール軸が回転され、この結果、摺動
部材の上下動に伴ってバッファ台４４は上下動されるこ
とになる。

【００２８】このバッファ台４４は、前述した無人車２
０からの部品ｘ₁ ，ｘ₂ ，ｘ₃ ・・・入りのパレットｐ
₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・、及び空パレットｐ₁ ′，ｐ
₂ ′，ｐ ₃ ′が載置されるものであり、このバッファ台
４４上には、ここに載置される部品ｘ₁ ，ｘ₂ ，ｘ₃ ・
・・入りのパレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・を無人車２
０から受けるとともに空パレットｐ₁ ′，ｐ₂ ′，ｐ
₃ ′・・・を無人車２０へ送り出すための搬出入ローラ
群５０が両端をローラガイド５２に回転可能に支持され
た状態で配設されている。尚、これら搬出入ローラ５０
は、図示しない駆動モータにより、回転駆動されるよう
に構成されている。分離機構の構成以上の構成により、バッファ台４４は、任意の高さ位置
に上下動することができるものであるが、前述したよう
に、この上に載置されたパレット群ｐ₁ ，ｐ₂，ｐ₃ ・
・・、及び空パレット群ｐ₁ ′，ｐ₂ ′，ｐ₃ ′・・・
の中から特定のパレットｐを分離するとともに、空にな
ったパレットｐ′を収納するために、このバッファ２２
は、分離機構５４を備えている。

【００２９】この分離機構５４は、バッファ台４４の搬
送方向ｄに沿う両端に位置した状態で、基台４２上に夫
々立設された支柱５６ａ，５６ｂと、各支柱５６ａ，５
６ｂの互いに対向する側面の上端に設けられた一対の第
１の分離爪５８と、これら第１の分離爪５８より、所定
距離だけ下方にそれぞれ配設された一対の第２の分離爪
６０と一対の第３の分離爪７６を備えている。尚、両支
柱５６ａ，５６ｂにおける第１および第２、第３の分離
爪５８，６０，７６は同一高さ位置に設定されている。

【００３０】ここで、各々の第１および第２、第３の分
離爪５８，６０，７６はバッファ台４４上に置いて積み
上げられたパレット群ｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・および空
パレット群ｐ₁ ′，ｐ₂ ′，ｐ₃ ′・・・のフランジ部
３８に両側から掛止可能に設けられている。換言すれ
ば、各支柱５６ａ，５６ｂに設けられた第１および第
２、第３の分離爪５８，６０，７６は、バッファ台４４
上において積み上げられたパレット群ｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃
・・・および空パレット群ｐ₁ ′，ｐ₂ ′，ｐ₃ ′・・
・のフランジ部３８が下方から掛止される突出位置と、
これらフランジ部３８から離間した引き込み位置との間
で、往復動可能に設けられている。

【００３１】即ち、各第１の分離爪５８は、対応する支
柱５６ａ，５６ｂの側面に固定された第１のエアシリン
ダＣ_B1に進退自在に取り付けられたピストンロッド６２
の先端に固着されており、その断面形状を逆Ｌ字状に形
成されている。このようにして、この第１のエアシリン
ダＣ_B1の駆動に応じて、第１の分離爪５８は、突出位置
と引き込み位置との間で往復駆動されることになる。各
第１の分離爪５８の水平面には、後述する側部位置規制
部材９２，９４が緩く嵌挿される凹所６４が形成される
と共に、この上に載置されたパレットｐの位置ずれを防
止するために、嵌合ボス６６が上方に向けて突設されて
いる。

【００３２】一方、第２の分離爪６０は、対応する支柱
５６ａ，５６ｂの側面に、第１のエアシリンダＣ_B1より
も下方に位置した状態で固定された第２のエアシリンダ
Ｃ_B2に進退自在に取り付けられたピストンロッド６８の
先端に固着されており、その断面形状を第１の分離爪６
０と同様に、逆Ｌ字状に形成されている。このようにし
て、この第２のエアシリンダＣ_B2の駆動に応じて、第２
の分離爪６０は、突出位置と引き込み位置との間で往復
駆動されることになる。

【００３３】尚、上述した第１の分離爪５８と第２の分
離爪６０との間の距離は、パレットｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・
・・の中の最大の高さである１００ｍｍより僅かに長い
１４０ｍｍに設定されている。

【００３４】また、上述した第１の分離爪５８に掛止さ
れた状態のパレットｐの側方には、このパレットｐに描
かれたバーコードＢを読み取るための、バーコードリー
ダ７０が配設されている。このバーコードリーダ７０
は、周知の構成であるため、その説明を省略する。

【００３５】また、第３の分離爪７６は、対応する支柱
５６ａ，５６ｂの側面に固定された第３のエアシリンダ
Ｃ_B3に進退自在に取り付けられたピストンロッド９８の
先端に固着されており、その断面形状を第１の分離爪５
８と同様に、逆Ｌ字状に形成されている。このようにし
て、この第３のエアシリンダＣ_B3の駆動に応じて第３の
分離爪７６は突出位置と引き込み位置との間で、往復駆
動されることになる。

【００３６】次に、バッファ台４４上に載置されたパレ
ット群ｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・および空パレット群ｐ
₁ ′，ｐ₂ ′，ｐ₃ ′・・・の水平面内における位置決
め装置４８について説明する。この位置決め装置４８
は、無人車２０から搬入される複数段のパレットｐの位
置決めを行う第１の位置決め機構７２と、バッファ台４
４の上下動作に伴いパレット群ｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・
および空パレットｐ₁ ′，ｐ₂ ′，ｐ₃ ′・・・の位置
決めを行う第２の位置決め機構７４と、第３の分離爪７
６上のパレット群とバッファ台４４上の空パレットｐ′
の合体時の位置決めを行う第３の位置決め機構７８とか
ら構成されている。

【００３７】ここで、これらの位置決め機構７２，７
４，７８は支柱５６ａ，５６ｂに取着した状態で備えら
れている。

【００３８】次に、基台４２上の支柱５６ａ，５６ｂに
は、後述するように第１の分離爪５８の近傍に、分離さ
れたパレットｐをストッカ２４に送り出すためのパレッ
ト供給装置１００が取り付けられている。

【００３９】また支柱５６ａ，５６ｂには、第３の分離
爪７６の下方に、ストッカ２４から、空パレットｐ′を
バッファ台４４に移送するときに、確実な移送をさせる
ために、パレットｐ′のフランジ３８の両下面をガイド
するパレットガイド８２が取り付けられている。（バッファの動作）基本分離動作以上の様な分離機構５４を備えたバッファ２２の構成に
おいて、バッファ台４４上に載置されたパレット群ｐ
₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・・・空パレット群ｐ₁ ′，ｐ₂′，ｐ₃
′・・・の中から、ロボット１２からの要求に基づ
き、所定のパレットｐ_a を分離する場合の動作につい
て、図７，図８を参照して説明する。

【００４０】先ず、図７（ａ）に示すように、バッファ
台４４上には、計６台のパレットが、下から空パレット
ｐ₁ ′，パレットｐ₂ ，ｐ₃ ，ｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ の順序
で載置されているものと仮定する。尚、このバッファ台
４４上には、高さ５６０ｍｍのパレット群ｐ₁ ，ｐ₂ ，
ｐ₃ ・・・及び空パレットｐ₁ ′，ｐ₂ ′，ｐ₃ ′・・
・が載置されるように設定されており、上述の場合にお
いては、６個のパレット群は、（２５＋５０＋１００）×２−７×６＝３１５ｍｍと３１５ｍｍの高さを有することになる。そして、この
ような状態において、ロボット１２から、部品ｘ₁ が収
容されたパレットｐ₂ を分離するよう要求された場合に
は、先ず、バッファ台４４上に載置された複数のパレッ
トｐ₂ の中から、先入れ・先出しの原則の適用により、
上から２番目に位置するパレットｐ₂ を分離する様指示
が送られることとなる。なお、以下の説明においては、
上から２番目のパレットｐ₂ に、符号ｐ_a を付し、これ
の直上側に位置するパレット、即ち、上から１番目のパ
レットに符号ｐ_b を付すことにする。

【００４１】上述したように、ロボット１２からパレッ
トｐ_a を分離するよう要求が出された場合には、先ず、
この分離されるパレットｐ_a の直上方に載置されている
パレットｐ_b を、図７（ｂ）に示すように、第１の分離
爪５８により、掛止される位置にもたらされるまで、サ
ーボモータＭ_B を回転駆動してバッファ台４４を移送
（この場合には、上昇）させる。尚、第１および第２、
第３の分離爪５８，６０，７６は、初期状態において、
共に、引き込み位置に移動されている。

【００４２】このバッファ台４４の上昇動作の過程にお
いて、上述した第２の位置決め機構７４により、バッフ
ァ台４４上に載置されたパレット群ｐ₁ ，ｐ₂ ，ｐ₃ ・
・・全体が、所定の位置に位置決めされることになる。

【００４３】そして、この図７（ｂ）に示す状態におい
て、第１のエアシリンダＣ_B1が起動して、第１の分離爪
５８を引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレットｐ_b のフランジ部３８は、第
１の分離爪５８に下方から掛止可能な状態になる。

【００４４】この後、図７（ｃ）に示すように、サーボ
モータＭ_B は、図７（ｂ）に示す状態から、バッファ台
４４を１２４ｍｍだけ下降するよう、回転駆動する。

【００４５】この結果、パレットｐ_a が、第２の分離爪
６０に掛止される位置にもたらされることになると共
に、パレットｐ_b は、第１の分離爪５８に掛止されるこ
とになる。即ち、パレットｐ_b より上方に位置するパレ
ットは、この第１の分離爪５８に掛止されることにな
る。

【００４６】この掛止された状態において、パレットｐ
_b は、これのフランジ部３８の下面に形成された嵌合溝
９６内に、嵌合ボス６６が嵌入しているので、例えば、
この第１の分離爪５８に振動などが伝えられたとして
も、この第１の分離爪５８に掛止されたパレットの掛止
位置は、良好に保持されることになる。

【００４７】この図７（ｃ）に示す状態において、第２
のエアシリンダＣ_B2が起動して、第２の分離爪６０を引
き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出す。これに
より、パレットｐ_a のフランジ部３８は、第２の分離爪
６０に下方から掛止可能な状態になる。

【００４８】この後、図８（ｄ）に示すように、サーボ
モータＭ_B は、図７（ｃ）に示す状態から、バッファ台
４４を１５ｍｍだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレットｐ_a のみが、第２の分離爪６０に掛止さ
れ、このパレットｐ_a より下方に位置するパレットは、
パレットｐ_a から離間される位置にもたらされることに
なる。このようにして、パレットｐ_a のみが、他のパレ
ットから分離された状態で、第２の分離爪６０に掛止さ
れた位置（以下、単に、分離爪位置と呼ぶ。）で、単独
に取り出し可能な状態に設定されることになる。この状
態においてパレットｐ_a は、後述するパレット供給装置
１００によりストッカ２４側に取り出される。この取り
出し動作については後に詳しく説明する。

【００４９】この後、図８（ｅ）に示すように、サーボ
モータＭ_B1は、図８（ｄ）に示す状態から、バッファ台
４４上のすべてのパレットを第３の分離爪７６よってバ
ッファ台４４から分離できる位置へ、バッファ台４４を
移動するよう回転駆動する。

【００５０】そして、この図８（ｅ）に示す状態におい
て、第３のエアシリンダＣ_B3が起動して、第３の分離爪
７６を引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、最下段のパレットｐ₁ ′のフランジ部
３８は、第３の分離爪７６に下方から掛止可能な状態に
なる。

【００５１】その後、図８（ｆ）に示すように、サーボ
モータＭ_B は、図８（ｅ）の状態から、バッファ台４４
を下降させる。これにより、下からｐ₁ ′，ｐ₂ ，ｐ
₃ ，ｐ ₁ の順序で段積みされた状態で、各パレットは第
３の分離爪７６に掛止される。

【００５２】次に、サーボモータＭ_B1は、ストッカ２４
で排出する空パレットｐ′を、パレットガイド８２が乗
り移り時の受けとなる位置に、バッファ台４４を下降さ
せ位置決めする。この時、バッファ台４４の位置は、排
出される空パレットｐ′の厚みに応じて、その上下方向
の位置を選択し位置決めする。

【００５３】そして、ストッカ２４より排出される空パ
レットｐ′を後述するパレット排出ユニット１２０によ
り、バッファ台４４へ収納する。

【００５４】そして、前述した様に分離されたパレット
ｐ_a が、ストッカ２４に取り出された後においては、次
に、何のパレットが分離されてもよい様に、全てのパレ
ットはバッファ台４４上に載置された初期状態に復帰動
作されることになる。

【００５５】即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２
のエアーシリンダＣ_B2が前回とは逆に、第２の分離爪６
０を掛止位置から引き込み位置へ引き込むように動作す
る。この場合、パレットｐ_a は既にストッカ２４に取り
出されているので、第２の分離爪６０上にはパレットは
存在せず、第２の分離爪を引き込み位置に引き込んでも
パレットが落下することはない。この後、サーボモータ
Ｍ_B1が回転駆動して、バッファ台４４を１２０ｍｍだけ
上昇させる。

【００５６】この上昇により、バッファ台４４上の空パ
レットｐ′は、第３の分離爪７６に掛止されているパレ
ットｐ₁ ′，ｐ₂ ，ｐ₃ ，ｐ₁ を上に載せて持ち上げた
状態にもたらされることになる。ここで、バッファ台４
４上の空パレットｐ′は第３の位置決め機構７８により
ガイドされるので、第３の分離爪７６上に係止されてい
るパレットｐ′，ｐ₂ ，ｐ₃ ，ｐ₁ と正確な合体がされ
る。

【００５７】この状態において、第３のエアシリンダＣ
_B3が前回とは逆に、第３の分離爪７６を掛止位置から引
き込み位置へ引き込むように動作する。

【００５８】この後、サーボモータＭ_B が回転駆動して
バッファ台４４を７９ｍｍだけ上昇させる。

【００５９】この上昇により、バッファ台４４上のパレ
ット群の中の最上位置にあるパレットは、第１の分離爪
５８に掛止されているパレットＰ_b を上に載せて持ち上
げた状態にもたらされることになる。

【００６０】ここで、上述したように、第１の分離爪５
８に掛止されていたパレットｐ_b の掛止位置は、嵌合溝
９６と嵌合ボス６６との嵌合により、不動の状態で保持
されている。この結果、合体されたパレットｐ_b の載置
位置は、第２の位置決め機構７４により位置決めされた
正確な位置をとることになる。

【００６１】この状態において、第１のエアーシリンダ
Ｃ_B1が前回とは逆に、第１の分離爪５８を掛止位置から
引き込み位置へ引き込むように動作する。この結果、第
１の分離爪５８に掛止されていたパレットＰ_b より上方
のパレット群は、既にバッファ台４４上に載置されてい
たパレット群の上側に載置され、全体のパレット群は、
結局、バッファ台４４上に載置される状態にもたらされ
ることになる。そして、この位置で、待機状態となり、
ロボット１２からの次の分離指示を持つことになる。以
上詳述したバッファ２２の動作は、基本的なものであ
り、各パレットの製造誤差を考慮していないものであ
る。即ち、各パレットは、±０．３ｍｍの製造誤差を許
容されているものである。従って、多数のパレットがバ
ッファ台４４上に積み重ねられた状態でこの製造誤差が
累積されると、上述した基本動作におけるパレットｐ_b
の第１の分離爪５８による掛止位置までの移動動作に誤
差が生じて、パレットｐ_b が、正確に第１の分離爪５８
により掛止位置に移動されない場合が生じる。

【００６２】詳細には、最悪の場合を想定すると、載置
されたすべてのパレットが最小厚さである２５ｍｍを有
するパレットｐ₁ であり、最大載置高さが前述したよう
に５６０ｍｍであるので最大３０ケ積み重ねられるから３０×０．３＝９ｍｍが最大累積誤差量となる。この最大累積誤差量で、高さ
位置が変化した場合には、サーボモータＭ_B が、前述し
た基本動作に従って、所定のパレットｐ_b を第１の分離
爪５８の掛止位置まで移動させるよう、回転駆動したと
しても、実際には、上述した誤差により、この掛止位置
に位置することができない場合が生じることになる。

【００６３】このため、この一実施例においては、図９
に示すように、第１の分離爪５８による掛止位置に実際
に（計算上）もたらされたパレット本体３６の側面に隣
接して配設されたセンサ８０が備えられている。このセ
ンサ８０は、周知の反射型のフオトカプラから構成され
たおり、その詳細な説明は省略するが、一対の発光素子
と受光素子とから構成され、パレットのフランジ部３８
の週面に隣接した際には発光素子からの光を受けてオン
し、パレット本体３６の側面に隣接した際には発光素子
からの光を受けることができずにオフするように構成さ
れている。

【００６４】尚、このセンサ８０の配設位置は、詳細に
は、図９（ａ）に示すように、これがパレットｐ_a のフ
ランジ部３８の上端面を検出した状態で、このパレット
ｐ_a上に載置されているパレットｐ_b が、第１の分離爪
５８による掛止位置にもたらされるように、設定されて
いる。

【００６５】以上の様なセンサ８０を備えた状態におい
て、上述したパレットの製造誤差を考慮した上での、パ
レットｐ_b の第１の分離爪による掛止位置への移動制御
内容を、図９（ａ）乃至図９（ｅ）を参照して説明す
る。

【００６６】ここで、パレット本体３６の側面が現れる
範囲は、図９（ａ）に示すように、２５mmの高さのパレ
ットｐ₁ の場合には、フランジ部３８の厚さが１２mmで
あり、下側に位置するパレット本体３６の嵌合用の凹部
３６ａへの嵌入代である７mmを考慮すると、２５−１２−７＝６mm となる。従って、上述した最大の製造誤差の累積を考慮
すると、サーボモータＭ _B により計算上もたらされたパ
レットｐ_a ，ｐ_b と、センサ８０との位置の相対関係
は、図９（ｂ），図９（ｃ）、並びに図９（ｄ）に示す
ように、３通りの態様が想定される。

【００６７】すなわち、図９（ｂ）に示すように、分離
されるべきパレットｐ_a （換言すれば、第２の分離爪に
掛止されるパレットｐ_a ）のフランジ部３８の周面がセ
ンサ８０に対向する第１の態様と、図９（ｃ）に示すよ
うに、第１の分離爪に掛止されるべきパレットｐ_b のフ
ランジ部３８周面が、センサ８０に対向する第２の態様
と、そして、図９（ｄ）に示すように、第１の分離爪５
８に掛止されるべきパレットｐ_b のパレット本体３６の
側面が、センサ８０に対向する第３の態様とが発生す
る。

【００６８】ここで、センサ８０は、これにパレットの
フランジ部３８が周面が隣接した状態において、オン動
作するが、このオン状態においては、図９（ｂ）に示す
第１の態様と、図９（ｃ）に示す第２の態様とが考えら
れる。このため、バッファ台は、図９（ｅ）に示すよう
に、センサ８０がフランジ部３８の上端面を検出するま
で、換言すれば、センサ８０がオフ動作するまで、下降
される。

【００６９】そして、このようにセンサ８０がオフした
時点で、上端面を検出されたパレットに描かれたバーコ
ードＢをバーコードリーダを介して読み取る。この結
果、読み取ったバーコードＢから、このパレットが分離
されるべきパレットｐ_a であると判別された場合には、
前述したように、この分離すべきパレットｐ_a 上に載置
されたパレットｐ_b が、第１の分離爪５８の掛止位置に
もたらされていることになるので、前述した基本動作に
従って、第１のエアシリンダＣ_B1が起動され、第１の分
離爪５８が掛止位置に押し出されることになる。

【００７０】一方、上端面を検出されたパレットに描か
れていたバーコードＢを読み取った結果、このパレット
が分離されるべきパレットｐ_a では無いと判別された場
合には、このバーコードＢを読み取られたパレットは、
自動的にパレットｐ_a の直上側のパレットｐ_b であると
判別されることになるので、このパレットｐ_b の高さ分
だけ、バッファ台４４が上昇動作するよう、サーボモー
タＭ_b が回転駆動される。このようにして、センサー８
０は、図９（ｅ）に示すように、再びフランジ部３８の
上端面を検出することになるが、この上端面を検出され
たフランジ部３８を有するパレットは分離されるべきパ
レットｐ_a であるはずであるので、このことをバーコー
ドリ−ダを介して確認した上で、前述した基本動作に従
って、第１のエアシリンダＣ_B1が起動され、第１の分離
爪５８が掛止位置に押し出されることになる。

【００７１】尚、上昇されて検出されたパレットのバー
コードＢを読み取った結果、分離すべきパレットｐ_a で
は無いと判定された場合には、明らかな制御ミス、又
は、要求されたパレットと異なるパレットが、無人倉庫
から無人車２０により搬送されて来た場合であるので、
その時点で、制御動作が停止され、所定の警告動作が開
始される。

【００７２】また、センサー８０は、これにパレット本
体３６の側面が隣接した状態において、すなわち、計算
値通りにパレットが移動動作された場合において、オフ
動作するが、このオフ状態においては、図９（ｃ）に示
す第３の態様のみが考えられることになる。このため、
バッファ台は、図９（ｅ）に示すように、センサ８０が
フランジ部３８の上端面を検出するまで、換言すれば、
センサ８０がオン動作するまで、上昇される。

【００７３】そして、このようにセンサ８０がオンした
時点で、上端面を検出されたパレットに描かれたバーコ
ードＢをバーコードリーダを介して読み取る。この結
果、読み取ったバーコードＢから、このパレットが分離
されるべきパレットｐ_a であると確認された場合には、
前述したように、この分離すべきパレットｐ_a 上に載置
されたパレットｐ_b が、第１の分離爪の掛止位置にもた
らされていることになるので、前述した基本動作に従っ
て、第１のエアシリンダＣ_B1が起動され、第１の分離爪
５８が掛止位置に押し出されることになる。

【００７４】以上詳述したパレットの位置修正動作を実
行することにより、例え、パレットに製造誤差が生じて
いたとしても、この製造誤差に関係なく、分離されるパ
レットｐ_a の上側に載置されているパレットｐ_b が、第
１の分離爪５８により確実に掛止される状態が達成され
ることになる。

【００７５】次に、ロボット１２からの要求に基づき、
バッファ２２において分離されたパレットＰをストッカ
２４へ供給するパレット供給装置１００の構成について
図１０を参照して説明する。

【００７６】このパレット供給装置１００は基台４２上
に夫々立設された支柱５６ａ，５６ｂの互いに対向する
側面の第１の分離爪５８の近傍に取り付けられている一
対のブラケット１０２を介して、パレットＰのストッカ
２４への搬送方向ｄに沿う形に一対のガイド部材１０４
が固定されている。このガイド部材１０４には摺動部材
１０６が摺動自在に取り付けられており、一対の摺動部
材１０６を連結する連結プレート１０８が摺動部材に固
定されている。また、この連結プレート１０８をｄ方向
に動作させるためのエアシリンダＣ_K1が支柱５６ａ，５
６ｂの互いに対向する側面の５６ａ側に固定されてお
り、エアシリンダＣ_K1のスライダー１１０が連結プレー
ト１０８に接続されている。

【００７７】また、連結プレート１０８上には、バッフ
ァ２２で分離されたパレットｐのフランジ部３８の切り
欠き部３８ａに係合可能になされたフック１１２が搬送
方向ｄに直交する方向に沿って進退自在に設けられてい
る。

【００７８】一方、この連結プレート１０８上には、フ
ック１１２より内側に位置した状態で、フック１１２を
進退駆動するためのエアシリンダＣ_K2が取り付けられて
いる。このエアシリンダＣ_K2のピストンは、対応するフ
ック１１２に接続されており、エアシリンダＣ_K2への高
圧空気の供給により、上述した切り欠き部３８ａに係合
する位置に押し出されるよう設定されている。

【００７９】以上のように構成されたパレット供給装置
１００が、バッファ部２２に分離されたパレットｐをス
トッカ２４へ供給する動作を以下に説明する。

【００８０】まず、初期状態においては、フック１１２
は、エアシリンダＣ_K1の駆動により、搬送方向ｄの方向
の移動端（ストッカ側）に移動されており、分離位置に
パレットｐが分離可能になった時点において、その位置
から、搬送方向ｄの逆方向へ動き、パレットｐのフラン
ジ部３８の第１の切り欠き３８ａに係合可能な位置にも
たらされる。それからエアシリンダＣ_K2が動作して、フ
ック１１２は分離位置にあるパレットｐの第１の切り欠
き部３８ａに係合する。この後、詳細は後述するよう
に、ストッカ２４のパレットｐの受け入れ準備の完了に
伴い、エアシリンダＣ_K1は搬送方向ｄに駆動され、この
結果、フック１１２は搬送方向ｄに沿って移動する。即
ち、分離位置にあるパレットｐは昇降枠１５２に収納さ
れることになる。

【００８１】次に、ストッカ２４において空になったパ
レットｐ´を前述したバッファ台４４へ送り出す、パレ
ット排出装置１２０の構成について図１１を参照して説
明する。このパレット排出装置１２０は基台４２上に支
柱１２２を介して取り付けられたベース板１２４と、こ
のベース板１２４上に固定され、ストッカ２４内の空パ
レットｐ´の排出方向に沿って駆動されるロッドレスシ
リンダＣ_K3とを備えている。このロッドレスシリンダＣ
_K3には、その駆動方向に摺動部材１２６を案内するため
の図示しないガイド部材が内蔵されている。この摺動部
材１２６には、空パレットｐ´をバッファ台４４へ送り
出すための、一対のねじ棒１２８がブラケット１３０を
介して取り付けられている。

【００８２】以上のように構成されたパレット排出装置
１２０がストッカ２４内の空パレットｐ´をバッファ台
４４へ送り出す動作を以下に説明する。

【００８３】まず、初期状態においては、ねじ棒１２８
はロッドレスシリンダＣ_K3の駆動により、ロボット１２
側に移動されており、ストッカ２４の昇降枠１５２の後
述する排出棚板に掛止されている空パレットｐ´が昇降
枠１５２の下降で排出位置に位置決めされた時点におい
て、その位置から排出方向ｄに動く。これにより、一対
のねじ棒１２８に押され、空パレットｐ´は、バッファ
２２のパレットガイド８２上をスライドし、バッファ台
４４へ送り出される。

【００８４】＜ストッカの説明＞次にロボット１２に隣
接して設けられ、このロボット１２による組み立てに必
要な部品ｘ₁ ，ｘ₂ ，ｘ₃ …を組立順序に応じて順次供
給するストッカ２４の構成について、図１２，図１３を
参照して説明する。ストッカの構成このストッカ２４は、土台上に固定される基台４２と、
この基台４２上に上下動自在に配設された昇降枠１５２
と、この昇降枠１５２を上下駆動するための駆動機構１
５０とから、概略構成されている。尚、この昇降枠１５
２は前述したパレット供給装置１００から押し出される
と共に、ロボット１２で組立てられるべく後述する引き
出し部１５４に引き出されるパレットｐを複数段一括し
て収容し、また後述する引き出し待機位置から１個ずつ
引き出し可能に構成されているものである。このため昇
降枠１５２の搬送方向ｄに沿う内側面には、パレットｐ
のフランジ部３８が掛止される複数の棚板１５６がそれ
ぞれ水平に延出した状態で、かつ、上下方向に沿って約
６５mm毎に等間隔で配設された状態で固定されている。

【００８５】ここで、各棚板１５６は、図示するよう
に、その中央部（換言すれば、各棚板１５６に載置され
たパレットｐのフランジ部３８の中央に形成された第３
の切り欠き部３８Ｃに対向する部分）に、切り欠き部１
５８が形成されている。即ち、この切り欠き部１５８
は、引き出し部１５４に引き出されるパレットｐの蓋体
４０の開放のための後述する開放機構１７０（図１４に
示す）の持ち上げアーム１６０が待機位置にて、各棚板
１５６のパレット受面に突出しないために形成されてい
る。

【００８６】また空パレットｐ´を後述する引き出し部
より受け取り収納するために、昇降枠１５２の下部外側
には、再下段の棚板１５６の下部１５５mmの位置に、搬
送方向ｄに沿って一対の排出棚板１６２が配設されてお
り、空パレットｐ´のフランジ部３８が掛止される様に
なされている。

【００８７】また、駆動機構１５０は、詳細は図示して
いないが、上下方向に沿って延出するガイド部材と、こ
のガイド部材に上下スライド自在に支持され、昇降枠１
５２が接続された摺動部材と、この摺動部材に螺合した
状態で、上下方向に沿って延出するように配設されたボ
ール軸と、このボール軸を自身の軸回りに回転駆動させ
る駆動モータＭ_S とから構成されている。このように駆
動機構１５０は構成されているので、駆動モータＭ_S が
起動することにより、ボール軸が回転され、この結果、
摺動部材の上下動に伴なって昇降枠１５２は上下動され
ることになる。引き出し部の構成次に、図１２，図１３を参照して、前述した引き出し部
１５４の構成について説明する。

【００８８】この引き出し部１５４は、ロボット１２で
組立に用いられる部品ｘを収納したパレットｐを、昇降
枠１５２から受けて保持するために設けられており、基
本的に、土台から所定の高さ位置に固定された引き出し
台１６８と、この引き出し台１６８上に、後述する蓋体
開放機構１７０（図１４に示す）により蓋体４０を取り
外されたパレットｐを昇降枠１５２から出し入れする出
し入れ機構１７２とを備えている。

【００８９】この引き出し台１６８は、水平状態に固定
されている。この引き出し台１６８の、ロボット１２側
の端部には、引き出されたパレットｐの先端部が当接さ
れて、このパレットｐの引き出し位置を規定するストッ
パ１７６が取着されている。また、この引き出し台１６
８の両側には、搬送方向ｄに沿った状態で、一対のスラ
イドガイド１７８が設けられている。尚、これらスライ
ドガイド１７８の上端面、即ち、スライド支持面は、間
欠送りにおいて停止された状態の昇降枠１５２の夫々の
棚板１５６と、水平方向に整合されるように設定されて
いる。尚、このようにスライドガイド１７８と水平方向
に整合された状態の棚板１５６に支持されたパレットｐ
が、引き出し待機位置にあるパレットとして規定され
る。

【００９０】また、前述した出し入れ機構１７２は、引
き出し台１６８の両側部にそれぞれ対称的に配設されて
おり、引き出し台１６８の下側において、搬送方向ｄに
沿って延出して設けられたガイド部材１８０と、各ガイ
ド部材１８０に摺動自在に取り付けられた摺動部材１８
２と、各摺動部材１８２の下面に固着された支持板１８
４とを備えている。各支持板１８４上には、昇降枠１５
２の引き出し待機位置にあるパレットｐのフランジ部３
８に形成された第１の切り欠き部３８ａに係合可能にな
されたフック１８６が、搬送方向ｄに直交する方向に沿
って進退自在に設けられている。

【００９１】一方、この支持板１８４上には、フック１
８６より外側に位置した状態で、フック１８６を進退駆
動するためのエアシリンダＣ_S1が取り付けられている。
このエアシリンダＣ_S1のピストンは、対応するフック１
８６に接続されており、エアシリンダＣ_S1への高圧空気
の供給により、上述した切り欠き部３８ａに係合する位
置に押し出されるよう設定されている。

【００９２】また、引き出し台１６８の下方の搬送方向
ｄの中央付近には、引き出し動作の駆動源として、回転
形エアシリンダＣ_S3が固着されている。この回転形エア
シリンダＣ_S3の駆動軸には、揺動アーム１６４の一端が
固定されており、駆動軸の回転に応じて揺動駆動される
ようになされている。この揺動アーム１６４の先端には
カムフォロア１６６が固着されていて、摺動部材１８２
に形成されている長溝１８２ａと嵌合している。

【００９３】このような構成により、回転形エアシリン
ダＣ_S3が往復回転駆動することにより、揺動アーム１６
４は揺動駆動され、もって、摺動部材１８２にならいフ
ック１８６がガイド部材１８０、即ち搬送方向ｄに沿っ
て往復動されることになる。蓋体開放機構の構成次に、図１４及び図１５を参照して、蓋体開放機構１７
０について説明する。この蓋体開放機構１７０は、昇降
枠１５２内のすべてのパレットｐに被せられた蓋体４０
を、同時に上方に持ち上げて、引き出し台１６８の引き
出し位置には、蓋体４０が外されたパレットｐのみが、
換言すれば、ロボット１２により内部に収納した部品ｘ
を取り出し可能な状態に設定されたパレットｐが引き出
されるようにするために設けられている。

【００９４】ここで、図１４に示すように、この蓋体開
放機構１７０は、昇降枠１５２に取り付けたプレート１
８８に直線ガイド１９０を上下に配し、また中央にエア
シリンダＣ_S2を取り付け、このエアシリンダＣ_S2のロッ
ドに、直線ガイド１９０にガイドされ持ち上げアーム１
６０を等間隔に配したブラケット１９２を取り付けて構
成されている。ブラケット１９２は直線ガイド１９０を
案内として上下動する。このエアシリンダＣ_S2は上方に
動くと蓋体を持ち上げ、下方に動くと蓋体をパレットに
のせ、持ち上げアーム１６０を棚板１５６の切り欠き部
１５８に収納するように構成されている。

【００９５】また、この蓋体開放機構１７０は、昇降枠
１５２を上下駆動するための駆動機構１５０側と、パレ
ットを中心とした反対側とに、一対の形で同一の高さで
取り付けられている。

【００９６】尚、このように構成されるエアシリンダＣ
_S2上昇端においては、ストッパプレート１９４が蓋体４
０との隙間が０．５mmとなるよう取り付けてあり、ま
た、蓋体４０を確実に保持するためにストッパープレー
トには、スプリングプランジャ１９６が取り付けられて
いる。

【００９７】また、蓋体４０の取りはずし上下時に、持
ち上げアーム１６０と蓋体４０がずれない様に持ち上げ
アーム１６０にはウレタンゴム１９８が貼り付けられて
いる。蓋体開放機構の動作このように構成された蓋体開放機構１７０においては、
後述するように、パレット交換動作に応じて、蓋体開放
機構１７０の動作が行なわれる。即ち、両側のエアシリ
ンダＣ_S2の第２の入力端に高圧空気が供給され、夫々の
ピストン２００が上方に引き込まれる。

【００９８】この結果、ピストン２００の先端に夫々接
続された持ち上げアーム１６０の先端は、パレットｐの
フランジ部３８の中央に形成された第３の切り欠き部３
８Ｃ内を夫々通過し、両持ち上げアーム１６０の先端の
上面１６０ｂは、下方から蓋体４０の両側縁を夫々持ち
上げることになる。

【００９９】また、同じように、パレット交換動作に応
じて、エアシリンダＣ_S2の第１の入力端に高圧空気が供
給される。このようにして持ち上げアーム１６０は下方
に押し下げられ、この押し下げ動作の途中において、蓋
体４０は、パレットｐ，ｐ´の上面を覆うようにパレッ
トｐ，ｐ´に被せられることになる。また、後述するよ
うに、棚板１５６上に蓋体４０を一時置くようにする。引き出し部の動作パレットｐを引き出し待機位置から引き出し位置に引き
出し、元の引き出し待機位置に戻し入れるという、引き
出し部１５４における出し入れ動作を、以下に説明す
る。

【０１００】先ず、初期状態においては、フック１８６
は、回転エアシリンダＣ_S3の駆動により、搬送方向ｄと
は逆方向に移動されており、引き出し待機位置にあるパ
レットｐのフランジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに
係合可能な位置にもたらされている。尚、この状態で、
エアシリンダＣ_S1はフック１８６を引き込んだ状態に設
定されている。

【０１０１】このような初期状態から蓋体４０の押し上
げ動作が開始されると同時に、エアシリンダＣ_S1が動作
して、フック１８６は引き出し待機位置にあるパレット
ｐの第１の切り欠き部３８ａに係合する。この後、蓋体
４０の押し上げ動作の完了に伴ない、回転エアシリンダ
Ｃ_S3は、前回と逆方向に回転駆動し、この結果、フック
１８６は、搬送方向ｄに沿って移動する。即ち、このフ
ック１８６が係合している引き出し待機位置にあるパレ
ットｐは、昇降枠１５２から引き出し台１６８上に引き
出されることになる。尚、この引き出されたパレットｐ
は、一対のスライドガイド１７８上を摺動することにな
る。

【０１０２】このようにしてスライドガイド１７８上を
摺動しつつ、搬送方向ｄに沿って引き出されてきたパレ
ットｐは、ストッパ１７６に当接することにより停止
し、回転エアシリンダＣ_S3の駆動も停止される。このよ
うにして、パレットｐは、引き出し位置に保持される。

【０１０３】この後、ロボット１２により、この引き出
し位置にもたらされたパレットｐから部品ｘの取り出し
作業を受け、この取り出し作業が終了することに伴な
い、回転エアシリンダＣ_S3は、再び逆方向に回転駆動し
て、フック１８６を搬送方向ｄとは逆の方向に移動させ
る。このようにして、パレットｐは、再び、昇降枠１５
２に向けて戻し入れられることになる。そして、パレッ
トｐが完全に昇降枠１５２内に戻された時点で、回転エ
アシリンダＣ_s3の駆動は停止され、パレットｐは、昇降
枠１５２内に保持されることになる。空パレットの搬出とバッファからのパレットの取り込み
動作次に、昇降枠１５２からロボット１２の要求するパレッ
トｐを引き出して、部品を取り出し、空になったパレッ
トをバッファ台４４上に戻す一連の動作について説明す
る。

【０１０４】まず、ロボット１２の要求するパレットｐ
_m を、出し入れ機構１７２により、昇降枠１５２から引
き出し台１６８上の引き出し位置に引き出す。

【０１０５】この状態で、ロボット１２により部品をパ
レットｐ_m から取り出して組立作業を行う。

【０１０６】パレットｐ_m から部品が全て取り出されて
パレットｐ_m が空になる（空パレットｐ_m ′）と、空パ
レットをバッファ台４４上に排出するにあたり、空パレ
ットｐ_m ′に蓋をする必要があるので、出し入れ機構１
７２を再び動作させて空パレットｐ_m ′を昇降枠１５２
のもとの位置に戻す。この空パレットｐ_m ′が昇降枠１
５２に戻された状態においては、フック１８６は、空パ
レットｐ_m ′を把持したままの状態である。

【０１０７】この状態で、蓋体開閉機構１７０を動作さ
せて蓋体４０を降ろし、空パレットｐ_m ′に蓋体４０を
かぶせる。

【０１０８】次に、再び出し入れ機構１７２を動作させ
て、蓋をかぶせられた空パレットｐ _m ′を引き出し台１
６８上の引き出し位置に引き出す。

【０１０９】次に、この引き出し位置に引き出された空
パレットｐ_m ′を昇降枠１５２の排出棚板上に収納する
ために、この排出棚板を引き出し台１６８と整合する位
置に移動させるべく、昇降枠１５２を上昇させる。

【０１１０】そして、排出棚板が引き出し台１６８と整
合する高さにある状態において、出し入れ機構１７２を
動作させて、空パレットｐ_m ′を昇降枠１５２の排出棚
板上に送入する。

【０１１１】次に、昇降枠１５２から、次に組み付ける
部品を収納したパレットｐ_n を引き出し台１６８上に引
き出すために、パレットｐ_n を載置した棚板を引き出し
台１６８に整合する位置に移動させる。すなわち昇降枠
１５２を下降させる。

【０１１２】この状態で、蓋体解放機構１７０を動作さ
せて持ち上げアーム１６０を上昇させ、パレットｐ_n か
ら蓋体４０を取り外す。

【０１１３】次に、出し入れ機構１７２を動作させて、
パレットｐ_n を昇降枠１５２から引き出し台１６８上に
引き出す。これによりロボット１２は、パレットｐ_n か
ら部品を取り出し可能な状態となる。そして、ロボット
１２が、パレットｐ_n から部品を取り出して組立動作を
行っているうちに以下の動作を実行する。

【０１１４】すなわち、まず、空パレットｐ_m ′を昇降
枠１５２の排出棚板から、バッファ台４４上に排出する
ために、排出棚板がバッファ２２の空パレット排出位置
に一致するまで、昇降枠１５２を下降させる。

【０１１５】次に、パレット排出装置１２０により、準
備のできたバッファ台４４上に空パレットｐ_m ′を送り
出す。

【０１１６】この送り出しが終了すると、昇降枠１５２
の今までパレットｐ_m が収納されていた棚板に、新しい
パレットｐ_m を補充すべく、バッファ２２の分離位置
（第２の分離爪５８に対応する位置）に、パレットｐ_m
を収納する棚板の位置を合わせる。すなわち昇降枠１５
２を上昇させる。

【０１１７】次に、蓋体解放機構１７０を動作させて、
持ち上げアーム１６０を下降させ、持ち上げアーム１６
０が、パレットｐ_m を昇降枠１５２に補充する妨げとな
らない様にする。このとき、引き出し台１６８上に現在
引き出されているパレットｐ _n の蓋体４０は、棚板上に
載置され、その他のパレットの蓋体は、各パレット上に
載置される。

【０１１８】この状態で、パレット供給装置１００を動
作させて、バッファ２２から新しいパレットｐ_m を昇降
枠１５２の棚板上に送り出す。

【０１１９】次に、蓋体解放機構１７０を動作させて、
昇降枠１５２内の全てのパレットの蓋体を上昇させる。

【０１２０】そして、ロボット１２とのアクセスの終了
したパレットｐ_n を昇降枠１５２に収容するべく、引き
出し台１６８とパレットｐ_n の棚板が整合する位置まで
昇降枠１５２を下降させる。

【０１２１】以上により、一連のパレットの出し入れ動
作を終了する。

【０１２２】なお、図１６，図１７は、既に説明したバ
ッファ２２の動作を示すフローチャートであり、図１
８，図１９はストッカ２４の動作を示すフローチャート
である。（他の実施例）上述した一実施例では、外部作業におい
て要求のあった新たなパレットｐをバッファ２２におい
て第２の分離爪６０上に１つ分離し、パレット供給装置
１００によりストッカ２４へ供給し、また外部作業にお
いて不用になったパレット（空パレット）ｐ′をバッフ
ァ２２へ収納するために、バッファ台４４上のすべての
パレットを第３の分離爪７６上に分離し、パレット排出
装置１２０によりバッファ台４４上へ収納するように構
成している。

【０１２３】しかし、この発明は、上述した構成に限定
されることなく、バッファでは第３の分離爪の機能を第
１の分離爪に持たせ、また、パレット排出装置の機能を
パレット供給装置に持たせる様構成してもよい。即ち、
一旦外部作業において要求のあった新たなパレットを第
２の分離爪上からストッカへ供給した後に、一旦バッフ
ァ台上にバッファのすべてのパレットを段積み状態に
し、次に第１の分離爪上にバッファ台上のすべてのパレ
ットを分離し、パレット供給装置によりバッファ台へス
トッカから不用なパレット（空パレット）を収納するよ
うに構成するものである。

【０１２４】また、上述した一実施例では、ストッカ２
４において、パレットｐの蓋体４０を取り外す蓋体開放
機構１７０は、ストッカ２４すなわち昇降枠１５２内に
ある全てのパレットの蓋体４０を同時に取り外す様に構
成されているが、蓋体開放機構を空パレット専用の収納
部に構成しても良い。この場合バッファで１つ分離され
た新たなパレットは、空パレット専用の収納部へ一旦収
納し、ここで蓋体を取り除き、その後、引き出し部へ引
き出し、昇降枠の定位置へ引き出し装置により引き戻す
ものである。その後、外部作業において不要になったパ
レットが、この空パレット専用の収納部を通過する時に
蓋体をパレットにかぶせる。

【０１２５】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても１つの機器から成る装置に適用し
ても良い。また、本発明は、システム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。

【０１２６】また、本発明は、その主旨を逸脱しない範
囲で、上記実施例を修正または変形したものに適用可能
である。

【０１２７】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明の物品供給装
置によれば移動手段により不要になった空箱を取り込む
載置台を上下動させることにより、この載置台から無人
車に空き箱を受け渡す時に、載置台の高さと無人車の高
さを一致させることが可能となり、空き箱をスムーズに
無人車に受け渡すことができる。

【０１２８】また、収納手段が一時貯蔵手段から受け取
った収納箱を収容すると共に、不要となった収納箱を一
時収納して直接一時貯蔵手段に受け渡す様に構成されて
いるので、従来収納手段と一時貯蔵手段の間に介在して
いたエレベータを廃止することが可能となり、物品供給
装置の小型化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係わる一実施例のＦＡＣｍｉｎｉシ
ステムの全体構成を概略的に示す正面図である。

【図２】図１に示すＦＡＣシステムの全体構成を概略的
に示す斜視図である。

【図３】部品が収納されるパレットの構成を示す斜視図
である。

【図４】３種類の高さを有するパレットの形を示す正面
図である。

【図５】パレットの段積み状態を示す断面図である。

【図６】バッファの構成を示す斜視図である。

【図７】バッファにおける所定のパレットｐ_a の分離動
作を順次示す正面図である。

【図８】バッファにおける所定のパレットｐ_a の分離動
作を順次示す正面図である。

【図９】バッファの分離動作における位置修正動作を順
次示す正面図である。

【図１０】パレット供給装置の構成を示す斜視図であ
る。

【図１１】パレット排出装置の構成を示す正面図であ
る。

【図１２】ストッカの構成を示す斜視図である。

【図１３】引き出し部の構成を示す斜視図である。

【図１４】蓋体開放機構の構成を示す側面図である。

【図１５】蓋体開放機構における蓋体を持ち上げた状態
を示す側面図である。

【図１６】バッファの動作を示すフローチャートであ
る。

【図１７】バッファの動作を示すフローチャートであ
る。

【図１８】ストッカの動作を示すフローチャートであ
る。

【図１９】ストッカの動作を示すフローチャートであ
る。

【図２０】従来例の部品供給システムの全体構成を概略
的に示す正面図である。

【図２１】図２０に示す従来例の部品供給システムの全
体構成を示す斜視図である。

【符号の説明】

１０フレキシブル・アッセンブリング・センタ・ミニ
（ＦＡＣｍｉｎｉシステム）１２ロボット１４部品供給システム１６制御ユニット１８入力装置２０無人車２２バッファ２４ストッカｄ搬送方向３２パレット載置台ｐ（ｐ₁ …）パレット３６パレット本体３６ａ凹部３８フランジ部３８ａ，３８ｂ，３８ｃ切り欠き部４０蓋体４０ａ凹所ｘ（ｘ₁ …）部品Ｂバーコード４２基台４４バッファ台４６駆動機構４８位置決め装置５０搬出入ローラ群５２ローラガイド５４分離機構５６ａ，５６ｂ支柱５８第１の分離爪６０第２の分離爪６２ピストンロッド６４凹所６６嵌合ボス６８ピストンロッド７０バーコードリーダ７２第１の位置決め機構７４第２の位置決め機構７６第３の分離爪７８第３の位置決め機構８０センサ８２パレットガイド９２側部位置規制部材９４側部位置規制部材９６嵌合溝９８ピストンロッドｐ´（ｐ´₁ …）空パレットＭ_B サーボモータＣ_B1，Ｃ_B2，Ｃ_B3 エアシリンダ１００パレット供給装置１０２ブラケット１０４ガイド部材１０６摺動部材１０８連結プレート１１０スライダー１１２フック１２０パレット排出ユニット１２２支柱１２４ベース板１２６摺動部材１２８ねじ棒１３０ブラケット１５０駆動機構１５２昇降枠１５４引き出し部１５６棚板１５８切り欠き部１６０持ち上げ部１６２排出棚板１６４揺動アーム１６６カウムフォロア１６８引き出し台１７０蓋体開放機構１７２出し入れ機構１７６ストッパ１７８スライドガイド１８０ガイド部材１８２摺動部材１８２ａ長溝１８４支持板１８６フック１８８プレート１９０直線ガイド１９２ブラケット１９４ストッパプレート１９６スプリングプランジャ１９８ウレタンゴム２００ピストンＣ_K1，Ｃ_K2 エアシリンダＣ_K3 ロッドレスシリンダＭ_S サーボモータ、Ｃ_S3 回転形エアシリンダＣ_S2 エアシリンダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品の加工または組立が行われている外
部に対し、その加工または組立作業の進度に応じて新た
な物品を供給するために、その物品を収容した収容箱を
収容箱単位で外部に供給する物品供給装置であって、物品が収容された多数の新たな収容箱を非分離の段積み
状態で載置するとともに、外部の作業において不要にな
った収容箱を非分離の段積み状態で載置する載置台を有
する一時貯蔵手段と、前記載置台を、その上に載置された前記多数の収容箱と
一体的に、前記貯蔵手段内で上下方向に移動させる移動
手段と、前記一時貯蔵手段の所定の高さに設けられ、前記載置台
上の前記多数の新たな収容箱の中からひとつの収容箱を
分離するための第１の分離手段と、該第１の分離手段により分離されたひとつの収容箱を前
記一時貯蔵手段から取り出して外部に供給する供給手段
と、前記載置台上に載置された前記多数の収容箱すべてを前
記載置台から分離する第２の分離手段と、該第２の分離手段により分離された前記多数の収納箱の
下方の前記載置台上に、外部の作業において不要になっ
た収容箱を取り込む、取り込み手段とを具備することを
特徴とする物品供給装置。
【請求項２】物品の加工または組立が行われている外
部に対し、その加工または組立作業の進度に応じて新た
な物品を供給するために、その物品を収容した収容箱を
収容箱単位で外部に供給する物品供給装置であって、物品が収容され非分離の状態で段積みされた多数の新た
な収容箱群と、非分離の状態で段積みされたところの外
部の作業において不要になった収容箱群とを非分離の段
積み状態で重ねた状態から、外部作業において要求のあ
った新たな収容箱の１つを分離すると共に、不要になっ
た収納箱を収納する一時貯蔵手段と、該一時貯蔵手段に隣接し、該一時貯蔵手段から搬送され
た新たな収容箱を互いに分離された状態で複数収容する
と共に、外部作業で不要になった収納箱を一時収納する
収納手段とを具備することを特徴とする物品供給装置。
【請求項３】前記収納手段は、外部作業において不要
になった収納箱である空き箱を前記収納手段から、前記
一時貯蔵手段に搬出するために使用する空き箱専用の収
納スペースを備えていることを特徴とする請求項２に記
載の物品供給装置。
【請求項４】前記収納手段は、収納箱の蓋体を開閉す
るための蓋体開閉手段を具備することを特徴とする請求
項２に記載の物品供給装置。