JPH0459099B2 - - Google Patents
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- JPH0459099B2 JPH0459099B2 JP62196486A JP19648687A JPH0459099B2 JP H0459099 B2 JPH0459099 B2 JP H0459099B2 JP 62196486 A JP62196486 A JP 62196486A JP 19648687 A JP19648687 A JP 19648687A JP H0459099 B2 JPH0459099 B2 JP H0459099B2
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［産業上の利用分野］
この発明は、外部から補充された物品を収容し
た収容箱を、一旦一時貯蔵手段に貯えた上で、必
要に応じて収納手段に補給し、この収納手段から
被供給部に供給するように構成された物品供給装
置に関する。 ［従来の技術］ 従来において、本願出願の発明者等は、製品の
部品ユニツト等の物品を、組立ステーシヨンに自
動的に供給して、ここで、ロボツトにより自動的
に製品に組立られるようにした物品供給装置を、
特願昭61−200949号及び61−200950号において、
既に提案しているものである。 このような従来の物品供給装置においては、非
ライン方式を採用しており、ロボツトのような多
機能作業機構と組み合わせることにより、占有面
積が小さくて済み、多種類の物品に共用出来ると
共に、多種物品の混在収納が可能である等、使い
勝手の良い装置である。 ［発明が解決しようとする問題点］ ここで、上記したような従来の物品供給装置に
おいては、物品が収容された収容箱を組立ライン
又は組立ステージに供給するものであり、ロボツ
トはこの供給された収容箱から物品を取り出し、
組立るように構成されている。しかしながら、ロ
ボツトに物品が供給される際に、ロボツトによる
物品の取り出し作業を妨げることが無いように、
収容箱の上面は開放されている。このため、収容
箱内に収容された部品が、収納手段に収納されて
いる間に、埃等で汚れる虞が有る。特に、この物
品が光学部品である場合には、このような埃によ
る汚れは、極力排除しなければならない。 尚、このような収容箱を開示する従来技術とし
て、特開昭60−213630号公報として出願されたト
レー配送装置が知られている。しかしながら、こ
の従来公報には、上述したような、上面の開放さ
れたトレーが開示されており、上述したと同様な
問題点が指摘されるものである。 一方、蓋体を有するケースを開示する従来技術
として、特開昭60−36205号公報に示される収納
装置が知られている。しかしながら、この従来公
報においては、この蓋体は、ケースが棚からテー
ブルまで移送された後において、開閉装置により
取り外され、ケース本体の上面を開放するように
構成されている。この結果、このケースを棚から
取り出してから実際に物品をピツクアツプするま
でに長い時間が必要となり、作業効率の観点から
問題がある。 この発明は上述した問題点に鑑みてなされたも
ので、この発明の目的は、作業効率の低下するこ
と無く、収容箱内における物品の埃等からの汚れ
を確実に防止することの出来る物品供給装置を提
供することである。 ［問題点を解決するための手段及びその作用］ 上述した問題点を解決し、目的を達成するた
め、この発明に係わる物品供給装置は、外部装置
に対して物品を供給する物品供給装置において、
上面が開放され、加工または組み立てられる物品
を収容する収容箱と、この収容箱に着脱自在に取
り付けられ、取着された状態で、この収容箱の上
面を閉塞するように被せられた蓋と、前記外部装
置に物品を供給するために、前記蓋が被せられた
収容箱を複数収納する収納部を昇降自在に備え、
所定高さ位置に引き出し準備位置が規定された収
納手段と、前記収納手段の前記外部装置に対向す
る側面に前記引き出し準備位置に対応して取りつ
けられ、前記収納手段に収納された複数の収容箱
の中で前記引き出し準備位置にある収容箱を前記
外部装置まで引き出す引き出し手段と、前記外部
装置から要求された種類の物品を収容した収容箱
を、前記引き出し準備位置まで昇降駆動する昇降
手段と、前記収納手段に配設され、前記昇降手段
により前記引き出し準備位置にもたらされた収容
箱から前記蓋を持ち上げることにより取り外す蓋
外し手段とを具備する事を特徴とする。 収容箱は、通常、蓋によつて閉塞されている。
そして、昇降手段がその収容箱を引き出し準備位
置まで移動した時点で、蓋外し手段がその蓋を取
り外すまで、その収容箱は閉塞されている。即
ち、収容箱内の物品はそれが取り出される時点ま
で外部からの埃等から守られている。 また、上記課題を達成するために他の構成にな
る物品供給装置は、外部装置に対して物品を供給
する物品供給装置において、上面が開放され、加
工または組み立てられる物品を収容する収容箱
と、この収容箱に着脱自在に取り付けられ、取着
された状態で、この収容箱の上面を閉塞するよう
に被せられた蓋と、前記外部装置に物品を供給す
るために、前記蓋が被せられた収容箱を複数収納
する収納部を昇降自在に備え、所定高さに位置に
引き出し準備位置が規定された収納手段と、前記
収納手段内の前記外部装置に対向する側面に前記
引き出し準備位置に対応して取りつけられ、前記
収納手段に収納された複数の収容箱の中で前記引
き出し準備位置にある収容箱を前記外部装置まで
引き出し、物品が前記外部装置に供給された後、
前記収納手段の元の引き出し準備位置まで戻す引
き出し手段と、前記外部装置から要求された種類
の物品を収容した収容箱を、前記引き出し準備位
置まで昇降駆動する昇降手段と、前記収納手段に
配設され、前記引き出し手段が収容箱を引き出す
直前に、この昇降手段により前記引き出し準備位
置にもたらされた収容箱から前記蓋を持ち上げる
ことにより取り外し、前記引き出し手段が供給動
作の終了した収容箱を元の引き出し準備位置に戻
した直後に、前記蓋を被せる蓋開閉手段とを具備
する事を特徴とする。 上記の供給装置によれば、収容箱は、通常、蓋
によつて閉塞されていて、昇降手段がその収容箱
を引き出し準備位置まで移動した時点で、蓋外し
手段がその蓋を取り外すまで、その収容箱は閉塞
されている。そして、その引き出された収容箱が
戻された時点でまた蓋が収容箱に被されるので、
収容箱内の物品は、その物品が外部に取り出さ
れ、取り出された後でその収容箱が戻される間で
の間以外は、蓋により保護されている。 ［実施例］ 以下に、この発明に係わる一実施例の構成を添
付図面を参照して、詳細に説明する。 尚、以下の説明において、下記の目次に示す順
序により、説明するものである。 目 次 《概略構成》 《無人車の説明》 《パレツトの説明》 パレツトの構成 パレツトの寸法 《バツフアの説明》 バツフア台の構成 分離機構の構成 《バツフアの動作》 基本分離動作 位置修正動作 《エレベータの説明》 エレベータ本体の構成 入れ換え機構の構成 入れ換え機構の動作 −バツフアからの取り込み動作− −空パレツトの引き込み動作− −パレツトの押し出し動作− −空パレツトの搬出動作− 《ストツカの説明》 ストツカの構成 引き出し部の構成 蓋体開放機構の構成 蓋体開放機構の動作 引き出し部の動作 《ロボツトの説明》 ロボツトの構成 ロボツトの動作
た収容箱を、一旦一時貯蔵手段に貯えた上で、必
要に応じて収納手段に補給し、この収納手段から
被供給部に供給するように構成された物品供給装
置に関する。 ［従来の技術］ 従来において、本願出願の発明者等は、製品の
部品ユニツト等の物品を、組立ステーシヨンに自
動的に供給して、ここで、ロボツトにより自動的
に製品に組立られるようにした物品供給装置を、
特願昭61−200949号及び61−200950号において、
既に提案しているものである。 このような従来の物品供給装置においては、非
ライン方式を採用しており、ロボツトのような多
機能作業機構と組み合わせることにより、占有面
積が小さくて済み、多種類の物品に共用出来ると
共に、多種物品の混在収納が可能である等、使い
勝手の良い装置である。 ［発明が解決しようとする問題点］ ここで、上記したような従来の物品供給装置に
おいては、物品が収容された収容箱を組立ライン
又は組立ステージに供給するものであり、ロボツ
トはこの供給された収容箱から物品を取り出し、
組立るように構成されている。しかしながら、ロ
ボツトに物品が供給される際に、ロボツトによる
物品の取り出し作業を妨げることが無いように、
収容箱の上面は開放されている。このため、収容
箱内に収容された部品が、収納手段に収納されて
いる間に、埃等で汚れる虞が有る。特に、この物
品が光学部品である場合には、このような埃によ
る汚れは、極力排除しなければならない。 尚、このような収容箱を開示する従来技術とし
て、特開昭60−213630号公報として出願されたト
レー配送装置が知られている。しかしながら、こ
の従来公報には、上述したような、上面の開放さ
れたトレーが開示されており、上述したと同様な
問題点が指摘されるものである。 一方、蓋体を有するケースを開示する従来技術
として、特開昭60−36205号公報に示される収納
装置が知られている。しかしながら、この従来公
報においては、この蓋体は、ケースが棚からテー
ブルまで移送された後において、開閉装置により
取り外され、ケース本体の上面を開放するように
構成されている。この結果、このケースを棚から
取り出してから実際に物品をピツクアツプするま
でに長い時間が必要となり、作業効率の観点から
問題がある。 この発明は上述した問題点に鑑みてなされたも
ので、この発明の目的は、作業効率の低下するこ
と無く、収容箱内における物品の埃等からの汚れ
を確実に防止することの出来る物品供給装置を提
供することである。 ［問題点を解決するための手段及びその作用］ 上述した問題点を解決し、目的を達成するた
め、この発明に係わる物品供給装置は、外部装置
に対して物品を供給する物品供給装置において、
上面が開放され、加工または組み立てられる物品
を収容する収容箱と、この収容箱に着脱自在に取
り付けられ、取着された状態で、この収容箱の上
面を閉塞するように被せられた蓋と、前記外部装
置に物品を供給するために、前記蓋が被せられた
収容箱を複数収納する収納部を昇降自在に備え、
所定高さ位置に引き出し準備位置が規定された収
納手段と、前記収納手段の前記外部装置に対向す
る側面に前記引き出し準備位置に対応して取りつ
けられ、前記収納手段に収納された複数の収容箱
の中で前記引き出し準備位置にある収容箱を前記
外部装置まで引き出す引き出し手段と、前記外部
装置から要求された種類の物品を収容した収容箱
を、前記引き出し準備位置まで昇降駆動する昇降
手段と、前記収納手段に配設され、前記昇降手段
により前記引き出し準備位置にもたらされた収容
箱から前記蓋を持ち上げることにより取り外す蓋
外し手段とを具備する事を特徴とする。 収容箱は、通常、蓋によつて閉塞されている。
そして、昇降手段がその収容箱を引き出し準備位
置まで移動した時点で、蓋外し手段がその蓋を取
り外すまで、その収容箱は閉塞されている。即
ち、収容箱内の物品はそれが取り出される時点ま
で外部からの埃等から守られている。 また、上記課題を達成するために他の構成にな
る物品供給装置は、外部装置に対して物品を供給
する物品供給装置において、上面が開放され、加
工または組み立てられる物品を収容する収容箱
と、この収容箱に着脱自在に取り付けられ、取着
された状態で、この収容箱の上面を閉塞するよう
に被せられた蓋と、前記外部装置に物品を供給す
るために、前記蓋が被せられた収容箱を複数収納
する収納部を昇降自在に備え、所定高さに位置に
引き出し準備位置が規定された収納手段と、前記
収納手段内の前記外部装置に対向する側面に前記
引き出し準備位置に対応して取りつけられ、前記
収納手段に収納された複数の収容箱の中で前記引
き出し準備位置にある収容箱を前記外部装置まで
引き出し、物品が前記外部装置に供給された後、
前記収納手段の元の引き出し準備位置まで戻す引
き出し手段と、前記外部装置から要求された種類
の物品を収容した収容箱を、前記引き出し準備位
置まで昇降駆動する昇降手段と、前記収納手段に
配設され、前記引き出し手段が収容箱を引き出す
直前に、この昇降手段により前記引き出し準備位
置にもたらされた収容箱から前記蓋を持ち上げる
ことにより取り外し、前記引き出し手段が供給動
作の終了した収容箱を元の引き出し準備位置に戻
した直後に、前記蓋を被せる蓋開閉手段とを具備
する事を特徴とする。 上記の供給装置によれば、収容箱は、通常、蓋
によつて閉塞されていて、昇降手段がその収容箱
を引き出し準備位置まで移動した時点で、蓋外し
手段がその蓋を取り外すまで、その収容箱は閉塞
されている。そして、その引き出された収容箱が
戻された時点でまた蓋が収容箱に被されるので、
収容箱内の物品は、その物品が外部に取り出さ
れ、取り出された後でその収容箱が戻される間で
の間以外は、蓋により保護されている。 ［実施例］ 以下に、この発明に係わる一実施例の構成を添
付図面を参照して、詳細に説明する。 尚、以下の説明において、下記の目次に示す順
序により、説明するものである。 目 次 《概略構成》 《無人車の説明》 《パレツトの説明》 パレツトの構成 パレツトの寸法 《バツフアの説明》 バツフア台の構成 分離機構の構成 《バツフアの動作》 基本分離動作 位置修正動作 《エレベータの説明》 エレベータ本体の構成 入れ換え機構の構成 入れ換え機構の動作 −バツフアからの取り込み動作− −空パレツトの引き込み動作− −パレツトの押し出し動作− −空パレツトの搬出動作− 《ストツカの説明》 ストツカの構成 引き出し部の構成 蓋体開放機構の構成 蓋体開放機構の動作 引き出し部の動作 《ロボツトの説明》 ロボツトの構成 ロボツトの動作
残個数が１になるまで
残個数が１になつたとき
［実施例の効果］
《概略構成》
先ず、この一実施例のフレキシブル・アツセン
ブリング・センタ（以下、FACと呼ぶ。）１０の
概要に関して、第１図及び第２図を参照して説明
する。 このFAC１０は、複数の部品x1，x2，x3…か
ら所定の製品を自動的に組立るための自動組立装
置（以下、単にロボツトと呼ぶ。）１２と、この
ロボツト１２に、組立順序に応じて必要となる部
品x1，x2，x3…を自動的に供給する部品供給シス
テム１４と、このロボツト１２及び部品供給シス
テム１４に接続され、ロボツト１２における組立
動作を効率的に実行出来るよう、両者を駆動制御
するための制御ユニツト１６と、この制御ユニツ
ト１６に接続され、操作者により組立情報データ
が入力される入出力装置１８とを概略備えてい
る。 この部品供給システム１４は、図示しない自動
化倉庫に収納されていた種々の部品x1，x2，x3…
を、複数の無人車２０（第１図に示す。）を介し
て搬送を受けるように構成されている。即ち、こ
の部品供給システム１４は、無人車２０から部品
x1，x2，x3…を受け取り、一旦収容しておく一時
貯蔵手段としてのバツフア２２と、ロボツト１２
に隣接して設けられ、このロボツト１２に組立に
必要な部品を組立順序に応じて順次供給する収納
手段としてのストツカ２４と、このバツフア２２
とストツカ２４との間に配設され、ストツカ２４
において不足状態となつた部品x1，x2，x3…をバ
ツフア２２からストツカ２４に移送する渡し手段
の一態様としてのエレベータ２６とを基本的に備
えている。 《無人車の説明》 この無人車２０は、無人倉庫に収納された多数
の部品x1，x2，x3…の中から、このロボツト１２
において組立に供される部品x1，x2，x3…を選択
的にバツフア２２に搬送するため備えられてい
る。即ち、各無人車２０は、第１図に概略示すよ
うに、枠体から直方体状に形成された筐体２８
と、この筐体２８の下面に取り付けられた車輪３
０と、この筐体２８の上面に取り付けられたパレ
ツト載置台３２とを備えている。この車輪３０
は、図示しない駆動機構により回転駆動されるよ
う構成されている。 また、各無人車２０は、無人倉庫とバツフア２
２との間を、路面の上に予め設けられた走行路に
沿つて車輪３０の駆動を介して走行されるもので
あり、この走行状態は、後述する生産管理コンピ
ユータにより最適に制御されている。また、バツ
フア２２に搬送される部品x1，x2，x3…の選択、
及び、各無人車２０への載置動作も、前述した制
御ユニツト１６により最適に制御されている。 また、前述したパレツト載置台３２上には、後
述するパレツトp1，p2，p3…が、内部に部品x1，
x2，x3…が夫々収容した状態で、複数積み上げら
れている。一方、筐体の下面上には、空になつた
パレツトp1′，p2′，p3′…が複数積み重ねられた
状態で載置されるように、空パレツト載置台３４
が設けられている。尚、以下の説明において、パ
レツトを代表的に示す場合には、添字を付けず
に、単に「ｐ」で表し、また、空パレツトを代表
的に示す場合にも、添字を付けずに、単に「p′」
で表す事とする。 ここで、パレツト載置台３２には、ここに載置
された部品x1，x2，x3…入りのパレツトp1，p2，
p3…を搬出するために、搬出ローラ３２ａが設け
られている。また、空パレツト載置台３４には、
ここに載置された空パレツトp1′，p2′，p3′…を
搬入するために、搬入ローラ３４ａが設けられて
いる。これら、搬出ローラ３２ａ、搬入ローラ３
４ａは、図示しない駆動モータにより回転駆動さ
れるように構成されている。 《パレツトの説明》 パレツトの構成 ここで、各部品x1，x2，x3…は、夫々対応する
パレツトp1，p2，p3…内に収容されており、この
パレツトp1，p2，p3…内に夫々収容された状態
で、無人車２０に載置され、バツフア２２に一旦
収容され、エレベータ２６を介してストツカ２４
に収容され、そして、ロボツト１２に提供される
よう構成されている。即ち、各パレツトp1，p2，
p3…には、同一種類の部品x1，x2，x3…が夫々収
容されているものであり、第３図に示すように、
対応する部品x1，x2，x3…が上下方向に沿つて抜
き差し可能に収容され、上面が開放されたパレツ
ト本体３６と、このパレツト本体３６のパレツト
p1，p2，p3…の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側
縁において、外方に張り出し成形されたフランジ
部３８とを一体に備えている。尚、図示する形状
から明白なように、このフランジ部３８は、実際
の形状としては、パレツト本体３６の全周に渡つ
て形成されているものである。また、各パレツト
本体３６には、これの上面を開放可能に閉塞する
よう、蓋体４０が載置されている。 各フランジ部３８には、図示するように、両端
部に位置した状態で、第１及び第２の切り欠き部
３８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態
で、第３の切り欠き部３８ｃが夫々形成されてい
る。ここで、両側の第１及び第２の切り欠き部３
８ａ，３８ｂは、後述するように、パレツトp1，
p2，p3…をバツフア２２からエレベータ２６に取
り出す為に、また、ストツカ２４からロボツト１
２又はエレベータ２６に取り出し／引き込む為に
設けられている。一方、中央の第３の切り欠き部
３８ｃは、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストツ
カ２４に収納されているパレツト本体３６を、こ
れの上面が開放された状態で側方のロボツト１２
側に取り出すことが出来るように、後述する持ち
上げ体が挿通する為に設けられている。 尚、第１及び第２の各々の切り欠き部３８ａ，
３８ｂは、平面略等脚台形状に形成された凹部か
ら構成されており、短い方の底辺が凹部の底を規
定するように形成されている。 即ち、この蓋体４０は、ロボツト１２が部品
x1，x2，x3…を取り扱うことになる最終段階、換
言すれば、パレツトp1，p2，p3…がストツカ２４
内の後述する引き出し待機位置に移動されるま
で、対応するパレツトp1，p2，p3…の上面開口部
を覆うように被せられており、部品x1，x2，x3…
が埃等により汚されることが未然に防止されてい
る。 パレツトの寸法 尚、これらパレツトp1，p2，p3…は、第４図に
示すように、これに収容する部品の大きさに応じ
て、その厚さを、25mm、50mm、100mmの３種類に
設定されている。ここで、以下の説明において
は、簡略化のため、部品x1は25mmの厚さを有する
パレツトp1に最大個数を54個に設定された状態
で、部品x2は、厚さ50mmを有するパレツトp2に最
大個数を38個に設定された状態で、また、部品x3
は、厚さ100mmを有するパレツトp3に最大個数を
13個に設定された状態で、夫々収容されているも
のとする。 また、各パレツトp1，p2，p3…においては、フ
ランジ部３８の厚さは、共通の12mmに設定されて
いる。尚、各パレツト本体３６の内周縁には、第
５図に示すように、直上方に積み上げられるパレ
ツト本体３６（図中破線で示す。）の下部が嵌合
されて、互いの横方向の位置ずれを防止するため
の凹部３６ａが、全周に渡つて形成されている。
ここで、この凹部３６ａの深さは、７mmに設定さ
れている。このようにして、例えば、３種類のパ
レツトp1，p2，p3…が１個づつ積み上げられた状
態で、この積み上げ体の高さは、 25＋50＋100−７×２＝161mm に設定されることになる。 尚、各パレツトp1，p2，p3…のフランジ部３８
の側面には、第３図に示すように、夫々のパレツ
トp1，p2，p3…中に収容されている部品x1，x2，
x3…の種類や個数の情報、及びパレツトの高さ情
報を示すバーコードＢが描かれている。 《バツフアの説明》 次に、以上のように構成された無人車２０のパ
レツト載置台３２から部品x1，x2，x3…入りのパ
レツトp1，p2，p3…を受けて、一旦収納すると共
に、空パレツトp1′，p2′，p3′…を無人車２０に
送り出すためのバツフア２２を、第６図を参照し
て説明する。 バツフア台の構成 このバツフア２２は、図示しない土台上に固定
される基台４２と、この基台４２の四隅に夫々起
立された支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ
と、パレツトp1，p2，p3…の搬送方向ｄに沿う一
対の支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄの夫々
の内面に起立した状態で掛け渡されたる起立板４
６ａ，４６ｂとを備えている。各起立板４６ａ，
４６ｂの、互いに対向する面における各起立した
側縁に沿つて、ガイド部材４８が固着されてい
る。そして、各ガイド部材４８には、これに沿つ
て上下動可能に摺動部材５０が取着されている。
これら４個の摺動部材５０に４隅を夫々支持され
た状態で、バツフア台５２が取り付けられてい
る。 このバツフア台５２は、前述した無人車２０か
らの部品x1，x2，x3…入りのパレツトp1，p2，p3
…が載置されるものであり、このバツフア台５２
上には、ここに載置される部品x1，x2，x3…入り
のパレツトp1，p2，p3…を無人車２０から受ける
ための搬入ローラ群５４が両端をローラガイド５
６に回転可能に支持された状態で配設されてい
る。尚、これら搬入ローラ５４は、図示しない駆
動モータにより、回転駆動されるように構成され
ている。 一方、第６図中における向う側の起立板４６ｂ
の、両ガイド部材４８に挟まれた部分には、上下
方向に延出した状態で、スリツト５８が形成され
ている。このスリツト５８内に突出した状態で、
前述したバツフア台５２には、突出片５２ａが一
体に形成されている。 ここで、このバツフア台５２は、この上に載置
したパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述する
ように、ストツカ２４において部品ｘの残り個数
が１個となつたパレツトｐを補充すべく、これと
入れ換えるために、所定のパレツトｐを分離する
ために、上下動可能に構成されている。 即ち、向う側の起立片４６ｂが取着された一対
の支柱４４ｃ，４４ｄの上端の間には、上述した
バツフア台５２をガイド部材４８に沿つて上下動
させるためのサーボモータMBが配設されている。
このサーボモータMBは、上下方向に沿つて延出
した回転軸を備えており、この回転軸は、両支柱
４４ｃ，４４ｄ間に回転自在に配設され、上下方
向に沿つて延出したボールねじ６０を回転駆動す
るように、接続されている。一方、このボールね
じ６０の中途部は、前述した突出片５２ａに螺合
している。このようにして、サーボモータMBの
回転軸の回転により、ボールねじ６０が回転駆動
され、もつて、バツフア台５２が上下動されるこ
とになる。 尚、このサーボモータMBには、これの回転位
置、即ち、バツフア台５２の高さ位置を検出する
ための、エンコーダ６２が取り付けられている。 分離機構の構成 以上の構成により、バツフア台５２は、任意の
高さ位置に上下動することが出来るものである
が、前述したように、この上に載置されたパレツ
ト群p1，p2，p3…の中から特定のパレツトｐを分
離するために、このバツフア２２は、分離機構６
４を備えている。 この分離機構６４は、各起立板４６ａ，４６ｂ
の上端に設けられた一対の第１の分離爪６６と、
これら第１の分離爪６６より、所定距離だけ下方
に配設された一対の第２の分離爪６８とを備えて
いる。尚、両起立板４６ａ，４６ｂにおける第１
及び第２の分離爪６６，６８は、同一高さ位置に
設定されている。 ここで、各々の第１及び第２の分離爪６６，６
８は、バツフア台５２上において積み上げられた
パレツト群p1，p2，p3…のフランジ部３８に両側
から掛止可能に設けられている。換言すれば、各
起立板４６ａ，４６ｂに設けられた第１及び第２
の分離爪６６，６８は、バツフア台５２上におい
て積み上げられたパレツト群p1，p2，p3…のフラ
ンジ部３８が下方から掛止される突出位置と、こ
れらフランジ部３８から離間した引き込み位置と
の間で、往復動可能に設けられている。 即ち、各対の第１の分離爪６６は、対応する起
立板４６ａ，４６ｂを突出して裏面に至る支持ロ
ツド７０を一体に備えている。両支持ロツド７０
は、起立板４６ａ，４６ｂの裏面において、図示
するように、接続板７２を介して一体に接続され
ている。そして、この接続板７２には、第１の分
離爪６６を往復駆動するための第１のエアーシリ
ンダCB1が接続されている。このようにして、こ
の第１のエアーシリンダCB1の駆動に応じて、第
１の分離爪６６は、突出位置と引き込み位置との
間で往復駆動されることになる。 一方、第２の分離爪６８に関しては、駆動源と
して第２のエアーシリンダCB2を備えている他は、
第１の分離爪６６の駆動のための構成と同様であ
るので、その説明を省略する。 尚、上述した第１の分離爪６６と第２の分離爪
６８との間の距離は、パレツトp1，p2，p3の中の
最大の高さである100mmより僅かに長い110mmに設
定されている。 また、上述した第１の分離爪６６に掛止された
状態のパレツトｐの側方には、このパレツトｐに
描かれたバーコードＢを読み取るための、バーコ
ードリーダ７４が配設されている。このバーコー
ドリーダ７４は、周知の構成であるため、その説
明を省略する。 ここで、基台４２上には、エレベータ２６の下
方位置（即ち、ストツカ２４に隣接する位置）ま
で延出した状態で、搬出機構７６が設けられてい
る。この搬出機構７６は、ストツカ２４において
空になつたパレツトp1′，p2′，p3′…を、前述し
た無人車２０の空パレツト載置台３４まで搬出す
るために設けられており、複数の搬出ローラ７８
から構成されている。これら搬出ローラ７８は、
図示しない駆動モータにより回転駆動されるよう
に構成されている。 尚、この搬出機構７６の高さ位置は、無人車２
０の空パレツト載置台３４と同一高さ位置を取る
ように設定されており、また、バツフア台５２の
待機位置は、無人車２０のパレツト載置台３２の
高さ位置と同一に設定されている。 （バツフアの動作） 基本分離動作 以上のような分離機構６４を備えたバツフア２
２の構成において、バツフア台５２上に載置され
たパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述するロ
ボツト１２からの要求に基づき、所定のパレツト
paを分離する場合の動作について、第７Ａ図乃至
第７Ｄ図を参照して説明する。 先ず、第７Ａ図に示すように、バツフア台５２
上には、計12台のパレツトが、下からp1，p2，
p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3の順序
で載置されているものと仮定する。尚、このバツ
フア台５２上には、高さ800mmのパレツト群p1，
p2，p3…が載置されるように設定されており、上
述の場合においては、12個のパレツト群は、 （25＋50＋100）×４−７×11 ＝623mm と623mmの高さを有することになる。そして、こ
のような状態において、ロボツト１２から、部品
x1が収容されたパレツトp1を分離するよう要求さ
れた場合には、先ず、バツフア台５２上に載置さ
れた複数のパレツトp1の中から、先入れ・先出し
の原則の適用により、上から３番目に位置するパ
レツトp1を分離するよう指示が送られることとな
る。尚、以下の説明においては、上から３番目の
パレツトp1に、符合paを付し、これの直上側に位
置するパレツト、即ち、上から２番目のパレツト
に符合pbを付すことにする。 上述したように、ロボツト１２からパレツトpa
を分離するよう要求が出された場合には、先ず、
この分離されるパレツトpaの直上方に載置されて
いるパレツトpbを、第７Ｂ図に示すように、第１
の分離爪６６により、掛止される位置にもたらさ
れるまで、サーボモータMBを回転駆動してバツ
フア台５２を移動（この場合には、下降）させ
る。尚、第１及び第２の分離爪６６，６８は、初
期状態において、共に、引き込み位置に移動され
ている。 この第７Ｂ図に示す状態において、第１のエア
ーシリンダCB1が起動して、第１の分離爪６６を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpbのフランジ部３８
は、第１の分離爪６６に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｃ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｂ図に示す状態から、バツフア台５
２を94mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaが、第２の分離爪６８に掛止さ
れる位置にもたらされることになると共に、パレ
ツトpbは、第１の分離爪６６に掛止されることに
なる。即ち、パレツトpbより上方に位置するパレ
ツトは、この第１の分離爪６６に掛止されること
になる。 この第７Ｃ図に示す状態において、第２のエア
ーシリンダCB2が起動して、第２の分離爪６８を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpaのフランジ部３８
は、第２の分離爪６８に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｄ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｃ図に示す状態から、バツフア台５
２を15mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaのみが、第２の分離爪６８に掛
止され、このパレツトpaより下方に位置するパレ
ツトは、パレツトpaから離間される位置にもたら
されることになる。このようにして、パレツトpa
のみが、他のパレツトから分離された状態で、第
２の分離爪６８に掛止された位置（以下、単に、
分離位置と呼ぶ。）で、単独に取り出し可能な状
態に設定されることになる。 尚、このように分離されたパレツトpaが、後述
するエレベータ２４に取り出された後において
は、次に、何のパレツトが分離されても良いよう
に、全てのパレツトはバツフア台５２上に載置さ
れた初期状態に復帰動作されることになる。 即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２のエ
アーシリンダCB2が前回とは逆に、第２の分離爪
６８を掛止位置から引き込み位置へ引き込むよう
に動作する。この後、サーボモータMBが回転駆
動して、バツフア台５２を134mm（即ち、バツフ
ア台５２が下降したストロークである94＋15＝
109mmに、取り出したパレツトpaの厚さである25
mmを加えた値。）だけ上昇させる。この上昇によ
り、バツフア台５２上のパレツト群の中の最上位
置にあるパレツトは、第１の分離爪６６に掛止さ
れているパレツトpbを上に載せて持ち上げた状態
にもたらされることになる。 この状態において、第１のエアーシリンダCB1
が前回とは逆に、第１の分離爪６６を掛止位置か
ら引き込み位置へ引き込むように動作する。この
結果、第１の分離爪６６に掛止されていたパレツ
トpbより上方のパレツト群は、既にバツフア台５
２上に載置されていたパレツト群の上側に載置さ
れ、全体のパレツト群は、結局、バツフア台５２
上に載置される状態にもたらされることになる。
そして、この位置で、待機状態となり、ロボツト
１２から次の分離指示を待つことになる。 分離動作におけるパレツトの位置修正動作 以上詳述したバツフア２２の動作は、基本的な
ものであり、各パレツトの製造誤差を考慮してい
ないものである。即ち、各パレツトは、±0.3mmの
製造誤差を許容されているものである。従つて、
多数のパレツトがバツフア台５２上に積み重ねら
れた状態でこの製造誤差が累積されると、上述し
た基本動作におけるパレツトpbの第１の分離爪６
６による掛止位置までの移動動作に誤差が生じ
て、パレツトpbが、正確に第１の分離爪６６によ
る掛止位置に移動されない場合が生じる。 詳細には、最悪の場合を想定すると、載置され
た全てのパレツトが最小厚さである25mmを有する
パレツトp1であり、最大載置高さが前述したよう
に800mmであるので、 800÷（25−７）×0.3＝13.3mm が最大累積誤差量となる。この最大累積誤差量
で、高さ位置が変化した場合には、サーボモータ
MBが、前述した基本動作に従つて、所定のパレ
ツトpbを第１の分離爪６６の掛止位置まで移動さ
せるよう、回転駆動したとしても、実際には、上
述した誤差により、この掛止位置に位置すること
が出来ない場合が生じることになる。 このため、この一実施例においては、第６図に
示すように、第１の分離爪６６による掛止位置に
実際に（計算上）もたらされたパレツト本体３６
の側面に隣接して配設されたセンサ８０が備えら
れている。このセンサ８０は、周知の反射型のフ
オトカプラから構成されており、その詳細な説明
は省略するが、一対の発光素子と受光素子とから
構成され、パレツトのフランジ部３８の周面に隣
接した際には発光素子からの光を受けてオンし、
パレツト本体３６の側面に隣接した際には発光素
子からの光を受けることが出来ずにオフするよう
に構成されている。 尚、このセンサ８０の配設位置は、詳細には、
第８Ａ図に示すように、これがパレツトpaのフラ
ンジ部３８の上端面を検出した状態で、このパレ
ツトpa上に載置されているパレツトpbが、第１の
分離爪６６による掛止位置にもたらされるよう
に、設定されている。 以上のようなセンサ８０を備えた状態におい
て、上述したパレツトの製造誤差を考慮した上で
の、パレツトpbの第１の分離爪６６による掛止位
置への移動制御内容を、第８Ａ図乃至第８Ｅ図を
参照して説明する。 ここで、パレツト本体３６の側面が現れる範囲
は、第８Ａ図に示すように、25mmの高さのパレツ
トp1の場合には、フランジ部３８の厚さが12mmで
あり、下側に位置するパレツト本体３６の嵌合用
の凹部３６ａへの嵌入代である７mmを考慮する
と、 25−12−７＝６mm となる。従つて、上述した最大の製造誤差の累積
を考慮すると、サーボモータMBにより計算上も
たらされたパレツトpa，pbと、センサ８０との位
置の相対関係は、第８Ｂ図、第８Ｃ図，並びに、
第８Ｄ図に示すように、３通りの態様が想定され
る。 即ち、第８Ｂ図に示すように、分離されるべき
パレツトpa（換言すれば、第２の分離爪６８に掛
止されるパレツトpa）のフランジ部３８の周面
が、センサ８０に対向する第１の態様と、第８Ｃ
図に示すように、第１の分離爪６６に掛止される
べきパレツトpbのフランジ部３８周面が、センサ
８０に対向する第２の態様と、そして、第８Ｄ図
に示すように、第１の分離爪６６に掛止されるべ
きパレツトpbのパレツト本体３６の側面が、セン
サ８０の対向する第３の態様とが発生する。 ここで、センサ８０は、これにパレツトのフラ
ンジ部３８の周面が隣接した状態において、オン
動作するが、このオン状態においては、第８Ｂ図
に示す第１の態様と、第８Ｃ図に示す第２の態様
とが考えられる。このため、バツフア台５２は、
第８Ｅ図に示すように、センサ８０がフランジ部
３８の上端面を検出するまで、換言すれば、セン
サ８０がオフ動作するまで、下降される。 そして、このようにセンサ８０がオフした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトpaであると
判別された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトpa上に載置されたパレツトpbが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされている
ことになるので、前述した基本動作に従つて、第
１のエアーシリンダCB1が起動され、第１の分離
爪６６が掛止位置に押し出されることになる。 一方、上端面を検出されたパレツトに描かれて
いたバーコードＢを読み取つた結果、このパレツ
トが分離されるべきパレツトpaでは無いと判別さ
れた場合には、このバーコードＢを読み取られた
パレツトは、自動的にパレツトpaの直上側のパレ
ツトpbであると判定されることになるので、この
パレツトpbの高さ分だけ、バツフア台５２が上昇
動作するよう、サーボモータMbが回転駆動され
る。このようにして、センサ８０は、第８Ｅ図に
示すように、再びフランジ部３８の上端面を検出
することになるが、この上端面を検出されたフラ
ンジ部３８を有するパレツトは、分離されるべき
パレツトpaであるはずであるので、この事をバー
コードリーダ７４を介して確認した上で、前述し
た基本動作に従つて、第１のエアーシリンダCB1
が起動され、第１の分離爪６６が掛止位置に押し
出されることになる。 尚、上昇されて検出されたパレツトのバーコー
ドＢを読み取つた結果、分離すべきパレツトpaで
は無いと判定された場合には、明かな制御ミス、
又は、要求されたパレツトと異なるパレツトが、
無人倉庫から無人車２０により搬送されて来た場
合であるので、その時点で、制御動作が停止さ
れ、所定の警告動作が開始される。 また、センサ８０は、これにパレツト本体３６
の側面が隣接した状態において、即ち、計算値通
りにパレツトが移動動作された場合において、オ
フ動作するが、このオフ状態においては、第８Ｃ
図に示す第３の態様のみが考えられることにな
る。このため、バツフア台５２は、第８Ｅ図に示
すように、センサ８０がフランジ部３８の上端面
を検出するまで、換言すれば、センサ８０がオン
動作するまで、上昇される。 そして、このようにセンサ８０がオンした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトpaであると
確認された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトpa上に載置されたパレツトpbが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされている
ことになるので、前述した基本動作に従つて、第
１のエアーシリンダCB1が起動され、第１の分離
爪６６が掛止位置に押し出されることになる。 以上詳述したパレツトの位置修正動作を実行す
ることにより、例え、パレツトに製造誤差が生じ
ていたとしても、この製造誤差に関係なく、分離
されるパレツトpaの上側に載置されているパレツ
トpbが、第１の分離爪６６により確実に掛止され
る状態が達成されることになる。 《エレベータの説明》 次に、バツフア２２とストツカ２４との間に配
設され、ストツカ２４において空となつたパレツ
トp′を、部品ｘが満杯に収納されたパレツトｐと
入れ換えるためエレベータ２６の構成について、
第９図乃至第１３Ｇ図を参照して説明する。 エレベータ本体の構成 第９図に示すように、このエレベータ２６は、
後述するストツカ２４と共通の基台１４２上に固
定されているものであり、この基台１４２のバツ
フア２２側の部分上には、前述したバツフア２２
におけるロボツト１２側の支柱４４ａ，４４ｃに
隣接して起立した状態で、一対の支柱８２ａ，８
２ｂと、ロボツト１２側へ所定距離離間した状態
で起立して設けられた一対の支柱８２ｃ，８２ｄ
が備えれれている。これら４本の支柱８２ａ，８
２ｂ，８２ｃ，８２ｄの上端は、夫々連結部材８
４により互いに連結されている。このようにし
て、エレベータ２６の基本枠体が構成されてい
る。尚、この連結部材８４も後述するストツカ２
４と共通に構成されている。 ここで、搬送方向ｄに沿う一対の支柱８２ａ；
８２ｃと、一対の支柱８２ｂ；８２ｄとの間に
は、エレベータ本体８６が上下動可能に配設され
ている。 このエレベータ本体８６は、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄと直交する一対の面が開放され
た箱体から構成されている。このエレベータ本体
８６は、ロボツト１２からの要求（所定のパレツ
ト内の部品の残り個数が「１」になつた場合に出
される要求）に基づいて、分離位置において分離
されたパレツトpaをバツフア２２から受けて、エ
レベータ本体８６の中に保持すると共に、次に、
ストツカ２４からの要求（前述した残り個数１個
の部品が、組立に使用されて、部品が無い状態に
なつた場合に出される要求）に応じて、この保持
したパレツトpaをストツカ２４に移し換えるよ
う、構成されている。ここで、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄに沿う各対の支柱８２ａ，８２
ｃ；８２ｂ，８２ｄの、互いに対向する面には、
夫々上下方向に沿つて、ガイド部材８８が固着さ
れている。そして、各ガイド部材８８には、これ
に沿つて上下動可能に、上下方向に所定距離離間
した状態で一対の摺動部材９０が取着されてい
る。ここで、上方の水平面内にある４個の摺動部
材９０に上方の４隅を夫々支持された状態で、ま
た、下方の水平面内にある４個の摺動部材９０の
下方の４隅を夫々支持された状態で、上述したエ
レベータ本体８６が取り付けられている。 一方、第９図中における向う側の一対の支柱８
２ｂ，８２ｄに挟まれた部分には、上下方向に延
出した状態で、空間が規定されている。この空間
内に突出した状態で、前述したエレベータ本体８
６には、図示しない突出片が一体に形成されてい
る。 また、向う側の一対の支柱８２ｂ，８２ｄの上
端を互いに連結している連結部材８４の部分に
は、上述したエレベータ本体８６をガイド部材８
８に沿つて上下動させるためのサーボモータME1
が配設されている。このサーボモータME1は、上
下方向に沿つて延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両支柱８２ｂ，８２ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ９２を回転駆動するように、接続されている。
一方、このボールねじ９２の中途部は、前述した
突出片に螺合している。このようにして、サーボ
モータME1の回転軸の回転により、ボールねじ９
２が回転駆動され、もつて、エレベータ本体８６
が上下動されることになる。 尚、このサーボモータME1には、これの回転位
置、即ち、エレベータ本体８６の高さ位置を検出
するための、エンコーダ９４が取り付けられてい
る。以上の構成により、エレベータ本体８６は、
任意の高さ位置に上下動することが出来るもので
ある。 入れ換え機構の構成 以上のように上下動可能に設けられたエレベー
タ本体８６には、この中にバツフア２２から、分
離された部品が満載されたパレツトpaを取り込む
と共に、このパレツトpaをこの中からストツカ２
４に押し出し、また、ストツカ２４から空パレツ
トp1′を引き込むための入れ換え機構９６が備え
られている。 この入れ換え機構９６は、駆動源としてのサー
ボモータME2をエレベータ本体８６の上面上にス
テイ９８を介して固着された状態で備えている。
このサーボモータME2の駆動軸には、揺動アーム
１００の一端が固定されており、駆動軸の回転に
応じて揺動駆動されるようになされている。この
揺動アーム１００の中程には、これの長手軸方向
に沿つて、長溝１００ａが形成されている。ま
た、この長溝１００ａの、揺動アーム１００が揺
動する際に行き渡る範囲のエレベータ本体８６の
上面部分には、前述した搬送方向ｄに沿つて、ガ
イド溝１０２が形成されている。このガイド溝１
０２は、エレベータ本体８６の搬送方向ｄに沿う
ほぼ全長に渡つて形成されている。 ここで、この長溝１００ａ及びガイド溝１０２
に共通の上下方向に沿つて挿通された状態で、ガ
イドピン１０４が設けられている。このガイドピ
ン１０４の頭部は、径大に形成されており、これ
ら溝１００ａ，１０２から抜け落ちることが防止
されている。このような構成により、サーボモー
タME2が往復回動駆動することにより、揺動アー
ム１００は揺動駆動され、従つて、ガイドピン１
０４は、ガイド溝１０２に沿つて、即ち、搬送方
向ｄに沿つて往復駆動されることになる。 また、第１０図乃至第１２図に示すように、こ
のガイドピン１０４の下端には、エレベータ本体
８６内に位置した状態で、スライド板１０６が固
着されている。このスライド板１０６は、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて延出するように、ガ
イドピン１０４に取着されている。このスライド
板１０６のバツフア２２側の側面の両端部には、
第１のフツク１０８が第１のフツクスライド部材
１１０を介して、スライド板１０６の長手軸方向
に沿つて、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方
向に沿つてスライド可能に取り付けられている。
この一対の第１のフツク１０８は、前述した各パ
レツトp1，p2，p3…のフランジ部３８に形成され
たエレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａ
に、両側から係合可能な形状に形成されている。
即ち、この第１のフツク１０８の先端部は、切り
欠き形状である等脚台形に相補的に一致する等脚
台形形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端には、搬送方向
ｄに沿つて延出した状態で、エアーシリンダ支持
板１１２のバツフア２２側端部には、第１のフツ
ク１０８を往復駆動するための第１のエアーシリ
ンダCE1が取り付けられている。この第１のエア
ーシリンダCE1の第１のピストン１１４の先端部
に、前述した第１のフツク１０８が接続されてい
る。このようにして、第１のエアーシリンダCE1
の駆動に応じて、第１のフツク１０８はフランジ
部３８の第１の切り欠き部３８ａに係脱すべく往
復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストツカ２４側
の側面の両端部には、第２のフツク１１６が第２
のフツクスライド部材１１８を介して、スライド
板１０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に
取り付けられている。この一対の第２のフツク１
１６は、前述した各パレツトp1，p2，p3…のフラ
ンジ部３８に形成された無人車２０側の第２の切
り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に形
成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２のストツカ２４側端部
には、第２のフツク１１６を往復駆動するための
第２のエアーシリンダCE2が取り付けられている。
この第２のエアーシリンダCE2の第２のピストン
１２０の先端部に、前述した第２のフツク１１６
が接続されている。このようにして、第２のエア
ーシリンダCE2の駆動に応じて、第２のフツク１
１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下面上には、第
１又は第２のフツク１０８，１１６に係合され、
サーボモータME2の回動駆動に応じて引き込み／
押し出しされるパレツトｐを摺動自在に支持する
一対の固定スライドガイド１２２が配設されてい
る。即ち、両固定スライドガイド１２２は、引き
込み／押し出しされるパレツトｐの両側のフラン
ジ部３８の下面に摺動自在に設定されている。 尚、両固定スライドガイド１２２の上端縁の高
さは、最大高さである100mmの高さを有するパレ
ツトp3を摺動自在に支持するに充分な高さに設定
されると共に、このエレベータ本体８６の待機位
置は、両固定スライドガイド１２２の上端面が、
分離位置にあるパレツトｐを、水平に受けること
が出来る高さ位置に設定されている。 また、上述した両エアーシリンダ支持板１１２
の夫々の下部には、スライド板１０６の延出方向
と同一方向に沿つて延出した状態で、第３のフツ
ク用取り付け板１２４が固着されている。ここ
で、この取り付け板１２４のストツカ２４側の側
面の両端部には、第３のフツク１２６が第３のフ
ツクスライド部材１２８を介して、スライド板１
０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に取り
付けられている。この一対の第３のフツク１２６
は、ストツカ２４において空になされた各空パレ
ツトp1′，p2′，p3′…のフランジ部３８に形成さ
れた第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可
能な形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２の下側端部には、第３
のフツク１２６を往復駆動するための第３のエア
ーシリンダCE3が取り付けられている。この第３
のエアーシリンダCE3の第３のピストン１３０の
先端部に、前述した第３のフツク１２６が接続さ
れている。このようにして、第３のエアーシリン
ダCE3の駆動に応じて、第３のフツク１２６はフ
ランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係脱す
べく往復駆動されることになる。 尚、両第３のフツク１２６は、エレベータ本体
８６の下面に、搬送方向ｄに沿つて形成されたガ
イド溝１３２（第９図に示す。）を介して、エレ
ベータ本体８６の下方に取り出されている。ここ
で、エレベータ本体８６の下面下には、この第３
のフツク１２６によりストツカ２４から取り出さ
れたパレツトp′を摺動自在に受けるための一対の
可動スライドガイド１３４が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド１３４は、ここ
に受けた空パレツトp′を、前述した搬出機構７６
の搬出ローラ７８群上に載置するために、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて、換言すれば、ここ
に受けた空パレツトp′から離脱するように、摺動
可能に設定されている。即ち、第１０図及び第１
１図に示すように、両可動スライドガイド１３４
は、スライド部材１３６を夫々介して、エレベー
タ本体８６の下面下に、摺動可能に取り付けられ
ている。一方、エレベータ本体８６の下面下の両
側には、エアーシリンダ用支持板１３８が夫々固
着されている。各エアーシリンダ支持板１３８に
は、可動スライドガイド１３４を往復駆動するた
めの第４のエアーシリンダCE4が取り付けられて
いる。この第４のエアーシリンダCE4の第４のピ
ストン１４０の先端部に、前述した可動スライド
ガイド１３４が接続されている。このようにし
て、第４のエアーシリンダCE4の駆動に応じて、
可動スライドガイド１３４は空パレツトp′のフラ
ンジ部３８に係脱すべく往復駆動されることにな
る。 入れ換え機構の動作 以上のように構成される入れ換え機構９６にお
いて、パレツトｐ及びパレツトp′の入れ換え動作
について、第１３Ａ図乃至第１３Ｇ図を参照して
説明する。 まず、初期状態においては、エレベータ本体８
６は、これの高さ位置が、固定スライドガイド１
２２の上端面と、バツフア２２の第２の分離爪６
８の上端面とが同一高さを取るように設定されて
いる。また、入れ換え機構９６においては、これ
の揺動アーム１００が、第９図に示すように、ガ
イド溝１０２の中間位置にあるように、その初期
状態を設定されている。また、各エアーシリンダ
CE1，CE2，CE3，CE4には、高圧空気が供給されて
おらず、対応するフツク１０８，１１６，１２６
及び可動スライドガイド１３４は、夫々引き込み
位置に引き込まれた状態に設定されている。 −バツフアからの取り込み動作− このような初期状態が設定されている場合にお
いて、ロボツト１２から、前述したように、ロボ
ツト１２からの要求、即ち、ストツカ２４内の所
定のパレツトｐにおいて部品ｘの残り個数が１個
に至つた場合に、これの入れ換え準備の為の要求
に基づき、バツフア２２において所定のパレツト
paを分離する動作が開始されると共に、このエレ
ベータ２６においても、バツフア２２において分
離されたパレツトpaをエレベータ本体８６内に取
り込み動作が実行される。 即ち、上述した要求がロボツト１２から出され
ると、このエレベータ２６においては、先ず、第
１３Ａ図に示す状態から、サーボモータME2が、
第９図において矢印Ａで示す方向に回転駆動し、
入れ換え機構９６をバツフア２２側へ移動させ
る。この移動により、第１３Ｂ図に示すように、
入れ換え機構９６のバツフア２２側の第１のフツ
ク１０８は、バツフア２２において分離位置にお
いて分離されるパレツトpaのフランジ部３８に形
成されたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３
８ａに、側方から係合可能な状態に設定されるこ
とになる。尚、この第１のフツク１０８の係合可
能な状態においては、この第１のフツク１０８が
バツフア２２における分離動作を何等阻害しない
様に設定されている。 この状態で、エレベータ２６の動作は取り込み
待機状態となり、バツフア２２で分離動作が完了
するまで、この取り込み待機状態が継続される。
そして、分離動作の完了に伴ない、バツフア２２
から分離完了信号が出されると、この分離完了信
号の出力に応じて、入れ換え機構９６は、分離さ
れたパレツトpaの取り込み動作を開始する。 即ち、先ず、第１のエアーシリンダCE1に高圧
空気が供給され、第１のフツク１０８が分離され
たパレツトpaのフランジ部３８に形成された第１
の切り欠き部３８ａに側方から係合する。この
後、サーボモータME2が、第９図に矢印Ｂで示す
ように回転駆動し、入れ換え機構９６を、搬送方
向ｄに沿つて、エレベータ本体８６内に取り込
む。そして、第１３Ｃ図に示すように、パレツト
paをエレベータ本体８６内に完全に取り込んだ状
態において、サーボモータME2の駆動は停止さ
れ、この後、第１のエアーシリンダCE1は、第１
のフツク１０８がパレツトpaの第１の切り欠き部
３８から離間するよう動作する。 このようにして、バツフア２２で分離されたパ
レツトpaは、エレベータ２６に取り込まれる。こ
の取り込み状態において、入れ換え機構９６は、
その一部を、エレベータ本体８６からストツカ２
４側に突出した状態にもたらされている。そこ
で、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向に回転
駆動して、第１３Ｄ図に示すように、この入れ換
え機構９６をエレベータ本体８６内に完全に収容
するように動作される。 −空パレツトの引き込み動作− この後、サーボモータME1が回転駆動して、エ
レベータ本体８６をストツカ２４に収容されたパ
レツトｐの中で、これに収納された部品ｘが無く
なつて空になるパレツトp′を引き込む位置まで、
下降させ、この引き込み位置で待機して、ストツ
カ２４からの空パレツトp′の入れ換え要求を待つ
ことになる。 尚、この引き込み位置は、後述するストツカ２
４におけるパレツトｐのロボツト１２への供給位
置から、ロボツト１２へ部品の供給を終えたパレ
ツト１箱分上方の位置で規定されている。ここ
で、前述したように、このパレツトｐの高さは、
３種類設定されているので、この引き込み位置
も、この高さ違いに応じて、３種類存在すること
になる。 また、この引き込み位置に対向するエレベータ
本体８６の待機位置は、引き込み位置にあるパレ
ツトp′のフランジ部３８の第２の切り欠き部３８
ｂに、入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が
係合可能な高さ位置を取るよう、設定されてい
る。このようにして、エレベータ２６における空
パレツトp′の引き込み待機位置が規定される。 一方、この引き込み待機位置にもたらされたエ
レベータ本体８６における入れ換え機構９６にお
いては、上述したように、このエレベータ本体８
６内において部品ｘが満杯に収納されたパレツト
paが一対の固定スライドガイド１２２上に保持さ
れている。 このような引き込み待機位置において、ストツ
カ２４における引き込み位置に、空パレツトp′が
移動されてくると、この引き込み位置への移動完
了に応じて、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方
向に回転駆動されて、第１３Ｅ図に示すように、
入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が、引き
込み位置の空パレツトp′のフランジ部３８に形成
された第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な位置
に移動される。この後、第３及び第４のエアーシ
リンダCE3，CE4に夫々高圧空気が供給され、第３
のフツク１２６が空パレツトp′の第２の切り欠き
部３８ｂに係合すると同時に、可動スライドガイ
ド１３４が、引き込まれた空パレツトp′をエレベ
ータ本体８６の下方において支持可能な状態に押
し出される。 この後、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向
に回転駆動されて、空パレツトp1′をエレベータ
本体８６の下方に引き込む。このようにして、空
パレツトp′は、可動スライドガイド１３４に支持
された状態で、第１３Ｆ図に示すように、エレベ
ータ本体８６の下方に保持され、空パレツトp′の
引き込み動作が完了する。そして、第３のエアー
シリンダCE3が、第３のフツク１２６が空パレツ
トp′の第２の切り欠き部３８ｂから離間するよう
に動作される。 −パレツトの押し出し動作− ここで、この空パレツトp′の引き込み状態にお
いて、入れ換え機構９６の第２のフツク１１６
は、固定スライドガイド１２２上に支持されたパ
レツトpaの第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な
状態にもたらされている。従つて、この状態か
ら、第２のシリンダCE2に高圧空気を供給して、
第２のフツク１１６がパレツトpaの第２の切り欠
き部３８ｂに係合するように動作させる。 一方、上述した第２のフツクの係合動作と並行
して、エレベータ２６においては、サーボモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この中のパレツトpaをストツカ２４におけ
る引き出し位置に対向する位置にもたらす。そし
て、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方向に回転
駆動して、第１３Ｇ図に示すように、エレベータ
本体８６内からパレツトpaをストツカ２４の空に
なされた収容位置に押し出す。この後、第２のエ
アーシリンダCE2は、第２のフツク１１６がパレ
ツトｐの第２の切り欠き部３８ｂから離間するよ
うに動作される。そして、サーボモータME2が矢
印Ａで示す方向に回転駆動されて、入れ換え機構
９６をエレベータ本体８６内に引き込む。このよ
うにして、パレツトｐのストツカ２４への押し出
し動作が終了する。 −空パレツトの搬出動作− 以上のようにして、空パレツトp′と、部品ｘが
満載されたパレツトpaとの入れ換え動作が完了し
た時点において、このエレベータ本体８６の下方
には、引き込んだ空パレツトp′が支持されてい
る。従つて、この空パレツトp′を搬出機構７６の
搬出ローラ７８上に載置すべく、パルスモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この空パレツトp′を、搬出ローラ７８上に
空パレツトp′が載置されていない場合には、この
搬出ローラ７８の直上方に、また、搬出ローラ７
８上に既に空パレツトp′が載置されている場合に
は、この既に載置されている空パレツトp′の直上
方に移動させる。そして、この後、第４のエアー
シリンダCE4が、可動スライドガイド１３４を引
き込むように動作し、エレベータ本体８６に支持
されていた空パレツトp′は、搬出ローラ７８上に
積み上げられることになる。 このようにして、搬出ローラ７８上に積み上げ
られた空パレツトp′が所定の個数に達した時点
で、各搬出ローラ７８は回転駆動され、これら空
パレツトp′の積層体は、バツフア台５２の下方ま
で搬送され、その後、無人車２０の空パレツト載
置台３４上に搬出される。このようにして、一連
の空パレツト搬出動作が終了する。 一方、空パレツトp′を搬出機構７６に放出した
後エレベータ２６においては、サーボモータME1
が回転駆動して、エレベータ本体８６を上昇さ
せ、前述した初期位置、即ち、バツフア２２にお
ける分離位置に対向した位置まで、移動され、こ
こで、待機されることになる。 《ストツカの説明》 次に、ロボツト１２に隣接して設けられ、この
ロボツト１２に組立に必要な部品x1，x2，x3…を
組立順序に応じて順次供給するストツカ２４の構
成について、第１４図乃至第１６図を参照して説
明する。 ストツカの構成 このストツカ２４は、第１４図に示すように、
図示しない土台上に固定され、前述したエレベー
タ２６と共通の基台１４２と、この基台１４２の
４隅に夫々起立された支柱１４４ａ，１４４ｂ，
１４４ｃ，１４４ｄと、これら支柱１４４ａ，１
４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄの上端を互いに連結
する連結枠８４とを備えている。ここで、エレベ
ータ２６側及びロボツト１２側の各対の支柱１４
４ａ，１４４ｂ；１４４ｃ，１４４ｄにおける互
いに対向するめにには、上下方向に沿つて延出し
た状態で、ガイド部材１４８が固着されている。
そして、各ガイド部材１４８には、これに沿つて
上下動可能に摺動部材１５０が取着されている。
これら４個の摺動部材１５０に４隅を支持された
状態で、略直方体状に構成された昇降枠１５２が
取り付けられている。 この昇降枠１５２は、前述したエレベータ２６
から押し出されると共に、ロボツト１２で組立ら
れるべく後述する引き出し部１５４に引き出され
るパレツトｐを、複数段一括して収容し、また、
後述する引き出し待機位置から１個づつ引き出し
可能に構成されているものである。このため、昇
降枠１５２の、搬送方向ｄに沿う内側面には、パ
レツトｐのフランジ部３８が掛止される複数の棚
板１５６が夫々水平に延出した状態で、且つ、上
下方向に沿つて約30mm毎に等間隔で配設された状
態で固定されている。 ここで、各棚板１５６は、図示するように、そ
の中央部（換言すれば、各棚板１５６に載置され
たパレツトｐのフランジ部３８の中央に形成され
た第３の切り欠き部３８Ｃに対向する部分）に、
切り欠き部１５８を形成されている。即ち、この
切り欠き部１５８は、引き出し部１５４に引き出
されるパレツトｐの蓋体４０の開放の為の後述す
る開放機構１７０（第１５図に示す。）の持ち上
げアーム１６０が挿通されるために形成されてい
る。 一方、第１４図における向う側の一対の支柱１
４４ｂ；１４４ｄに挟まれた部分には、上下方向
に沿つて延出した状態で、空間が規定されてい
る。この空間内に突出した状態で、前述した昇降
枠１５２には、突出片１６２が一体に形成されて
いる。 また、向う側の一対の支柱１４４ｃ；１４４ｄ
の上端を互いに連結している連結枠８４の部分に
は、上述した昇降枠１５２をガイド部材１４８に
沿つて上下動させるためのサーボモータMS1が配
設されている。このサーボモータMS1は、上下方
向に沿つて延出した回転軸を備えており、この回
転軸は、両支柱１４４ｃ；１４４ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ１６４を回転駆動するように、接続されてい
る。一方、このボールねじ１６４の中途部は、前
述した突出片１６２に螺合している。このように
して、サーボモータMS1の回転軸の回転により、
ボールねじ１６４が回転駆動され、もつて、昇降
枠１５２が上下動されることになる。尚、この昇
降台１５２の上下動は、前述した棚板１５６の配
設ピツチである30mmの整数倍で送り量を設定され
るように設定されている。 尚、このサーボモータMS1には、これの回転位
置、即ち、昇降枠１５２の高さ位置を検出するた
めの、エンコーダ９４が取り付けられている。以
上の構成により昇降枠１５２は、任意の高さ位置
に上下動することが出来るものである。 引き出し部の構成 次に、第１４図を参照して、前述した引き出し
部１５４の構成について説明する。 この引き出し部１５４は、ロボツト１２で組立
に用いられる部品ｘを収納したパレツトｐを、昇
降枠１５２から受けて保持する為に設けられてお
り、基本的に、図示しない土台から所定の高さ位
置に固定された引き出し台１６８と、この引き出
し台１６８上に、後述する蓋体開放機構１７０
（第１５図に示す。）により蓋体４０を取り外され
たパレツトｐを昇降枠１５２から出し入れする出
し入れ機構１７２とを備えている。 この引き出し台１６８は、ロボツト１２側の支
柱１４４ａ，１４４ｃに夫々固着された一対の支
持ステイ１７４を介して、水平状態に固定されて
いる。この引き出し台１６８のロボツト１２側の
端部には、引き出されたパレツトｐの先端部が当
接されて、このパレツトｐの引き出し位置を規定
するストツパ１７６が取着されている。また、こ
の引き出し台１６８の両側には、搬送方向ｄに沿
つた状態で、一対のスライドガイド１７８が設け
られている。尚、これらスライドガイド１７８の
上端面、即ち、スライド支持面は、間欠送りにお
いて停止された状態の昇降枠１５２の夫々の棚板
１５６と、水平方向に整合されるように設定され
ている。尚、このようにスライドガイド１７８と
水平方向に整合された状態の棚板１５６に支持さ
れたパレツトｐが、引き出し待機位置にあるパレ
ツトとして規定される。 また、前述した出し入れ機構１７２は、引き出
し台１６８の両側部に夫々対称的に配設されてお
り、引き出し台１６８の側縁上において、搬送方
向ｄに沿つて延出して設けられたガイド部材１８
０と、各ガイド部材１８０に摺動自在に取り付け
られた摺動部材１８２と、各摺動部材１８２の上
面に固着された支持板１８４とを備えている。各
支持板１８４上には、昇降枠１５２の引き出し待
機位置にあるパレツトｐのフランジ部３８に形成
された第１の切り欠き部３８ａに係合可能になさ
れたフツク１８６が、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つて進退自在に設けられている。 一方、この支持板１８４上には、フツク１８６
より外側に位置した状態で、フツク１８６を進退
駆動するためのエアーシリンダCS1が取り付けら
れている。このエアーシリンダCS1のピストンは、
対応するフツク１８６に接続されており、エアー
シリンダCS1への高圧空気の供給により、上述し
た切り欠き部３８ａに係合する位置に押し出され
るよう設定されている。 また、引き出し台１６８の各側縁のロボツト１
２側の端部には、駆動ローラ１８８が回転自在に
軸止されており、またエレベータ２６側の端部に
は、アイドルローラ１９０が回転自在に軸止され
ている。各側縁における駆動ローラ１８８とアイ
ドルローラ１９０とには、エンドレスベルト１９
２が捲回されており、駆動ローラ１８８の回転駆
動により、このエンドレスベルト１９２は走行駆
動されることになる。尚、両側縁における駆動ロ
ーラ１８８は、連結軸１９４を介して一体回転す
るように互いに連結されている。 ここで、各側縁における支持板１８４は、対応
するエンドレスベルト１９２に固着されており、
エンドレスベルト１９２の走行に応じて、引き出
し台１６８上を、搬送方向ｄに沿つて往復動され
ることになる。また、駆動ローラ１８８には、こ
れと同軸に従動ローラ１９６が固定されている。
一方、引き出し台１６８の側縁における中央部の
下方には、ステイ１９８を介してサーボモータ
MS2が取り付けられている。このサーボモータ
MS2の駆動軸には、駆動ローラ２０２が同軸に固
着されている。そして、この駆動ローラ２０２
と、前述した従動ローラ１９６とには、エンドレ
スベルト２０４が捲回されている。 以上のような構成により、このサーボモータ
MS2が回転駆動することにより、駆動ローラ１８
８，２０２が回転駆動され、従つて、エンドレス
ベルト１９２が走行駆動され、もつて、フツク１
８６が搬送方向ｄに沿つて往復動されることにな
る。 蓋体開放機構の構成 次に、第１５図及び第１６図を参照して、蓋体
開放機構１７０について説明する。この蓋体開放
機構１７０は、昇降枠１５２内において、引き出
し待機位置にあるパレツトｐが、引き出し位置に
出し入れ機構１７２を介して引き出される動作に
先立つて、パレツトｐに被せられた蓋体４０を上
方に持ち上げて、引き出し台１９４上の引き出し
位置には、パレツトｐのみが、換言すれば、ロボ
ツト１２により内部に収納した部品ｘを取り出し
可能な状態に設定されたパレツトｐが、引き出さ
れるようにするために設けられている。 ここで、第１５図に示すように、この蓋体開放
機構１７０は、ロボツト１２側の一対の支柱１４
４ａ，１４４ｃの、エレベータ２６側の側面に取
り付けられたエアーシリンダCS2と、このエアー
シリンダCS2のピストン２０６の先端に取着され
た持ち上げアーム１６０とを備えている。このエ
アーシリンダCS2は、これのピストン２０６の摺
動方向を、搬送方向ｄに直交する面内において、
水平方向から斜め45度だけ昇降枠１５２に向けて
上昇するように傾斜されて取り付けられている。 また、このピストン２０６の先端に取着された
持ち上げアーム１６０は、ピストン２０６に固着
され、ピストン２０６の延出方向に沿つて延出す
る本体部１６０ａと、この本体部１６０ａの先端
に一体に形成され、水平な上面１６０ｂを有する
と共に、この上面１６０ｂの外方部分に、上方に
突出する突起部１６０ｃとから構成されている。 ここで、このエアーシリンダCS2は、高圧空気
の２本の入力端２０８ａ，２０８ｂのを有し、一
方の入力端２０８ａに高圧空気が供給された際に
は、ピストン２０６を引き込み駆動して、持ち上
げアーム１６０の先端が蓋体４０から離間した引
き込み位置に偏倚され、また、他方の入力端２０
８ｂに高圧空気が供給された際には、ピストン２
０６を押し出し駆動して、持ち上げアーム１６０
の先端が蓋体４０に係合する押し出し位置に偏倚
されるよう構成されている。 尚、このように構成されるエアーシリンダCS2
の配設位置、即ち、高さ位置は、押し出し位置に
ある持ち上げアーム１６０の先端の上面１６０ｂ
が、引き出し待機位置にあるパレツトｐのフラン
ジ部３８の第３の切り欠き部３８ｃを通過して、
これに被せられた蓋体４０に、下方から係合する
ことが出来るように設定されている。 蓋体開放機構の動作 このように構成された蓋体開放機構１７０にお
いては、昇降枠１５２の上下動に応じて引き出し
待機位置にもたらされたパレツトｐに対して、こ
の引き出し待機位置にパレツトｐが至つた事が検
知された時点で、蓋体開放機構１７０の作動が開
始される。即ち、両側のエアーシリンダCS2の第
２の入力端に高圧空気が供給され、夫々のピスト
ン２０６が斜め上方に押し出される。 この結果、ピストン２０６の先端に夫々接続さ
れた持ち上げアーム１６０の先端は、引き出し待
機位置にあるパレツトｐの対応するフランジ部３
８の中央に形成された第３の切り欠き部３８ｃ内
を夫々通過し、両持ち上げアーム１６０の先端の
上面１６０ｂは、下方から蓋体４０の両側縁を
夫々持ち上げることになる。このようにして、第
１６図に示すように、蓋体４０は、引き出し待機
位置にあるパレツトｐから、上方に離間した状態
に偏倚され、従つて、このパレツトｐは、引き出
し位置に引き出し可能な状態となる。 一方、引き出し位置に引き出されたパレツトｐ
において、ロボツト１２による部品ｘの取り出し
動作が終了すると、このパレツトｐは、再び、こ
の引き出し待機位置に戻されてくるが、この戻さ
れてきた時点で、エアーシリンダCS2においては、
第１の入力端に高圧空気が供給される。このよう
にして、持ち上げアーム１６０は、斜め下方に押
し下げられ、この押し下げ動作の途中において、
蓋体４０は、引き出し待機位置に戻されたパレツ
トｐの上面を覆うように、パレツトｐに被せられ
ることになる。このようにして、一連の蓋体開放
動作を終了する。 引き出し部の動作 以上のように蓋体開放機構１７０で蓋体４０を
外されたパレツトｐを引き出し待機位置から引き
出し位置に引き出し、元の引き出し待機位置に戻
し入れるという、引き出し部１５４における出し
入れ動作を、以下に説明する。 先ず、初期状態においては、フツク１８６は、
サーボモータMS2の駆動により、搬送方向ｄとは
逆方向に移動されており、引き出し待機位置にあ
るパレツトｐのフランジ部３８の第１の切り欠き
部３８ａに係合可能な位置にもたらされている。
尚、この状態で、エアーシリンダCS1は、フツク
１８６を引き込んだ状態に設定されている。 このような初期状態から、蓋体４０の押し上げ
動作が開始されると同時に、エアーシリンダCS1
が動作して、フツク１８６は引き出し待機位置に
あるパレツトｐの第１の切り欠き部３８ａに係合
する。この後、蓋体４０の押し上げ動作の完了に
伴ない、サーボモータMS2は、前回と逆方向に回
転駆動し、この結果、フツク１８５は、搬送方向
ｄに沿つて移動する。即ち、このフツク１８６が
係合している引き出し待機位置にあるパレツトｐ
は、昇降枠１５２から引き出し台１６８上に引き
出されることになる。尚、この引き出されたパレ
ツトｐは、一対のスライドガイド１７８上を摺動
することになる。 このようにしてスライドガイド１７８上を摺動
しつつ、搬送方向ｄに沿つて引き出されてきたパ
レツトｐは、ストツパ１７６に当接することによ
り停止し、サーボモータMS2の駆動も停止され
る。このようにして、パレツトｐは、引き出し位
置に保持される。 この後、後述するロボツト１２により、この引
き出し位置にもたらされたパレツトｐから部品ｘ
の取り出し作業を受け、この取り出し作業が終了
することに伴ない、サーボモータMS2は、再び逆
方向に回転駆動して、フツク１８６を搬送方向ｄ
とは逆の方向に移動させる。このようにして、パ
レツトｐは、再び、昇降枠１５２に向けて戻し入
れられることになる。そして、パレツトｐが完全
に昇降枠１５２内に戻された時点で、サーボモー
タMS2の駆動は停止され、パレツトｐは、昇降枠
１５２内に保持されることになる。 この後、上述した蓋体開放機構１７０における
蓋体４０の被せ動作が実行され、一連の出し入れ
動作が完了する。 《ロボツトの説明》 次に、第１図及び第２図を参照して、上述した
バツフア２２、エレベータ２６、ストツカ２４を
備えた部品供給システム１４から部品ｘの供給を
受けて、所定の製品を組立るロボツト１２の構成
を概略的に説明する。 ロボツトの構成 第２図に示すように、このロボツト１２は、ス
トツカ２４の引き出し部１５４の下方に位置した
部分を含んだ状態で、水平に配設された組立ステ
ージ２１０を備えている。この組立ステージ２１
０の一側には、一対の架台２１２が立設されてお
り、両架台２１２上には、ロボツト１２のＸ軸
（搬送方向ｄに沿う方向に延出する軸）を規定す
るＸ軸ロボツトアーム２１４が架け渡されてい
る。また、このＸ軸ロボツトアーム２１４上に
は、ロボツト１２のＹ軸（搬送方向ｄに直交する
方向に延出する軸）を規定するＹ軸ロボツトアー
ム２１６の一端が、Ｘ軸方向に沿つて移動可能に
支持されている。 また、このＹ軸ロボツトアーム２１６の供給シ
ステム側の側面には、ロボツト１２のＺ軸（垂直
方向に沿つて延出する軸）を規定するロボツトア
ーム２１８が備えられている。このロボツトアー
ム２１８は、上下方向に沿つて移動可能に構成さ
れると共に、Ｙ軸に沿つて移動可能及び回転可能
に構成されている。 即ち、Ｘ軸ロボツトアーム２１４上には、Ｙ軸
ロボツトアーム２１６をＸ軸方向（搬送方向ｄ）
に沿つて移動させるためのサーボモータMR1が配
設されている。また、Ｙ軸ロボツトアーム２１６
上には、ロボツトハンド２１８をＹ軸方向（搬送
方向ｄに直交する方向）に沿つて移動させるため
のサーボモータMR2と、Ｚ軸方向（上下方向）に
沿つて移動させるためのサーボモータMR3と、ロ
ボツトアーム２１８を回転させるためのサーボモ
ータMR4とが配設されている。 ここで、このロボツトハンド２１８の下面に
は、ここの部品x1，x2，x3…に対応したフインガ
２２０が着脱自在に取り付けられている。このフ
インガ２２０は、対応する部品ｘを把持するよう
に構成されており、残りの部品x1，x2，x3…に対
応した他のフインガ２２０は、Ｘ軸ロボツトアー
ム２１４に設けられたフインガステーシヨン２２
２に取り出し自在に収容されている。尚、前述し
た組立ステージ２１０上には、フインガ２２０に
把持された部品ｘを組立るための組立台２２４が
設けられている。また、前述した入力装置１８
は、一方の架台２１２の側方に隣接されている。 ロボツトの動作 以上のように構成されるロボツト１２における
部品ｘを用いて製品の組立動作について説明す
る。 先ず、初期状態において、ロボツトハンド２１
８は、引き出し部１５４の上方に位置決めされて
いる。この状態から、所定の組立順序に従い、必
要となる部品ｘが収納されたパレツトｐがストツ
カ２４から引き出し位置まで引き出されていくる
と、パレツトｐが引き出し位置に位置決めされた
ことが検出された時点から、サーボモータMR3が
回転駆動して、ロボツトハンド２１８を下降さ
せ、フインガ２２０による部品ｘの把持動作が実
行される。そして、部品ｘの把持動作が終了する
と、サーボモータMR3は、逆方向に回転駆動し
て、ロボツトハンド２１８を上昇させ、サーボモ
ータMR1，MR2を適宜回転駆動して、組立台２２
４上に移動させる。 そして、再びサーボモータMR3を回転駆動させ
て、ロボツトハンド２１８を下降させ、組立台２
２４上において、部品ｘの組立動作を実行する。
この組立動作が終了すると、ロボツトフインガ２
２０による部品ｘの把持状態が解除され、サーボ
モータMR3が逆方向に回転駆動して、ロボツトハ
ンド２１８を上昇させる。この後、サーボモータ
MR1，MR2が回転駆動されて、前述した初期位置
に、ロボツトハンド２１８は復帰移動される。こ
のようにして、１個の部品ｘに注目した場合にお
ける一連の組立動作が完了する。 尚、このような一連の組立動作が実行されてい
る最中において、ロボツトハンド２１８による部
品ｘの把持を受けたパレツトｐ、即ち、部品ｘの
ロボツト１２への供給を終了したパレツトｐは、
ロボツトハンド２１８がパレツトｐの上方位置か
ら組立位置に至り、再び、このパレツトｐの上方
位置まで復帰するまでの間に、次の組立工程にお
いて必要となる部品ｘが収納されたパレツトｐと
の出し入れ動作が実行される。 ここで、前述したロボツト１２における１個の
部品ｘを組立るために必要な時間は、パレツトｐ
への下降動作に0.3秒、部品ｘの把持動作に0.2
秒、パレツトｐからの上昇動作に0.3秒、組立台
２２４上方への移動動作に0.5秒、組立台２２４
への下降動作に0.3秒、組立台２２４での組立動
作に0.2秒、組立台２２４からの上昇動作に0.3
秒、そして、パレツトｐの上方への移動動作に
0.5秒必要であるため、合計で、2.6秒に設定され
ている。 尚、パレツトｐの出し入れ動作は、上述したロ
ボツト１２の動作時間において、ロボツトハンド
２１８がパレツトｐから上昇された後におけるパ
レツトｐの上方位置から、再びこの上方位置に戻
されるまでに実行しなければならない。換言すれ
ば、ロボツトハンド２１８がパレツトｐの上方に
ある待機位置から下降して、パレツトｐ上におい
て部品ｘを把持して、パレツトｐの上方位置まで
上昇するまでの間は、パレツトｐの出し入れ動作
は禁止され、これ以外の時間で、パレツトｐの出
し入れ動作をしなければならない。このため、パ
レツトの出し入れ動作に許容される時間は、 0.5＋0.3＋0.2＋0.3＋0.5＝1.8秒 が最大時間と規定されることになる。換言すれ
ば、この1.8秒内にパレツトｐの出し入れ動作が
完了していれば、ロボツト１２における組立動作
を停止することなく次の部品ｘの供給動作が達成
されることになる。このため、前述したストツカ
２４においては、この1.8秒内にパレツトｐの出
し入れ動作が実行されるように、その動作時間が
設定されている。
ブリング・センタ（以下、FACと呼ぶ。）１０の
概要に関して、第１図及び第２図を参照して説明
する。 このFAC１０は、複数の部品x1，x2，x3…か
ら所定の製品を自動的に組立るための自動組立装
置（以下、単にロボツトと呼ぶ。）１２と、この
ロボツト１２に、組立順序に応じて必要となる部
品x1，x2，x3…を自動的に供給する部品供給シス
テム１４と、このロボツト１２及び部品供給シス
テム１４に接続され、ロボツト１２における組立
動作を効率的に実行出来るよう、両者を駆動制御
するための制御ユニツト１６と、この制御ユニツ
ト１６に接続され、操作者により組立情報データ
が入力される入出力装置１８とを概略備えてい
る。 この部品供給システム１４は、図示しない自動
化倉庫に収納されていた種々の部品x1，x2，x3…
を、複数の無人車２０（第１図に示す。）を介し
て搬送を受けるように構成されている。即ち、こ
の部品供給システム１４は、無人車２０から部品
x1，x2，x3…を受け取り、一旦収容しておく一時
貯蔵手段としてのバツフア２２と、ロボツト１２
に隣接して設けられ、このロボツト１２に組立に
必要な部品を組立順序に応じて順次供給する収納
手段としてのストツカ２４と、このバツフア２２
とストツカ２４との間に配設され、ストツカ２４
において不足状態となつた部品x1，x2，x3…をバ
ツフア２２からストツカ２４に移送する渡し手段
の一態様としてのエレベータ２６とを基本的に備
えている。 《無人車の説明》 この無人車２０は、無人倉庫に収納された多数
の部品x1，x2，x3…の中から、このロボツト１２
において組立に供される部品x1，x2，x3…を選択
的にバツフア２２に搬送するため備えられてい
る。即ち、各無人車２０は、第１図に概略示すよ
うに、枠体から直方体状に形成された筐体２８
と、この筐体２８の下面に取り付けられた車輪３
０と、この筐体２８の上面に取り付けられたパレ
ツト載置台３２とを備えている。この車輪３０
は、図示しない駆動機構により回転駆動されるよ
う構成されている。 また、各無人車２０は、無人倉庫とバツフア２
２との間を、路面の上に予め設けられた走行路に
沿つて車輪３０の駆動を介して走行されるもので
あり、この走行状態は、後述する生産管理コンピ
ユータにより最適に制御されている。また、バツ
フア２２に搬送される部品x1，x2，x3…の選択、
及び、各無人車２０への載置動作も、前述した制
御ユニツト１６により最適に制御されている。 また、前述したパレツト載置台３２上には、後
述するパレツトp1，p2，p3…が、内部に部品x1，
x2，x3…が夫々収容した状態で、複数積み上げら
れている。一方、筐体の下面上には、空になつた
パレツトp1′，p2′，p3′…が複数積み重ねられた
状態で載置されるように、空パレツト載置台３４
が設けられている。尚、以下の説明において、パ
レツトを代表的に示す場合には、添字を付けず
に、単に「ｐ」で表し、また、空パレツトを代表
的に示す場合にも、添字を付けずに、単に「p′」
で表す事とする。 ここで、パレツト載置台３２には、ここに載置
された部品x1，x2，x3…入りのパレツトp1，p2，
p3…を搬出するために、搬出ローラ３２ａが設け
られている。また、空パレツト載置台３４には、
ここに載置された空パレツトp1′，p2′，p3′…を
搬入するために、搬入ローラ３４ａが設けられて
いる。これら、搬出ローラ３２ａ、搬入ローラ３
４ａは、図示しない駆動モータにより回転駆動さ
れるように構成されている。 《パレツトの説明》 パレツトの構成 ここで、各部品x1，x2，x3…は、夫々対応する
パレツトp1，p2，p3…内に収容されており、この
パレツトp1，p2，p3…内に夫々収容された状態
で、無人車２０に載置され、バツフア２２に一旦
収容され、エレベータ２６を介してストツカ２４
に収容され、そして、ロボツト１２に提供される
よう構成されている。即ち、各パレツトp1，p2，
p3…には、同一種類の部品x1，x2，x3…が夫々収
容されているものであり、第３図に示すように、
対応する部品x1，x2，x3…が上下方向に沿つて抜
き差し可能に収容され、上面が開放されたパレツ
ト本体３６と、このパレツト本体３６のパレツト
p1，p2，p3…の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側
縁において、外方に張り出し成形されたフランジ
部３８とを一体に備えている。尚、図示する形状
から明白なように、このフランジ部３８は、実際
の形状としては、パレツト本体３６の全周に渡つ
て形成されているものである。また、各パレツト
本体３６には、これの上面を開放可能に閉塞する
よう、蓋体４０が載置されている。 各フランジ部３８には、図示するように、両端
部に位置した状態で、第１及び第２の切り欠き部
３８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態
で、第３の切り欠き部３８ｃが夫々形成されてい
る。ここで、両側の第１及び第２の切り欠き部３
８ａ，３８ｂは、後述するように、パレツトp1，
p2，p3…をバツフア２２からエレベータ２６に取
り出す為に、また、ストツカ２４からロボツト１
２又はエレベータ２６に取り出し／引き込む為に
設けられている。一方、中央の第３の切り欠き部
３８ｃは、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストツ
カ２４に収納されているパレツト本体３６を、こ
れの上面が開放された状態で側方のロボツト１２
側に取り出すことが出来るように、後述する持ち
上げ体が挿通する為に設けられている。 尚、第１及び第２の各々の切り欠き部３８ａ，
３８ｂは、平面略等脚台形状に形成された凹部か
ら構成されており、短い方の底辺が凹部の底を規
定するように形成されている。 即ち、この蓋体４０は、ロボツト１２が部品
x1，x2，x3…を取り扱うことになる最終段階、換
言すれば、パレツトp1，p2，p3…がストツカ２４
内の後述する引き出し待機位置に移動されるま
で、対応するパレツトp1，p2，p3…の上面開口部
を覆うように被せられており、部品x1，x2，x3…
が埃等により汚されることが未然に防止されてい
る。 パレツトの寸法 尚、これらパレツトp1，p2，p3…は、第４図に
示すように、これに収容する部品の大きさに応じ
て、その厚さを、25mm、50mm、100mmの３種類に
設定されている。ここで、以下の説明において
は、簡略化のため、部品x1は25mmの厚さを有する
パレツトp1に最大個数を54個に設定された状態
で、部品x2は、厚さ50mmを有するパレツトp2に最
大個数を38個に設定された状態で、また、部品x3
は、厚さ100mmを有するパレツトp3に最大個数を
13個に設定された状態で、夫々収容されているも
のとする。 また、各パレツトp1，p2，p3…においては、フ
ランジ部３８の厚さは、共通の12mmに設定されて
いる。尚、各パレツト本体３６の内周縁には、第
５図に示すように、直上方に積み上げられるパレ
ツト本体３６（図中破線で示す。）の下部が嵌合
されて、互いの横方向の位置ずれを防止するため
の凹部３６ａが、全周に渡つて形成されている。
ここで、この凹部３６ａの深さは、７mmに設定さ
れている。このようにして、例えば、３種類のパ
レツトp1，p2，p3…が１個づつ積み上げられた状
態で、この積み上げ体の高さは、 25＋50＋100−７×２＝161mm に設定されることになる。 尚、各パレツトp1，p2，p3…のフランジ部３８
の側面には、第３図に示すように、夫々のパレツ
トp1，p2，p3…中に収容されている部品x1，x2，
x3…の種類や個数の情報、及びパレツトの高さ情
報を示すバーコードＢが描かれている。 《バツフアの説明》 次に、以上のように構成された無人車２０のパ
レツト載置台３２から部品x1，x2，x3…入りのパ
レツトp1，p2，p3…を受けて、一旦収納すると共
に、空パレツトp1′，p2′，p3′…を無人車２０に
送り出すためのバツフア２２を、第６図を参照し
て説明する。 バツフア台の構成 このバツフア２２は、図示しない土台上に固定
される基台４２と、この基台４２の四隅に夫々起
立された支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ
と、パレツトp1，p2，p3…の搬送方向ｄに沿う一
対の支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄの夫々
の内面に起立した状態で掛け渡されたる起立板４
６ａ，４６ｂとを備えている。各起立板４６ａ，
４６ｂの、互いに対向する面における各起立した
側縁に沿つて、ガイド部材４８が固着されてい
る。そして、各ガイド部材４８には、これに沿つ
て上下動可能に摺動部材５０が取着されている。
これら４個の摺動部材５０に４隅を夫々支持され
た状態で、バツフア台５２が取り付けられてい
る。 このバツフア台５２は、前述した無人車２０か
らの部品x1，x2，x3…入りのパレツトp1，p2，p3
…が載置されるものであり、このバツフア台５２
上には、ここに載置される部品x1，x2，x3…入り
のパレツトp1，p2，p3…を無人車２０から受ける
ための搬入ローラ群５４が両端をローラガイド５
６に回転可能に支持された状態で配設されてい
る。尚、これら搬入ローラ５４は、図示しない駆
動モータにより、回転駆動されるように構成され
ている。 一方、第６図中における向う側の起立板４６ｂ
の、両ガイド部材４８に挟まれた部分には、上下
方向に延出した状態で、スリツト５８が形成され
ている。このスリツト５８内に突出した状態で、
前述したバツフア台５２には、突出片５２ａが一
体に形成されている。 ここで、このバツフア台５２は、この上に載置
したパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述する
ように、ストツカ２４において部品ｘの残り個数
が１個となつたパレツトｐを補充すべく、これと
入れ換えるために、所定のパレツトｐを分離する
ために、上下動可能に構成されている。 即ち、向う側の起立片４６ｂが取着された一対
の支柱４４ｃ，４４ｄの上端の間には、上述した
バツフア台５２をガイド部材４８に沿つて上下動
させるためのサーボモータMBが配設されている。
このサーボモータMBは、上下方向に沿つて延出
した回転軸を備えており、この回転軸は、両支柱
４４ｃ，４４ｄ間に回転自在に配設され、上下方
向に沿つて延出したボールねじ６０を回転駆動す
るように、接続されている。一方、このボールね
じ６０の中途部は、前述した突出片５２ａに螺合
している。このようにして、サーボモータMBの
回転軸の回転により、ボールねじ６０が回転駆動
され、もつて、バツフア台５２が上下動されるこ
とになる。 尚、このサーボモータMBには、これの回転位
置、即ち、バツフア台５２の高さ位置を検出する
ための、エンコーダ６２が取り付けられている。 分離機構の構成 以上の構成により、バツフア台５２は、任意の
高さ位置に上下動することが出来るものである
が、前述したように、この上に載置されたパレツ
ト群p1，p2，p3…の中から特定のパレツトｐを分
離するために、このバツフア２２は、分離機構６
４を備えている。 この分離機構６４は、各起立板４６ａ，４６ｂ
の上端に設けられた一対の第１の分離爪６６と、
これら第１の分離爪６６より、所定距離だけ下方
に配設された一対の第２の分離爪６８とを備えて
いる。尚、両起立板４６ａ，４６ｂにおける第１
及び第２の分離爪６６，６８は、同一高さ位置に
設定されている。 ここで、各々の第１及び第２の分離爪６６，６
８は、バツフア台５２上において積み上げられた
パレツト群p1，p2，p3…のフランジ部３８に両側
から掛止可能に設けられている。換言すれば、各
起立板４６ａ，４６ｂに設けられた第１及び第２
の分離爪６６，６８は、バツフア台５２上におい
て積み上げられたパレツト群p1，p2，p3…のフラ
ンジ部３８が下方から掛止される突出位置と、こ
れらフランジ部３８から離間した引き込み位置と
の間で、往復動可能に設けられている。 即ち、各対の第１の分離爪６６は、対応する起
立板４６ａ，４６ｂを突出して裏面に至る支持ロ
ツド７０を一体に備えている。両支持ロツド７０
は、起立板４６ａ，４６ｂの裏面において、図示
するように、接続板７２を介して一体に接続され
ている。そして、この接続板７２には、第１の分
離爪６６を往復駆動するための第１のエアーシリ
ンダCB1が接続されている。このようにして、こ
の第１のエアーシリンダCB1の駆動に応じて、第
１の分離爪６６は、突出位置と引き込み位置との
間で往復駆動されることになる。 一方、第２の分離爪６８に関しては、駆動源と
して第２のエアーシリンダCB2を備えている他は、
第１の分離爪６６の駆動のための構成と同様であ
るので、その説明を省略する。 尚、上述した第１の分離爪６６と第２の分離爪
６８との間の距離は、パレツトp1，p2，p3の中の
最大の高さである100mmより僅かに長い110mmに設
定されている。 また、上述した第１の分離爪６６に掛止された
状態のパレツトｐの側方には、このパレツトｐに
描かれたバーコードＢを読み取るための、バーコ
ードリーダ７４が配設されている。このバーコー
ドリーダ７４は、周知の構成であるため、その説
明を省略する。 ここで、基台４２上には、エレベータ２６の下
方位置（即ち、ストツカ２４に隣接する位置）ま
で延出した状態で、搬出機構７６が設けられてい
る。この搬出機構７６は、ストツカ２４において
空になつたパレツトp1′，p2′，p3′…を、前述し
た無人車２０の空パレツト載置台３４まで搬出す
るために設けられており、複数の搬出ローラ７８
から構成されている。これら搬出ローラ７８は、
図示しない駆動モータにより回転駆動されるよう
に構成されている。 尚、この搬出機構７６の高さ位置は、無人車２
０の空パレツト載置台３４と同一高さ位置を取る
ように設定されており、また、バツフア台５２の
待機位置は、無人車２０のパレツト載置台３２の
高さ位置と同一に設定されている。 （バツフアの動作） 基本分離動作 以上のような分離機構６４を備えたバツフア２
２の構成において、バツフア台５２上に載置され
たパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述するロ
ボツト１２からの要求に基づき、所定のパレツト
paを分離する場合の動作について、第７Ａ図乃至
第７Ｄ図を参照して説明する。 先ず、第７Ａ図に示すように、バツフア台５２
上には、計12台のパレツトが、下からp1，p2，
p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3の順序
で載置されているものと仮定する。尚、このバツ
フア台５２上には、高さ800mmのパレツト群p1，
p2，p3…が載置されるように設定されており、上
述の場合においては、12個のパレツト群は、 （25＋50＋100）×４−７×11 ＝623mm と623mmの高さを有することになる。そして、こ
のような状態において、ロボツト１２から、部品
x1が収容されたパレツトp1を分離するよう要求さ
れた場合には、先ず、バツフア台５２上に載置さ
れた複数のパレツトp1の中から、先入れ・先出し
の原則の適用により、上から３番目に位置するパ
レツトp1を分離するよう指示が送られることとな
る。尚、以下の説明においては、上から３番目の
パレツトp1に、符合paを付し、これの直上側に位
置するパレツト、即ち、上から２番目のパレツト
に符合pbを付すことにする。 上述したように、ロボツト１２からパレツトpa
を分離するよう要求が出された場合には、先ず、
この分離されるパレツトpaの直上方に載置されて
いるパレツトpbを、第７Ｂ図に示すように、第１
の分離爪６６により、掛止される位置にもたらさ
れるまで、サーボモータMBを回転駆動してバツ
フア台５２を移動（この場合には、下降）させ
る。尚、第１及び第２の分離爪６６，６８は、初
期状態において、共に、引き込み位置に移動され
ている。 この第７Ｂ図に示す状態において、第１のエア
ーシリンダCB1が起動して、第１の分離爪６６を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpbのフランジ部３８
は、第１の分離爪６６に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｃ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｂ図に示す状態から、バツフア台５
２を94mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaが、第２の分離爪６８に掛止さ
れる位置にもたらされることになると共に、パレ
ツトpbは、第１の分離爪６６に掛止されることに
なる。即ち、パレツトpbより上方に位置するパレ
ツトは、この第１の分離爪６６に掛止されること
になる。 この第７Ｃ図に示す状態において、第２のエア
ーシリンダCB2が起動して、第２の分離爪６８を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpaのフランジ部３８
は、第２の分離爪６８に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｄ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｃ図に示す状態から、バツフア台５
２を15mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaのみが、第２の分離爪６８に掛
止され、このパレツトpaより下方に位置するパレ
ツトは、パレツトpaから離間される位置にもたら
されることになる。このようにして、パレツトpa
のみが、他のパレツトから分離された状態で、第
２の分離爪６８に掛止された位置（以下、単に、
分離位置と呼ぶ。）で、単独に取り出し可能な状
態に設定されることになる。 尚、このように分離されたパレツトpaが、後述
するエレベータ２４に取り出された後において
は、次に、何のパレツトが分離されても良いよう
に、全てのパレツトはバツフア台５２上に載置さ
れた初期状態に復帰動作されることになる。 即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２のエ
アーシリンダCB2が前回とは逆に、第２の分離爪
６８を掛止位置から引き込み位置へ引き込むよう
に動作する。この後、サーボモータMBが回転駆
動して、バツフア台５２を134mm（即ち、バツフ
ア台５２が下降したストロークである94＋15＝
109mmに、取り出したパレツトpaの厚さである25
mmを加えた値。）だけ上昇させる。この上昇によ
り、バツフア台５２上のパレツト群の中の最上位
置にあるパレツトは、第１の分離爪６６に掛止さ
れているパレツトpbを上に載せて持ち上げた状態
にもたらされることになる。 この状態において、第１のエアーシリンダCB1
が前回とは逆に、第１の分離爪６６を掛止位置か
ら引き込み位置へ引き込むように動作する。この
結果、第１の分離爪６６に掛止されていたパレツ
トpbより上方のパレツト群は、既にバツフア台５
２上に載置されていたパレツト群の上側に載置さ
れ、全体のパレツト群は、結局、バツフア台５２
上に載置される状態にもたらされることになる。
そして、この位置で、待機状態となり、ロボツト
１２から次の分離指示を待つことになる。 分離動作におけるパレツトの位置修正動作 以上詳述したバツフア２２の動作は、基本的な
ものであり、各パレツトの製造誤差を考慮してい
ないものである。即ち、各パレツトは、±0.3mmの
製造誤差を許容されているものである。従つて、
多数のパレツトがバツフア台５２上に積み重ねら
れた状態でこの製造誤差が累積されると、上述し
た基本動作におけるパレツトpbの第１の分離爪６
６による掛止位置までの移動動作に誤差が生じ
て、パレツトpbが、正確に第１の分離爪６６によ
る掛止位置に移動されない場合が生じる。 詳細には、最悪の場合を想定すると、載置され
た全てのパレツトが最小厚さである25mmを有する
パレツトp1であり、最大載置高さが前述したよう
に800mmであるので、 800÷（25−７）×0.3＝13.3mm が最大累積誤差量となる。この最大累積誤差量
で、高さ位置が変化した場合には、サーボモータ
MBが、前述した基本動作に従つて、所定のパレ
ツトpbを第１の分離爪６６の掛止位置まで移動さ
せるよう、回転駆動したとしても、実際には、上
述した誤差により、この掛止位置に位置すること
が出来ない場合が生じることになる。 このため、この一実施例においては、第６図に
示すように、第１の分離爪６６による掛止位置に
実際に（計算上）もたらされたパレツト本体３６
の側面に隣接して配設されたセンサ８０が備えら
れている。このセンサ８０は、周知の反射型のフ
オトカプラから構成されており、その詳細な説明
は省略するが、一対の発光素子と受光素子とから
構成され、パレツトのフランジ部３８の周面に隣
接した際には発光素子からの光を受けてオンし、
パレツト本体３６の側面に隣接した際には発光素
子からの光を受けることが出来ずにオフするよう
に構成されている。 尚、このセンサ８０の配設位置は、詳細には、
第８Ａ図に示すように、これがパレツトpaのフラ
ンジ部３８の上端面を検出した状態で、このパレ
ツトpa上に載置されているパレツトpbが、第１の
分離爪６６による掛止位置にもたらされるよう
に、設定されている。 以上のようなセンサ８０を備えた状態におい
て、上述したパレツトの製造誤差を考慮した上で
の、パレツトpbの第１の分離爪６６による掛止位
置への移動制御内容を、第８Ａ図乃至第８Ｅ図を
参照して説明する。 ここで、パレツト本体３６の側面が現れる範囲
は、第８Ａ図に示すように、25mmの高さのパレツ
トp1の場合には、フランジ部３８の厚さが12mmで
あり、下側に位置するパレツト本体３６の嵌合用
の凹部３６ａへの嵌入代である７mmを考慮する
と、 25−12−７＝６mm となる。従つて、上述した最大の製造誤差の累積
を考慮すると、サーボモータMBにより計算上も
たらされたパレツトpa，pbと、センサ８０との位
置の相対関係は、第８Ｂ図、第８Ｃ図，並びに、
第８Ｄ図に示すように、３通りの態様が想定され
る。 即ち、第８Ｂ図に示すように、分離されるべき
パレツトpa（換言すれば、第２の分離爪６８に掛
止されるパレツトpa）のフランジ部３８の周面
が、センサ８０に対向する第１の態様と、第８Ｃ
図に示すように、第１の分離爪６６に掛止される
べきパレツトpbのフランジ部３８周面が、センサ
８０に対向する第２の態様と、そして、第８Ｄ図
に示すように、第１の分離爪６６に掛止されるべ
きパレツトpbのパレツト本体３６の側面が、セン
サ８０の対向する第３の態様とが発生する。 ここで、センサ８０は、これにパレツトのフラ
ンジ部３８の周面が隣接した状態において、オン
動作するが、このオン状態においては、第８Ｂ図
に示す第１の態様と、第８Ｃ図に示す第２の態様
とが考えられる。このため、バツフア台５２は、
第８Ｅ図に示すように、センサ８０がフランジ部
３８の上端面を検出するまで、換言すれば、セン
サ８０がオフ動作するまで、下降される。 そして、このようにセンサ８０がオフした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトpaであると
判別された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトpa上に載置されたパレツトpbが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされている
ことになるので、前述した基本動作に従つて、第
１のエアーシリンダCB1が起動され、第１の分離
爪６６が掛止位置に押し出されることになる。 一方、上端面を検出されたパレツトに描かれて
いたバーコードＢを読み取つた結果、このパレツ
トが分離されるべきパレツトpaでは無いと判別さ
れた場合には、このバーコードＢを読み取られた
パレツトは、自動的にパレツトpaの直上側のパレ
ツトpbであると判定されることになるので、この
パレツトpbの高さ分だけ、バツフア台５２が上昇
動作するよう、サーボモータMbが回転駆動され
る。このようにして、センサ８０は、第８Ｅ図に
示すように、再びフランジ部３８の上端面を検出
することになるが、この上端面を検出されたフラ
ンジ部３８を有するパレツトは、分離されるべき
パレツトpaであるはずであるので、この事をバー
コードリーダ７４を介して確認した上で、前述し
た基本動作に従つて、第１のエアーシリンダCB1
が起動され、第１の分離爪６６が掛止位置に押し
出されることになる。 尚、上昇されて検出されたパレツトのバーコー
ドＢを読み取つた結果、分離すべきパレツトpaで
は無いと判定された場合には、明かな制御ミス、
又は、要求されたパレツトと異なるパレツトが、
無人倉庫から無人車２０により搬送されて来た場
合であるので、その時点で、制御動作が停止さ
れ、所定の警告動作が開始される。 また、センサ８０は、これにパレツト本体３６
の側面が隣接した状態において、即ち、計算値通
りにパレツトが移動動作された場合において、オ
フ動作するが、このオフ状態においては、第８Ｃ
図に示す第３の態様のみが考えられることにな
る。このため、バツフア台５２は、第８Ｅ図に示
すように、センサ８０がフランジ部３８の上端面
を検出するまで、換言すれば、センサ８０がオン
動作するまで、上昇される。 そして、このようにセンサ８０がオンした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトpaであると
確認された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトpa上に載置されたパレツトpbが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされている
ことになるので、前述した基本動作に従つて、第
１のエアーシリンダCB1が起動され、第１の分離
爪６６が掛止位置に押し出されることになる。 以上詳述したパレツトの位置修正動作を実行す
ることにより、例え、パレツトに製造誤差が生じ
ていたとしても、この製造誤差に関係なく、分離
されるパレツトpaの上側に載置されているパレツ
トpbが、第１の分離爪６６により確実に掛止され
る状態が達成されることになる。 《エレベータの説明》 次に、バツフア２２とストツカ２４との間に配
設され、ストツカ２４において空となつたパレツ
トp′を、部品ｘが満杯に収納されたパレツトｐと
入れ換えるためエレベータ２６の構成について、
第９図乃至第１３Ｇ図を参照して説明する。 エレベータ本体の構成 第９図に示すように、このエレベータ２６は、
後述するストツカ２４と共通の基台１４２上に固
定されているものであり、この基台１４２のバツ
フア２２側の部分上には、前述したバツフア２２
におけるロボツト１２側の支柱４４ａ，４４ｃに
隣接して起立した状態で、一対の支柱８２ａ，８
２ｂと、ロボツト１２側へ所定距離離間した状態
で起立して設けられた一対の支柱８２ｃ，８２ｄ
が備えれれている。これら４本の支柱８２ａ，８
２ｂ，８２ｃ，８２ｄの上端は、夫々連結部材８
４により互いに連結されている。このようにし
て、エレベータ２６の基本枠体が構成されてい
る。尚、この連結部材８４も後述するストツカ２
４と共通に構成されている。 ここで、搬送方向ｄに沿う一対の支柱８２ａ；
８２ｃと、一対の支柱８２ｂ；８２ｄとの間に
は、エレベータ本体８６が上下動可能に配設され
ている。 このエレベータ本体８６は、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄと直交する一対の面が開放され
た箱体から構成されている。このエレベータ本体
８６は、ロボツト１２からの要求（所定のパレツ
ト内の部品の残り個数が「１」になつた場合に出
される要求）に基づいて、分離位置において分離
されたパレツトpaをバツフア２２から受けて、エ
レベータ本体８６の中に保持すると共に、次に、
ストツカ２４からの要求（前述した残り個数１個
の部品が、組立に使用されて、部品が無い状態に
なつた場合に出される要求）に応じて、この保持
したパレツトpaをストツカ２４に移し換えるよ
う、構成されている。ここで、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄに沿う各対の支柱８２ａ，８２
ｃ；８２ｂ，８２ｄの、互いに対向する面には、
夫々上下方向に沿つて、ガイド部材８８が固着さ
れている。そして、各ガイド部材８８には、これ
に沿つて上下動可能に、上下方向に所定距離離間
した状態で一対の摺動部材９０が取着されてい
る。ここで、上方の水平面内にある４個の摺動部
材９０に上方の４隅を夫々支持された状態で、ま
た、下方の水平面内にある４個の摺動部材９０の
下方の４隅を夫々支持された状態で、上述したエ
レベータ本体８６が取り付けられている。 一方、第９図中における向う側の一対の支柱８
２ｂ，８２ｄに挟まれた部分には、上下方向に延
出した状態で、空間が規定されている。この空間
内に突出した状態で、前述したエレベータ本体８
６には、図示しない突出片が一体に形成されてい
る。 また、向う側の一対の支柱８２ｂ，８２ｄの上
端を互いに連結している連結部材８４の部分に
は、上述したエレベータ本体８６をガイド部材８
８に沿つて上下動させるためのサーボモータME1
が配設されている。このサーボモータME1は、上
下方向に沿つて延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両支柱８２ｂ，８２ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ９２を回転駆動するように、接続されている。
一方、このボールねじ９２の中途部は、前述した
突出片に螺合している。このようにして、サーボ
モータME1の回転軸の回転により、ボールねじ９
２が回転駆動され、もつて、エレベータ本体８６
が上下動されることになる。 尚、このサーボモータME1には、これの回転位
置、即ち、エレベータ本体８６の高さ位置を検出
するための、エンコーダ９４が取り付けられてい
る。以上の構成により、エレベータ本体８６は、
任意の高さ位置に上下動することが出来るもので
ある。 入れ換え機構の構成 以上のように上下動可能に設けられたエレベー
タ本体８６には、この中にバツフア２２から、分
離された部品が満載されたパレツトpaを取り込む
と共に、このパレツトpaをこの中からストツカ２
４に押し出し、また、ストツカ２４から空パレツ
トp1′を引き込むための入れ換え機構９６が備え
られている。 この入れ換え機構９６は、駆動源としてのサー
ボモータME2をエレベータ本体８６の上面上にス
テイ９８を介して固着された状態で備えている。
このサーボモータME2の駆動軸には、揺動アーム
１００の一端が固定されており、駆動軸の回転に
応じて揺動駆動されるようになされている。この
揺動アーム１００の中程には、これの長手軸方向
に沿つて、長溝１００ａが形成されている。ま
た、この長溝１００ａの、揺動アーム１００が揺
動する際に行き渡る範囲のエレベータ本体８６の
上面部分には、前述した搬送方向ｄに沿つて、ガ
イド溝１０２が形成されている。このガイド溝１
０２は、エレベータ本体８６の搬送方向ｄに沿う
ほぼ全長に渡つて形成されている。 ここで、この長溝１００ａ及びガイド溝１０２
に共通の上下方向に沿つて挿通された状態で、ガ
イドピン１０４が設けられている。このガイドピ
ン１０４の頭部は、径大に形成されており、これ
ら溝１００ａ，１０２から抜け落ちることが防止
されている。このような構成により、サーボモー
タME2が往復回動駆動することにより、揺動アー
ム１００は揺動駆動され、従つて、ガイドピン１
０４は、ガイド溝１０２に沿つて、即ち、搬送方
向ｄに沿つて往復駆動されることになる。 また、第１０図乃至第１２図に示すように、こ
のガイドピン１０４の下端には、エレベータ本体
８６内に位置した状態で、スライド板１０６が固
着されている。このスライド板１０６は、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて延出するように、ガ
イドピン１０４に取着されている。このスライド
板１０６のバツフア２２側の側面の両端部には、
第１のフツク１０８が第１のフツクスライド部材
１１０を介して、スライド板１０６の長手軸方向
に沿つて、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方
向に沿つてスライド可能に取り付けられている。
この一対の第１のフツク１０８は、前述した各パ
レツトp1，p2，p3…のフランジ部３８に形成され
たエレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａ
に、両側から係合可能な形状に形成されている。
即ち、この第１のフツク１０８の先端部は、切り
欠き形状である等脚台形に相補的に一致する等脚
台形形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端には、搬送方向
ｄに沿つて延出した状態で、エアーシリンダ支持
板１１２のバツフア２２側端部には、第１のフツ
ク１０８を往復駆動するための第１のエアーシリ
ンダCE1が取り付けられている。この第１のエア
ーシリンダCE1の第１のピストン１１４の先端部
に、前述した第１のフツク１０８が接続されてい
る。このようにして、第１のエアーシリンダCE1
の駆動に応じて、第１のフツク１０８はフランジ
部３８の第１の切り欠き部３８ａに係脱すべく往
復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストツカ２４側
の側面の両端部には、第２のフツク１１６が第２
のフツクスライド部材１１８を介して、スライド
板１０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に
取り付けられている。この一対の第２のフツク１
１６は、前述した各パレツトp1，p2，p3…のフラ
ンジ部３８に形成された無人車２０側の第２の切
り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に形
成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２のストツカ２４側端部
には、第２のフツク１１６を往復駆動するための
第２のエアーシリンダCE2が取り付けられている。
この第２のエアーシリンダCE2の第２のピストン
１２０の先端部に、前述した第２のフツク１１６
が接続されている。このようにして、第２のエア
ーシリンダCE2の駆動に応じて、第２のフツク１
１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下面上には、第
１又は第２のフツク１０８，１１６に係合され、
サーボモータME2の回動駆動に応じて引き込み／
押し出しされるパレツトｐを摺動自在に支持する
一対の固定スライドガイド１２２が配設されてい
る。即ち、両固定スライドガイド１２２は、引き
込み／押し出しされるパレツトｐの両側のフラン
ジ部３８の下面に摺動自在に設定されている。 尚、両固定スライドガイド１２２の上端縁の高
さは、最大高さである100mmの高さを有するパレ
ツトp3を摺動自在に支持するに充分な高さに設定
されると共に、このエレベータ本体８６の待機位
置は、両固定スライドガイド１２２の上端面が、
分離位置にあるパレツトｐを、水平に受けること
が出来る高さ位置に設定されている。 また、上述した両エアーシリンダ支持板１１２
の夫々の下部には、スライド板１０６の延出方向
と同一方向に沿つて延出した状態で、第３のフツ
ク用取り付け板１２４が固着されている。ここ
で、この取り付け板１２４のストツカ２４側の側
面の両端部には、第３のフツク１２６が第３のフ
ツクスライド部材１２８を介して、スライド板１
０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に取り
付けられている。この一対の第３のフツク１２６
は、ストツカ２４において空になされた各空パレ
ツトp1′，p2′，p3′…のフランジ部３８に形成さ
れた第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可
能な形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２の下側端部には、第３
のフツク１２６を往復駆動するための第３のエア
ーシリンダCE3が取り付けられている。この第３
のエアーシリンダCE3の第３のピストン１３０の
先端部に、前述した第３のフツク１２６が接続さ
れている。このようにして、第３のエアーシリン
ダCE3の駆動に応じて、第３のフツク１２６はフ
ランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係脱す
べく往復駆動されることになる。 尚、両第３のフツク１２６は、エレベータ本体
８６の下面に、搬送方向ｄに沿つて形成されたガ
イド溝１３２（第９図に示す。）を介して、エレ
ベータ本体８６の下方に取り出されている。ここ
で、エレベータ本体８６の下面下には、この第３
のフツク１２６によりストツカ２４から取り出さ
れたパレツトp′を摺動自在に受けるための一対の
可動スライドガイド１３４が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド１３４は、ここ
に受けた空パレツトp′を、前述した搬出機構７６
の搬出ローラ７８群上に載置するために、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて、換言すれば、ここ
に受けた空パレツトp′から離脱するように、摺動
可能に設定されている。即ち、第１０図及び第１
１図に示すように、両可動スライドガイド１３４
は、スライド部材１３６を夫々介して、エレベー
タ本体８６の下面下に、摺動可能に取り付けられ
ている。一方、エレベータ本体８６の下面下の両
側には、エアーシリンダ用支持板１３８が夫々固
着されている。各エアーシリンダ支持板１３８に
は、可動スライドガイド１３４を往復駆動するた
めの第４のエアーシリンダCE4が取り付けられて
いる。この第４のエアーシリンダCE4の第４のピ
ストン１４０の先端部に、前述した可動スライド
ガイド１３４が接続されている。このようにし
て、第４のエアーシリンダCE4の駆動に応じて、
可動スライドガイド１３４は空パレツトp′のフラ
ンジ部３８に係脱すべく往復駆動されることにな
る。 入れ換え機構の動作 以上のように構成される入れ換え機構９６にお
いて、パレツトｐ及びパレツトp′の入れ換え動作
について、第１３Ａ図乃至第１３Ｇ図を参照して
説明する。 まず、初期状態においては、エレベータ本体８
６は、これの高さ位置が、固定スライドガイド１
２２の上端面と、バツフア２２の第２の分離爪６
８の上端面とが同一高さを取るように設定されて
いる。また、入れ換え機構９６においては、これ
の揺動アーム１００が、第９図に示すように、ガ
イド溝１０２の中間位置にあるように、その初期
状態を設定されている。また、各エアーシリンダ
CE1，CE2，CE3，CE4には、高圧空気が供給されて
おらず、対応するフツク１０８，１１６，１２６
及び可動スライドガイド１３４は、夫々引き込み
位置に引き込まれた状態に設定されている。 −バツフアからの取り込み動作− このような初期状態が設定されている場合にお
いて、ロボツト１２から、前述したように、ロボ
ツト１２からの要求、即ち、ストツカ２４内の所
定のパレツトｐにおいて部品ｘの残り個数が１個
に至つた場合に、これの入れ換え準備の為の要求
に基づき、バツフア２２において所定のパレツト
paを分離する動作が開始されると共に、このエレ
ベータ２６においても、バツフア２２において分
離されたパレツトpaをエレベータ本体８６内に取
り込み動作が実行される。 即ち、上述した要求がロボツト１２から出され
ると、このエレベータ２６においては、先ず、第
１３Ａ図に示す状態から、サーボモータME2が、
第９図において矢印Ａで示す方向に回転駆動し、
入れ換え機構９６をバツフア２２側へ移動させ
る。この移動により、第１３Ｂ図に示すように、
入れ換え機構９６のバツフア２２側の第１のフツ
ク１０８は、バツフア２２において分離位置にお
いて分離されるパレツトpaのフランジ部３８に形
成されたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３
８ａに、側方から係合可能な状態に設定されるこ
とになる。尚、この第１のフツク１０８の係合可
能な状態においては、この第１のフツク１０８が
バツフア２２における分離動作を何等阻害しない
様に設定されている。 この状態で、エレベータ２６の動作は取り込み
待機状態となり、バツフア２２で分離動作が完了
するまで、この取り込み待機状態が継続される。
そして、分離動作の完了に伴ない、バツフア２２
から分離完了信号が出されると、この分離完了信
号の出力に応じて、入れ換え機構９６は、分離さ
れたパレツトpaの取り込み動作を開始する。 即ち、先ず、第１のエアーシリンダCE1に高圧
空気が供給され、第１のフツク１０８が分離され
たパレツトpaのフランジ部３８に形成された第１
の切り欠き部３８ａに側方から係合する。この
後、サーボモータME2が、第９図に矢印Ｂで示す
ように回転駆動し、入れ換え機構９６を、搬送方
向ｄに沿つて、エレベータ本体８６内に取り込
む。そして、第１３Ｃ図に示すように、パレツト
paをエレベータ本体８６内に完全に取り込んだ状
態において、サーボモータME2の駆動は停止さ
れ、この後、第１のエアーシリンダCE1は、第１
のフツク１０８がパレツトpaの第１の切り欠き部
３８から離間するよう動作する。 このようにして、バツフア２２で分離されたパ
レツトpaは、エレベータ２６に取り込まれる。こ
の取り込み状態において、入れ換え機構９６は、
その一部を、エレベータ本体８６からストツカ２
４側に突出した状態にもたらされている。そこ
で、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向に回転
駆動して、第１３Ｄ図に示すように、この入れ換
え機構９６をエレベータ本体８６内に完全に収容
するように動作される。 −空パレツトの引き込み動作− この後、サーボモータME1が回転駆動して、エ
レベータ本体８６をストツカ２４に収容されたパ
レツトｐの中で、これに収納された部品ｘが無く
なつて空になるパレツトp′を引き込む位置まで、
下降させ、この引き込み位置で待機して、ストツ
カ２４からの空パレツトp′の入れ換え要求を待つ
ことになる。 尚、この引き込み位置は、後述するストツカ２
４におけるパレツトｐのロボツト１２への供給位
置から、ロボツト１２へ部品の供給を終えたパレ
ツト１箱分上方の位置で規定されている。ここ
で、前述したように、このパレツトｐの高さは、
３種類設定されているので、この引き込み位置
も、この高さ違いに応じて、３種類存在すること
になる。 また、この引き込み位置に対向するエレベータ
本体８６の待機位置は、引き込み位置にあるパレ
ツトp′のフランジ部３８の第２の切り欠き部３８
ｂに、入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が
係合可能な高さ位置を取るよう、設定されてい
る。このようにして、エレベータ２６における空
パレツトp′の引き込み待機位置が規定される。 一方、この引き込み待機位置にもたらされたエ
レベータ本体８６における入れ換え機構９６にお
いては、上述したように、このエレベータ本体８
６内において部品ｘが満杯に収納されたパレツト
paが一対の固定スライドガイド１２２上に保持さ
れている。 このような引き込み待機位置において、ストツ
カ２４における引き込み位置に、空パレツトp′が
移動されてくると、この引き込み位置への移動完
了に応じて、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方
向に回転駆動されて、第１３Ｅ図に示すように、
入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が、引き
込み位置の空パレツトp′のフランジ部３８に形成
された第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な位置
に移動される。この後、第３及び第４のエアーシ
リンダCE3，CE4に夫々高圧空気が供給され、第３
のフツク１２６が空パレツトp′の第２の切り欠き
部３８ｂに係合すると同時に、可動スライドガイ
ド１３４が、引き込まれた空パレツトp′をエレベ
ータ本体８６の下方において支持可能な状態に押
し出される。 この後、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向
に回転駆動されて、空パレツトp1′をエレベータ
本体８６の下方に引き込む。このようにして、空
パレツトp′は、可動スライドガイド１３４に支持
された状態で、第１３Ｆ図に示すように、エレベ
ータ本体８６の下方に保持され、空パレツトp′の
引き込み動作が完了する。そして、第３のエアー
シリンダCE3が、第３のフツク１２６が空パレツ
トp′の第２の切り欠き部３８ｂから離間するよう
に動作される。 −パレツトの押し出し動作− ここで、この空パレツトp′の引き込み状態にお
いて、入れ換え機構９６の第２のフツク１１６
は、固定スライドガイド１２２上に支持されたパ
レツトpaの第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な
状態にもたらされている。従つて、この状態か
ら、第２のシリンダCE2に高圧空気を供給して、
第２のフツク１１６がパレツトpaの第２の切り欠
き部３８ｂに係合するように動作させる。 一方、上述した第２のフツクの係合動作と並行
して、エレベータ２６においては、サーボモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この中のパレツトpaをストツカ２４におけ
る引き出し位置に対向する位置にもたらす。そし
て、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方向に回転
駆動して、第１３Ｇ図に示すように、エレベータ
本体８６内からパレツトpaをストツカ２４の空に
なされた収容位置に押し出す。この後、第２のエ
アーシリンダCE2は、第２のフツク１１６がパレ
ツトｐの第２の切り欠き部３８ｂから離間するよ
うに動作される。そして、サーボモータME2が矢
印Ａで示す方向に回転駆動されて、入れ換え機構
９６をエレベータ本体８６内に引き込む。このよ
うにして、パレツトｐのストツカ２４への押し出
し動作が終了する。 −空パレツトの搬出動作− 以上のようにして、空パレツトp′と、部品ｘが
満載されたパレツトpaとの入れ換え動作が完了し
た時点において、このエレベータ本体８６の下方
には、引き込んだ空パレツトp′が支持されてい
る。従つて、この空パレツトp′を搬出機構７６の
搬出ローラ７８上に載置すべく、パルスモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この空パレツトp′を、搬出ローラ７８上に
空パレツトp′が載置されていない場合には、この
搬出ローラ７８の直上方に、また、搬出ローラ７
８上に既に空パレツトp′が載置されている場合に
は、この既に載置されている空パレツトp′の直上
方に移動させる。そして、この後、第４のエアー
シリンダCE4が、可動スライドガイド１３４を引
き込むように動作し、エレベータ本体８６に支持
されていた空パレツトp′は、搬出ローラ７８上に
積み上げられることになる。 このようにして、搬出ローラ７８上に積み上げ
られた空パレツトp′が所定の個数に達した時点
で、各搬出ローラ７８は回転駆動され、これら空
パレツトp′の積層体は、バツフア台５２の下方ま
で搬送され、その後、無人車２０の空パレツト載
置台３４上に搬出される。このようにして、一連
の空パレツト搬出動作が終了する。 一方、空パレツトp′を搬出機構７６に放出した
後エレベータ２６においては、サーボモータME1
が回転駆動して、エレベータ本体８６を上昇さ
せ、前述した初期位置、即ち、バツフア２２にお
ける分離位置に対向した位置まで、移動され、こ
こで、待機されることになる。 《ストツカの説明》 次に、ロボツト１２に隣接して設けられ、この
ロボツト１２に組立に必要な部品x1，x2，x3…を
組立順序に応じて順次供給するストツカ２４の構
成について、第１４図乃至第１６図を参照して説
明する。 ストツカの構成 このストツカ２４は、第１４図に示すように、
図示しない土台上に固定され、前述したエレベー
タ２６と共通の基台１４２と、この基台１４２の
４隅に夫々起立された支柱１４４ａ，１４４ｂ，
１４４ｃ，１４４ｄと、これら支柱１４４ａ，１
４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄの上端を互いに連結
する連結枠８４とを備えている。ここで、エレベ
ータ２６側及びロボツト１２側の各対の支柱１４
４ａ，１４４ｂ；１４４ｃ，１４４ｄにおける互
いに対向するめにには、上下方向に沿つて延出し
た状態で、ガイド部材１４８が固着されている。
そして、各ガイド部材１４８には、これに沿つて
上下動可能に摺動部材１５０が取着されている。
これら４個の摺動部材１５０に４隅を支持された
状態で、略直方体状に構成された昇降枠１５２が
取り付けられている。 この昇降枠１５２は、前述したエレベータ２６
から押し出されると共に、ロボツト１２で組立ら
れるべく後述する引き出し部１５４に引き出され
るパレツトｐを、複数段一括して収容し、また、
後述する引き出し待機位置から１個づつ引き出し
可能に構成されているものである。このため、昇
降枠１５２の、搬送方向ｄに沿う内側面には、パ
レツトｐのフランジ部３８が掛止される複数の棚
板１５６が夫々水平に延出した状態で、且つ、上
下方向に沿つて約30mm毎に等間隔で配設された状
態で固定されている。 ここで、各棚板１５６は、図示するように、そ
の中央部（換言すれば、各棚板１５６に載置され
たパレツトｐのフランジ部３８の中央に形成され
た第３の切り欠き部３８Ｃに対向する部分）に、
切り欠き部１５８を形成されている。即ち、この
切り欠き部１５８は、引き出し部１５４に引き出
されるパレツトｐの蓋体４０の開放の為の後述す
る開放機構１７０（第１５図に示す。）の持ち上
げアーム１６０が挿通されるために形成されてい
る。 一方、第１４図における向う側の一対の支柱１
４４ｂ；１４４ｄに挟まれた部分には、上下方向
に沿つて延出した状態で、空間が規定されてい
る。この空間内に突出した状態で、前述した昇降
枠１５２には、突出片１６２が一体に形成されて
いる。 また、向う側の一対の支柱１４４ｃ；１４４ｄ
の上端を互いに連結している連結枠８４の部分に
は、上述した昇降枠１５２をガイド部材１４８に
沿つて上下動させるためのサーボモータMS1が配
設されている。このサーボモータMS1は、上下方
向に沿つて延出した回転軸を備えており、この回
転軸は、両支柱１４４ｃ；１４４ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ１６４を回転駆動するように、接続されてい
る。一方、このボールねじ１６４の中途部は、前
述した突出片１６２に螺合している。このように
して、サーボモータMS1の回転軸の回転により、
ボールねじ１６４が回転駆動され、もつて、昇降
枠１５２が上下動されることになる。尚、この昇
降台１５２の上下動は、前述した棚板１５６の配
設ピツチである30mmの整数倍で送り量を設定され
るように設定されている。 尚、このサーボモータMS1には、これの回転位
置、即ち、昇降枠１５２の高さ位置を検出するた
めの、エンコーダ９４が取り付けられている。以
上の構成により昇降枠１５２は、任意の高さ位置
に上下動することが出来るものである。 引き出し部の構成 次に、第１４図を参照して、前述した引き出し
部１５４の構成について説明する。 この引き出し部１５４は、ロボツト１２で組立
に用いられる部品ｘを収納したパレツトｐを、昇
降枠１５２から受けて保持する為に設けられてお
り、基本的に、図示しない土台から所定の高さ位
置に固定された引き出し台１６８と、この引き出
し台１６８上に、後述する蓋体開放機構１７０
（第１５図に示す。）により蓋体４０を取り外され
たパレツトｐを昇降枠１５２から出し入れする出
し入れ機構１７２とを備えている。 この引き出し台１６８は、ロボツト１２側の支
柱１４４ａ，１４４ｃに夫々固着された一対の支
持ステイ１７４を介して、水平状態に固定されて
いる。この引き出し台１６８のロボツト１２側の
端部には、引き出されたパレツトｐの先端部が当
接されて、このパレツトｐの引き出し位置を規定
するストツパ１７６が取着されている。また、こ
の引き出し台１６８の両側には、搬送方向ｄに沿
つた状態で、一対のスライドガイド１７８が設け
られている。尚、これらスライドガイド１７８の
上端面、即ち、スライド支持面は、間欠送りにお
いて停止された状態の昇降枠１５２の夫々の棚板
１５６と、水平方向に整合されるように設定され
ている。尚、このようにスライドガイド１７８と
水平方向に整合された状態の棚板１５６に支持さ
れたパレツトｐが、引き出し待機位置にあるパレ
ツトとして規定される。 また、前述した出し入れ機構１７２は、引き出
し台１６８の両側部に夫々対称的に配設されてお
り、引き出し台１６８の側縁上において、搬送方
向ｄに沿つて延出して設けられたガイド部材１８
０と、各ガイド部材１８０に摺動自在に取り付け
られた摺動部材１８２と、各摺動部材１８２の上
面に固着された支持板１８４とを備えている。各
支持板１８４上には、昇降枠１５２の引き出し待
機位置にあるパレツトｐのフランジ部３８に形成
された第１の切り欠き部３８ａに係合可能になさ
れたフツク１８６が、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つて進退自在に設けられている。 一方、この支持板１８４上には、フツク１８６
より外側に位置した状態で、フツク１８６を進退
駆動するためのエアーシリンダCS1が取り付けら
れている。このエアーシリンダCS1のピストンは、
対応するフツク１８６に接続されており、エアー
シリンダCS1への高圧空気の供給により、上述し
た切り欠き部３８ａに係合する位置に押し出され
るよう設定されている。 また、引き出し台１６８の各側縁のロボツト１
２側の端部には、駆動ローラ１８８が回転自在に
軸止されており、またエレベータ２６側の端部に
は、アイドルローラ１９０が回転自在に軸止され
ている。各側縁における駆動ローラ１８８とアイ
ドルローラ１９０とには、エンドレスベルト１９
２が捲回されており、駆動ローラ１８８の回転駆
動により、このエンドレスベルト１９２は走行駆
動されることになる。尚、両側縁における駆動ロ
ーラ１８８は、連結軸１９４を介して一体回転す
るように互いに連結されている。 ここで、各側縁における支持板１８４は、対応
するエンドレスベルト１９２に固着されており、
エンドレスベルト１９２の走行に応じて、引き出
し台１６８上を、搬送方向ｄに沿つて往復動され
ることになる。また、駆動ローラ１８８には、こ
れと同軸に従動ローラ１９６が固定されている。
一方、引き出し台１６８の側縁における中央部の
下方には、ステイ１９８を介してサーボモータ
MS2が取り付けられている。このサーボモータ
MS2の駆動軸には、駆動ローラ２０２が同軸に固
着されている。そして、この駆動ローラ２０２
と、前述した従動ローラ１９６とには、エンドレ
スベルト２０４が捲回されている。 以上のような構成により、このサーボモータ
MS2が回転駆動することにより、駆動ローラ１８
８，２０２が回転駆動され、従つて、エンドレス
ベルト１９２が走行駆動され、もつて、フツク１
８６が搬送方向ｄに沿つて往復動されることにな
る。 蓋体開放機構の構成 次に、第１５図及び第１６図を参照して、蓋体
開放機構１７０について説明する。この蓋体開放
機構１７０は、昇降枠１５２内において、引き出
し待機位置にあるパレツトｐが、引き出し位置に
出し入れ機構１７２を介して引き出される動作に
先立つて、パレツトｐに被せられた蓋体４０を上
方に持ち上げて、引き出し台１９４上の引き出し
位置には、パレツトｐのみが、換言すれば、ロボ
ツト１２により内部に収納した部品ｘを取り出し
可能な状態に設定されたパレツトｐが、引き出さ
れるようにするために設けられている。 ここで、第１５図に示すように、この蓋体開放
機構１７０は、ロボツト１２側の一対の支柱１４
４ａ，１４４ｃの、エレベータ２６側の側面に取
り付けられたエアーシリンダCS2と、このエアー
シリンダCS2のピストン２０６の先端に取着され
た持ち上げアーム１６０とを備えている。このエ
アーシリンダCS2は、これのピストン２０６の摺
動方向を、搬送方向ｄに直交する面内において、
水平方向から斜め45度だけ昇降枠１５２に向けて
上昇するように傾斜されて取り付けられている。 また、このピストン２０６の先端に取着された
持ち上げアーム１６０は、ピストン２０６に固着
され、ピストン２０６の延出方向に沿つて延出す
る本体部１６０ａと、この本体部１６０ａの先端
に一体に形成され、水平な上面１６０ｂを有する
と共に、この上面１６０ｂの外方部分に、上方に
突出する突起部１６０ｃとから構成されている。 ここで、このエアーシリンダCS2は、高圧空気
の２本の入力端２０８ａ，２０８ｂのを有し、一
方の入力端２０８ａに高圧空気が供給された際に
は、ピストン２０６を引き込み駆動して、持ち上
げアーム１６０の先端が蓋体４０から離間した引
き込み位置に偏倚され、また、他方の入力端２０
８ｂに高圧空気が供給された際には、ピストン２
０６を押し出し駆動して、持ち上げアーム１６０
の先端が蓋体４０に係合する押し出し位置に偏倚
されるよう構成されている。 尚、このように構成されるエアーシリンダCS2
の配設位置、即ち、高さ位置は、押し出し位置に
ある持ち上げアーム１６０の先端の上面１６０ｂ
が、引き出し待機位置にあるパレツトｐのフラン
ジ部３８の第３の切り欠き部３８ｃを通過して、
これに被せられた蓋体４０に、下方から係合する
ことが出来るように設定されている。 蓋体開放機構の動作 このように構成された蓋体開放機構１７０にお
いては、昇降枠１５２の上下動に応じて引き出し
待機位置にもたらされたパレツトｐに対して、こ
の引き出し待機位置にパレツトｐが至つた事が検
知された時点で、蓋体開放機構１７０の作動が開
始される。即ち、両側のエアーシリンダCS2の第
２の入力端に高圧空気が供給され、夫々のピスト
ン２０６が斜め上方に押し出される。 この結果、ピストン２０６の先端に夫々接続さ
れた持ち上げアーム１６０の先端は、引き出し待
機位置にあるパレツトｐの対応するフランジ部３
８の中央に形成された第３の切り欠き部３８ｃ内
を夫々通過し、両持ち上げアーム１６０の先端の
上面１６０ｂは、下方から蓋体４０の両側縁を
夫々持ち上げることになる。このようにして、第
１６図に示すように、蓋体４０は、引き出し待機
位置にあるパレツトｐから、上方に離間した状態
に偏倚され、従つて、このパレツトｐは、引き出
し位置に引き出し可能な状態となる。 一方、引き出し位置に引き出されたパレツトｐ
において、ロボツト１２による部品ｘの取り出し
動作が終了すると、このパレツトｐは、再び、こ
の引き出し待機位置に戻されてくるが、この戻さ
れてきた時点で、エアーシリンダCS2においては、
第１の入力端に高圧空気が供給される。このよう
にして、持ち上げアーム１６０は、斜め下方に押
し下げられ、この押し下げ動作の途中において、
蓋体４０は、引き出し待機位置に戻されたパレツ
トｐの上面を覆うように、パレツトｐに被せられ
ることになる。このようにして、一連の蓋体開放
動作を終了する。 引き出し部の動作 以上のように蓋体開放機構１７０で蓋体４０を
外されたパレツトｐを引き出し待機位置から引き
出し位置に引き出し、元の引き出し待機位置に戻
し入れるという、引き出し部１５４における出し
入れ動作を、以下に説明する。 先ず、初期状態においては、フツク１８６は、
サーボモータMS2の駆動により、搬送方向ｄとは
逆方向に移動されており、引き出し待機位置にあ
るパレツトｐのフランジ部３８の第１の切り欠き
部３８ａに係合可能な位置にもたらされている。
尚、この状態で、エアーシリンダCS1は、フツク
１８６を引き込んだ状態に設定されている。 このような初期状態から、蓋体４０の押し上げ
動作が開始されると同時に、エアーシリンダCS1
が動作して、フツク１８６は引き出し待機位置に
あるパレツトｐの第１の切り欠き部３８ａに係合
する。この後、蓋体４０の押し上げ動作の完了に
伴ない、サーボモータMS2は、前回と逆方向に回
転駆動し、この結果、フツク１８５は、搬送方向
ｄに沿つて移動する。即ち、このフツク１８６が
係合している引き出し待機位置にあるパレツトｐ
は、昇降枠１５２から引き出し台１６８上に引き
出されることになる。尚、この引き出されたパレ
ツトｐは、一対のスライドガイド１７８上を摺動
することになる。 このようにしてスライドガイド１７８上を摺動
しつつ、搬送方向ｄに沿つて引き出されてきたパ
レツトｐは、ストツパ１７６に当接することによ
り停止し、サーボモータMS2の駆動も停止され
る。このようにして、パレツトｐは、引き出し位
置に保持される。 この後、後述するロボツト１２により、この引
き出し位置にもたらされたパレツトｐから部品ｘ
の取り出し作業を受け、この取り出し作業が終了
することに伴ない、サーボモータMS2は、再び逆
方向に回転駆動して、フツク１８６を搬送方向ｄ
とは逆の方向に移動させる。このようにして、パ
レツトｐは、再び、昇降枠１５２に向けて戻し入
れられることになる。そして、パレツトｐが完全
に昇降枠１５２内に戻された時点で、サーボモー
タMS2の駆動は停止され、パレツトｐは、昇降枠
１５２内に保持されることになる。 この後、上述した蓋体開放機構１７０における
蓋体４０の被せ動作が実行され、一連の出し入れ
動作が完了する。 《ロボツトの説明》 次に、第１図及び第２図を参照して、上述した
バツフア２２、エレベータ２６、ストツカ２４を
備えた部品供給システム１４から部品ｘの供給を
受けて、所定の製品を組立るロボツト１２の構成
を概略的に説明する。 ロボツトの構成 第２図に示すように、このロボツト１２は、ス
トツカ２４の引き出し部１５４の下方に位置した
部分を含んだ状態で、水平に配設された組立ステ
ージ２１０を備えている。この組立ステージ２１
０の一側には、一対の架台２１２が立設されてお
り、両架台２１２上には、ロボツト１２のＸ軸
（搬送方向ｄに沿う方向に延出する軸）を規定す
るＸ軸ロボツトアーム２１４が架け渡されてい
る。また、このＸ軸ロボツトアーム２１４上に
は、ロボツト１２のＹ軸（搬送方向ｄに直交する
方向に延出する軸）を規定するＹ軸ロボツトアー
ム２１６の一端が、Ｘ軸方向に沿つて移動可能に
支持されている。 また、このＹ軸ロボツトアーム２１６の供給シ
ステム側の側面には、ロボツト１２のＺ軸（垂直
方向に沿つて延出する軸）を規定するロボツトア
ーム２１８が備えられている。このロボツトアー
ム２１８は、上下方向に沿つて移動可能に構成さ
れると共に、Ｙ軸に沿つて移動可能及び回転可能
に構成されている。 即ち、Ｘ軸ロボツトアーム２１４上には、Ｙ軸
ロボツトアーム２１６をＸ軸方向（搬送方向ｄ）
に沿つて移動させるためのサーボモータMR1が配
設されている。また、Ｙ軸ロボツトアーム２１６
上には、ロボツトハンド２１８をＹ軸方向（搬送
方向ｄに直交する方向）に沿つて移動させるため
のサーボモータMR2と、Ｚ軸方向（上下方向）に
沿つて移動させるためのサーボモータMR3と、ロ
ボツトアーム２１８を回転させるためのサーボモ
ータMR4とが配設されている。 ここで、このロボツトハンド２１８の下面に
は、ここの部品x1，x2，x3…に対応したフインガ
２２０が着脱自在に取り付けられている。このフ
インガ２２０は、対応する部品ｘを把持するよう
に構成されており、残りの部品x1，x2，x3…に対
応した他のフインガ２２０は、Ｘ軸ロボツトアー
ム２１４に設けられたフインガステーシヨン２２
２に取り出し自在に収容されている。尚、前述し
た組立ステージ２１０上には、フインガ２２０に
把持された部品ｘを組立るための組立台２２４が
設けられている。また、前述した入力装置１８
は、一方の架台２１２の側方に隣接されている。 ロボツトの動作 以上のように構成されるロボツト１２における
部品ｘを用いて製品の組立動作について説明す
る。 先ず、初期状態において、ロボツトハンド２１
８は、引き出し部１５４の上方に位置決めされて
いる。この状態から、所定の組立順序に従い、必
要となる部品ｘが収納されたパレツトｐがストツ
カ２４から引き出し位置まで引き出されていくる
と、パレツトｐが引き出し位置に位置決めされた
ことが検出された時点から、サーボモータMR3が
回転駆動して、ロボツトハンド２１８を下降さ
せ、フインガ２２０による部品ｘの把持動作が実
行される。そして、部品ｘの把持動作が終了する
と、サーボモータMR3は、逆方向に回転駆動し
て、ロボツトハンド２１８を上昇させ、サーボモ
ータMR1，MR2を適宜回転駆動して、組立台２２
４上に移動させる。 そして、再びサーボモータMR3を回転駆動させ
て、ロボツトハンド２１８を下降させ、組立台２
２４上において、部品ｘの組立動作を実行する。
この組立動作が終了すると、ロボツトフインガ２
２０による部品ｘの把持状態が解除され、サーボ
モータMR3が逆方向に回転駆動して、ロボツトハ
ンド２１８を上昇させる。この後、サーボモータ
MR1，MR2が回転駆動されて、前述した初期位置
に、ロボツトハンド２１８は復帰移動される。こ
のようにして、１個の部品ｘに注目した場合にお
ける一連の組立動作が完了する。 尚、このような一連の組立動作が実行されてい
る最中において、ロボツトハンド２１８による部
品ｘの把持を受けたパレツトｐ、即ち、部品ｘの
ロボツト１２への供給を終了したパレツトｐは、
ロボツトハンド２１８がパレツトｐの上方位置か
ら組立位置に至り、再び、このパレツトｐの上方
位置まで復帰するまでの間に、次の組立工程にお
いて必要となる部品ｘが収納されたパレツトｐと
の出し入れ動作が実行される。 ここで、前述したロボツト１２における１個の
部品ｘを組立るために必要な時間は、パレツトｐ
への下降動作に0.3秒、部品ｘの把持動作に0.2
秒、パレツトｐからの上昇動作に0.3秒、組立台
２２４上方への移動動作に0.5秒、組立台２２４
への下降動作に0.3秒、組立台２２４での組立動
作に0.2秒、組立台２２４からの上昇動作に0.3
秒、そして、パレツトｐの上方への移動動作に
0.5秒必要であるため、合計で、2.6秒に設定され
ている。 尚、パレツトｐの出し入れ動作は、上述したロ
ボツト１２の動作時間において、ロボツトハンド
２１８がパレツトｐから上昇された後におけるパ
レツトｐの上方位置から、再びこの上方位置に戻
されるまでに実行しなければならない。換言すれ
ば、ロボツトハンド２１８がパレツトｐの上方に
ある待機位置から下降して、パレツトｐ上におい
て部品ｘを把持して、パレツトｐの上方位置まで
上昇するまでの間は、パレツトｐの出し入れ動作
は禁止され、これ以外の時間で、パレツトｐの出
し入れ動作をしなければならない。このため、パ
レツトの出し入れ動作に許容される時間は、 0.5＋0.3＋0.2＋0.3＋0.5＝1.8秒 が最大時間と規定されることになる。換言すれ
ば、この1.8秒内にパレツトｐの出し入れ動作が
完了していれば、ロボツト１２における組立動作
を停止することなく次の部品ｘの供給動作が達成
されることになる。このため、前述したストツカ
２４においては、この1.8秒内にパレツトｐの出
し入れ動作が実行されるように、その動作時間が
設定されている。
残個数が１になるまで
ロボツトの制御は第１７Ａ図、第１７Ｂ図のフ
ローチヤートに示されたプログラムに従つてなさ
れる。又、ストツカの制御は第１８Ａ図、第１８
Ｂ図のフローチヤートに示されたプログラムに従
つてなされる。これら２つのモジユールを一緒に
説明するのは、ストツカ内のいずれかのパレツト
の部品の残個数Ｚが“１”になるまでは、エレベ
ータ、バツフア等は動作しないからである。 前述したように、管理用マイクロプロセサのプ
ログラムは、入出力装置１８の「スタート」が押
されると、各モジユールのプログラムを起動す
る。ロボツトモジユールのマイクロプロセサは、
ステツプS8で工程番号引数Ｇを“１”に初期化
する。この工程番号Ｇが“１”であるということ
は、ロボツトが工程番号１の部品を要求すること
を意味し、即ち、ストツカに対し、ストツカの第
Ｓ［１］番目の棚のパレツトを要求することを意
味する。ステツプS10で、SINGLEフラグの状態
を調べる。SINGLEモードであれば、ステツプ
S10からステツプS12に進んで、「スタート」キー
が押されたときのみ、以下の制御を実行して、単
一動作を行なうようにする。以下の説明において
は、主に連続動作について説明する。 ステツプS14でストツカを起動スタートさせ
る。このような他のモジユールに対する指令は、
前述のマルチバスを介して行なわれる。ロボツト
はストツカを起動させたら、ステツプS16にて、
ストツカがＳ「Ｇ」の番号のパレツトが引き出し
部１５４に引き出される（即ち、パレツト準備
完）のを待つ。 一方、ロボツトからの起動をステツプS60で待
つていたストツカでは、この起動があると、ステ
ツプS62に進んで、いずれかのパレツトが引き出
し部１５４上に既に引き出されていないかを確認
する。この確認は、引き出し部１５４上の不図示
のセンサによつて確認される。このような確認
は、何等かの原因でストツカが停止した後の再始
動するときの確認のため、及び、SINGLEモード
のときのためである。従つて、パレツトが既に引
き出し部１５４に引き出されていたのならば、ス
テツプS64に進んで、この引き出されていたパレ
ツト（どのパレツトかは、変数Ｌにより知れる）
がロボツトが要求していた工程Ｇ＝１のパレツト
であるかを判断する。もし、ロボツト要求のパレ
ツトであるのならば、パレツトを引き出す必要は
ないので、ステツプS84に進んで、ロボツトに対
して、パレツト準備完了の通知をマルチバスを介
して送る。ステツプS64で、既に引き出されてい
たパレツトがロボツト要求の工程Ｇ（棚Ｓ［Ｇ］番
目）のパレツトでなかつたのならば、ステツプ
S66でそのパレツトをストツカ内に戻す。尚、こ
のストツカ内への戻しの為に、エアーシリンダ
CS4及びモータMS2がどのように動作するかは前
述してあるので、その説明は省略する。 ステツプS62でパレツトが引き出されていない
と判断されたか、既に引き出されていたパレツト
がステツプS66で戻されたかすると、ステツプ
S68に進んで、ロボツトがどのパレツトを要求し
ているのかを変数Ｌに記憶する。ロボツトが要求
したパレツトを示す変数ＧをストツカがＬに記憶
するのは、本FACシステムでロボツトとストツ
カとが、時々同期を取りつつも、基本的には独立
して並行動作ができるようにするためである。 ステツプS70に進んで、ストツカを上下移動さ
せて、ロボツトが要求したパレツトを引き出し部
１５４に整合させるために必要なモータMS1の回
転量を計算する。ストツカの各棚の原点（床上
300mm）からの位置は、前もつてテイーチングさ
せてある。従つて、ロボツトが要求した工程Ｇ
（＝Ｌ＝１）のパレツトは、Ｌの番号で索引した
ストツカ棚番号Ｓ［Ｌ］に入つているから、第２
１Ａ図に示した変数Ｓ［Ｌ］から、Ｌ＝１のＳ
［Ｌ］を索引して、その値を引数とするテイーチ
ング位置TP［Ｓ［Ｌ］］をテイーチングポイントか
ら探して、その値をサーボモータの移動量STP
とする。即ち、 STP＝TP［Ｓ［Ｌ］］ とする。そして、ステツプS72で、その移動量に
応じたストツカ移動を行なう。STP位置までサ
ーボモータMS1が回転すると、ロボツトが要求し
たパレツトの入つた棚は引き出し位置に達する。
ステツプS74のCHフラグは、ロボツトからの入
れ換要求が既にあつたことを示すフラグであり、
Ｇ＝Ｌ＝１の場合は入れ換え必要状態が発生する
前であるためリセツトしているから、ステツプ
S78に進む。ステツプS78、ステツプS80で、その
パレツトの蓋を開け、ステツプS82で、蓋を開け
られたパレツトを既述の制御により引き出し部１
５４にまで引き出す。パレツトが引き出し部１５
４のストツパ１７６に当接すると、ステツプS84
でロボツトに対して、パレツトが引き出し部１５
４上で準備完了したことを通知する。そして、ス
トツカは、ロボツトによる所定の通知を待つ。 さて、ステツプS16（第１７Ａ図）でストツカ
からの準備完了を待つていたロボツトは、完了通
知を受けると、ステツプS18に進み、引き出し部
１５４上に載置されたパレツト内の部品をピツク
するためにその部品上空に移動して、次に下降し
て、部品をピツクしようとする。次に、ステツプ
S20で、当該工程番号Ｇの部品の残個数Ｚ［Ｇ］
を１つ減らす。ステツプS22で、この残個数Ｚが
１になつたかを調べる。いまだ残個数Ｚ［Ｇ］が
１以上のときは、ステツプS28で、ロボツトのフ
インガーが部品をピツクできたかを調べる。部品
が正常にピツクできなかつたとは、フインガーが
部品の把持に失敗した場合の他に、パレツト内の
当該場所に部品が挿入されていなかつた場合等で
ある。このような場合は、部品を正常に把持でき
るまで、又は残個数が１個になるまで、ステツプ
S18で、ピツクの再試行を行なう。部品のピツク
が正常に行なわれたことが確認されると、ステツ
プS32で、ストツカに対し、ピツク完了の通知を
ストツカに返す。 ロボツト動作中及びピツク完了の通知を夫々受
けると、ストツカ側では、ステツプS86→ステツ
プS88→ステツプS90に進んで、引き出し部１５
４上のパレツトをストツカ内に戻す。更に、ステ
ツプS92で前記CHフラグを調べる。いまだ、こ
のフラグはリセツトしているから、ステツプ
S100に進む。ステツプS100での［Ｌ］は、前
述したところのロボツトに検知されたＬ番目のパ
レツトの残個数Ｚが零個になつて入れ換え要求が
ロボツトから出されたことを示すフラグであるか
ら、今は、このフラグはリセツトしている。従つ
て、ステツプS118に進み、Ｌを１つインクリメ
ントする。即ち、 Ｌ＝Ｌ＋１ である。 ステツプS118からステツプS126までは、ロボ
ツトがステツプS18（第１７Ａ図）でピツクした
部品を組み付けている間に、ストツカが次のパレ
ツト（部品）を引き出し部１５４上に準備してお
くためである。即ち、ステツプS120で、現工程
が最終工程であるかを調べ、最終工程ではないと
きは、ステツプS126に進み、ロボツトが部品を
ピツクしたパレツトの次のパレツトの棚（Ｌはス
テツプS118で既に１インクリメントされている）
を引き出し部１５４位置まで移動させる量を計算
する。ステツプS128，S130は、SINGLEモード
のときに、『スタートキー』の押下毎にストツカ
を移動させることを行なう制御である。ステツプ
S130から、第１８Ａ図のステツプS72に戻つて、
ステツプS126で計算したSTPをモータMS1に送つ
て、次の棚を引き出し部１５４位置に整合させ
る。以下の制御は前述した制御を繰り返す。 以上の制御を、いずれかのパレツトの残個数Ｚ
［Ｇ］が１個になるまで繰り返す。尚、第１８Ｂ
図に示したストツカの制御プログラムは、全ての
工程で部品を必要とするような組立を想定しての
ものである。しかし、実際には、例えば、フイン
ガー交換等の如く、部品を必要としない工程もあ
り得、そのような場合は、ストツカの棚移動（ス
テツプS126）は必要が無い。そこで、記述の制
御変数に、当該工程が部品を必要とする工程か否
かを判別するフラグを設定（若しくは、部品イン
デツクスをアルフアベツトにする）して、ステツ
プS126の前で、このフラグの値を調べ、部品を
必要としない工程であれば、ステツプS126に進
まないで、ステツプS118に戻つて工程を１つ進
めるようにしてもよい。 残個数が１つになつたとき やがて、棚Ｓ［Ｇ］のパレツトの残個数Ｚ［Ｇ］
が、ある工程Ｇにおいて１になる。即ち、それま
での部品残個数が２個のパレツトから、ステツプ
S18で１つ部品をピツクすると、残個数は１個に
なるから、ステツプS22からステツプS24に進み、
当該工程番号Ｇを、エレベータ及びバツフアの制
御プログラムで使うことができるように、工程番
号変数Ｅ，Ｄに退避しておく。そしてステツプ
S26で、バツフア、エレベータに、もうすぐ空パ
レツトができるから、その替りのパレツトの準備
を開始するように指示する。この入れ換え準備指
示は、前述のキユーエリアに格納され、もし、エ
レベータ、バツフアが、前の入れ換え準備動作で
ビジーでなければ、エレベータ、バツフアが、こ
のキユーを取り出して、入れ換え準備動作を開始
する。 バツフア、エレベータへの入れ換え準備の指示
をした後も、ロボツトは、ステツプS16で、スト
ツカからパレツトを引き出し部１５４位置まで引
き出したことの通知がある限り、ピツク動作を続
ける。 一方、本実施例の制御において、ストツカがそ
の動きを停止するのは、ある工程Ｇ（＝Ｌ）でパ
レツトの残個数Ｚが零になつたことをロボツトが
検知して、その旨が（［Ｌ］により）ストツカ
に知らされ、ストツカが、次の工程Ｇ＋１（＝Ｌ
＋１）のパレツトを引き出し部１５４に引き出し
て、そのＧ＋１のパレツトの部品をロボツトかピ
ツクし、前工程Ｇで発見された残個数が零のパレ
ツトの入れ換作業が終了していないとき（ステツ
プS94）であるようにしている。即ち、入れ換え
動作が終了するまで、ストツカは待機するのであ
る。これは、残個数Ｚ［Ｇ］が零になつた工程Ｇ
の次の工程Ｇ＋１のパレツトには部品が残つてい
るから、その場合はロボツトによる工程（Ｇ＋
１）の部品組立てと工程Ｌ（＝Ｇ）の空パレツト
の入れ換えを並行して行なえるようにしたためで
ある。 〈実施例の効果〉 以上説明した実施例により、次のような効果が
得られる。 このFAC１０は、複数の部品ｘを横平面内に
収容するパレツトｐを棚状に複数個収納し、これ
らのパレツトのなかから所望の１つのものを、固
定された引き出し位置に引き出すために上下動を
行なうストツカ２４と、引き出し位置に引き出さ
れたパレツト２４から部品ｘを取り出して、その
部品ｘから製品に組上げるところのロボツト１２
とを基本的に具備している。このため、ロボツト
１２は、常に一定の引き出し位置に引き出された
パレツトｐから、迅速に部品の供給を受けること
が出来るようになる。 即ち、具体的には、部品をロボツト１２に供給
するためには、(1)パレツトｐを引き出し部に引き
出す。この引き出し部において、ロボツトが部品
の取り出し動作を行なう；(2)パレツトをストツカ
２４に引き戻す；(3)ストツカ２４の昇降枠を次に
供給される部品が収容されたパレツトの収納位置
が、引き出し位置に対応するまで上下動させる：
の３動作が必要となるだけである。このようにし
て、ロボツト１２における１部品を組立るに要す
る組立動作時間は短縮され、また、組立動作制御
が簡単化される効果が達成される。 一方、従来技術で説明した特願昭61−200949号
及び61−200905号に係わる物品供給装置において
は、ストツカは固定されており、引き出し部が上
下動可能に配設されている。このため、ストツカ
からロボツトにパレツトを供給するためには、(1)
パレツトｐを引き出し部に引き出す。(2)引き出し
部をロボツトによる部品取り出し位置まで上下動
させる；この部品取り出し位置において、ロボツ
トによる部品の取り出し動作を受ける；(3)引き出
し部を、パレツトを引き出した位置まで上下動し
て戻す；(4)パレツトをストツカ２４に引き戻す；
(5)引き出し部を、次に供給される部品が収容され
たパレツトの収納位置まで上下動させる：の５動
作が必要となるものである。 一方、パレツトに蓋体４０を被せておく事によ
るり、内部に収容した部品ｘを取り出すために、
上面が開放されたパレツトｐを用いて、部品ｘを
搬送する場合において、この収容した部品が、搬
送途中、又は、バツフア２２及びストツカ２４内
での収納中において、埃等からの汚れから守るた
めに、各パレツトｐには、蓋体４０が設けられて
おり、この蓋体４０は、上面開口を、開放可能に
閉塞するものである。このように各パレツトｐに
蓋体４０が取り付けられているので、内部に収容
された部品ｘは、埃等からの汚れから確実に守ら
れる効果が奏せられるものである。 ここで、この蓋体４０は、ストツカ２４におい
て、パレツトｐがロボツト１２への引き出し位置
にもたらされている間を除いた全ての期間におい
て、パレツトｐを覆つているものである。このよ
うにして、パレツトｐの上面が開放されている期
間は、これから部品ｘが取り出されるために、必
要となる開放期間である引き出し期間に限定され
ているので、埃等のパレツトｐ内への侵入は、最
小限に押えられ、部品ｘの埃等による汚れは、極
力防止される効果が得られるものである。 この蓋体４０がパレツトｐから取り外される場
合において、蓋体開放機構１７０における持ち上
げアーム１６０は、斜め下方から直線的に斜め上
方に移動して、パレツトｐの第３の切り欠き部３
８ｃを介して蓋体４０の側縁に下方から係合し
て、蓋体４０を上方に持ち上げるようにしてい
る。このような持ち上げアーム１６０の直線的な
移動は、これの駆動源を１つで済ませることを許
容するものであり、持ち上げ動作時間の短縮化を
達成すると共に、コストの低廉化を達成する効果
を奏するものである。 尚、このようにパレツトｐの第３の切り欠き部
３８ｃを通過した持ち上げアーム１６０は、蓋体
４０をこのように持ち上げた状態において、パレ
ツトｐの搬送方向に沿う移動を何等阻害しないよ
うに構成されていることは、言うまでも無い。 更に、パレツトｐから蓋体４０が取り外される
タイミングは、このパレツトｐがストツカ２４か
ら取り出される前の時点と設定されている。この
結果、パレツトｐがストツカ２４から取り出され
た時点では、このパレツトｐの上面は全面的に開
放され、即座にここから物品をピツクアツプする
ことが可能となり、作業効率が極めて向上するこ
とになる。 以上説明した実施例としての部品組立装置は、
物品供給装置としてみれば、例えばロボツト組立
装置１２などの外部装置に対して、上面が開放さ
れ、加工または組み立てられる物品としての部品
を収容する収容箱としてのパレツト（第３図）が
供給される。このパレツトには、蓋４０が被され
ている。 この物品供給装置は、外部装置に物品を供給す
ると共に、その物品を保護するために、蓋４０が
被せられたパレツトを複数収納する収納部を昇降
自在に備え、所定高さ位置に引き出し準備位置
（第１４図の出し入れ機構１７２が設けられた位
置）が規定された収納手段としてのストツカ２４
と、前記収納手段としてのストツカ２４の外部装
置に対向する側面に前記引き出し準備位置に対応
して取りつけられ、前記収納手段（ストツカ２
４）に収納された複数の収容箱の中で前記引き出
し準備位置にある収容箱を前記外部装置まで引き
出す引き出し手段としての引き出し機構１７２
と、前記外部装置から要求された種類の物品を収
容した収容箱を、前記引き出し準備位置まで昇降
駆動する昇降手段としてのモータMS1と、収納手
段（ストツカ２４）に配設され、前記昇降手段と
してのモータMS1により前記引き出し準備位置に
もたらされた収容箱から前記蓋を持ち上げること
により取り外し、さらに引き出し機構１７２が供
給動作の終了した収容箱を元の引き出し準備位置
に戻した直後に、前記蓋を被せる蓋開閉手段とし
ての蓋体取り外し機構１７０とを具備する。 ［発明の効果］ 以上説明したように本発明の物品供給装置は、
外部装置に対して物品を供給する物品供給装置に
おいて、上面が開放され、加工または組み立てら
れる物品を収容する収容箱と、この収容箱に着脱
自在に取り付けられ、取着された状態で、この収
容箱の上面を閉塞するように被せられた蓋と、前
記外部装置に物品を供給するために、前記蓋が被
せられた収容箱を複数収納する収納部を昇降自在
に備え、所定高さに位置に引き出し準備位置が規
定された収納手段と、収納手段の前記外部装置に
対向する側面に前記引き出し準備位置に対応して
取り付けられ、収納手段に収納された複数の収容
箱の中で前記引き出し準備位置にある収容箱を前
記外部装置まで引き出す引き出し手段と、前記外
部装置から要求された種類の物品を収容した収容
箱を、前記引き出し準備位置まで昇降駆動する昇
降手段と、収納手段に配設され、前記昇降手段に
より前記引き出し準備位置にもたらされた収容箱
から前記蓋を持ち上げることにより取り外す蓋外
し手段とを具備する事を特徴とする。 この物品供給装置によれば、収容箱は、通常、
蓋によつて閉塞されている。そして、昇降手段が
その収容箱を引き出し準備位置まで移動した時点
で、蓋外し手段がその蓋を取り外すまで、その収
容箱は閉塞されている。即ち、収容箱内の物品は
それが取り出される時点まで外部からの埃等から
守られている。 また、他の構成になる物品供給装置は、外部装
置に対して物品を供給する物品供給装置におい
て、上面が開放され、加工または組み立てられる
物品を収容する収容箱と、この収容箱に着脱自在
に取り付けられ、取着された状態で、この収容箱
の上面を閉塞するように被せられた蓋と、前記外
部装置に物品を供給するために、前記蓋が被せら
れた収容箱を複数収納する収納部を昇降自在に備
え、所定高さに位置に引き出し準備位置が規定さ
れた収納手段と、収納手段内の前記外部装置に対
向する側面に前記引き出し準備位置に対応して取
り付けられ、収納手段に収納された複数の収容箱
の中で前記引き出し準備位置にある収容箱を前記
外部装置まで引き出し、物品が前記外部装置に供
給された後、収納手段の元の引き出し準備位置ま
で戻す引き出し手段と、前記外部装置から要求さ
れた種類の物品を収容した収容箱を、前記引き出
し準備位置まで昇降駆動する昇降手段と、収納手
段に配設され、前記引き出し手段が収容箱を引き
出す直前に、この昇降手段により前記引き出し準
備位置にもたらされた収容箱から前記蓋を持ち上
げることにより取り外し、前記引き出し手段が供
給動作の終了した収容箱を元の引き出し準備位置
に戻した直後に、前記蓋を被せる蓋開閉手段とを
具備する事を特徴とする。 この供給装置によれば、収容箱は、通常、蓋に
よつて閉塞されていて、昇降手段がその収容箱を
引き出し準備位置まで移動した時点で、蓋外し手
段がその蓋を取り外すまで、その収容箱は閉塞さ
れている。そして、その引き出された収容箱が戻
された時点でまた蓋が収容箱に被されるので、収
容箱内の物品は、その物品が外部に取り出され、
取り出された後でその収容箱が戻される間での間
以外は、蓋により保護されている。
ローチヤートに示されたプログラムに従つてなさ
れる。又、ストツカの制御は第１８Ａ図、第１８
Ｂ図のフローチヤートに示されたプログラムに従
つてなされる。これら２つのモジユールを一緒に
説明するのは、ストツカ内のいずれかのパレツト
の部品の残個数Ｚが“１”になるまでは、エレベ
ータ、バツフア等は動作しないからである。 前述したように、管理用マイクロプロセサのプ
ログラムは、入出力装置１８の「スタート」が押
されると、各モジユールのプログラムを起動す
る。ロボツトモジユールのマイクロプロセサは、
ステツプS8で工程番号引数Ｇを“１”に初期化
する。この工程番号Ｇが“１”であるということ
は、ロボツトが工程番号１の部品を要求すること
を意味し、即ち、ストツカに対し、ストツカの第
Ｓ［１］番目の棚のパレツトを要求することを意
味する。ステツプS10で、SINGLEフラグの状態
を調べる。SINGLEモードであれば、ステツプ
S10からステツプS12に進んで、「スタート」キー
が押されたときのみ、以下の制御を実行して、単
一動作を行なうようにする。以下の説明において
は、主に連続動作について説明する。 ステツプS14でストツカを起動スタートさせ
る。このような他のモジユールに対する指令は、
前述のマルチバスを介して行なわれる。ロボツト
はストツカを起動させたら、ステツプS16にて、
ストツカがＳ「Ｇ」の番号のパレツトが引き出し
部１５４に引き出される（即ち、パレツト準備
完）のを待つ。 一方、ロボツトからの起動をステツプS60で待
つていたストツカでは、この起動があると、ステ
ツプS62に進んで、いずれかのパレツトが引き出
し部１５４上に既に引き出されていないかを確認
する。この確認は、引き出し部１５４上の不図示
のセンサによつて確認される。このような確認
は、何等かの原因でストツカが停止した後の再始
動するときの確認のため、及び、SINGLEモード
のときのためである。従つて、パレツトが既に引
き出し部１５４に引き出されていたのならば、ス
テツプS64に進んで、この引き出されていたパレ
ツト（どのパレツトかは、変数Ｌにより知れる）
がロボツトが要求していた工程Ｇ＝１のパレツト
であるかを判断する。もし、ロボツト要求のパレ
ツトであるのならば、パレツトを引き出す必要は
ないので、ステツプS84に進んで、ロボツトに対
して、パレツト準備完了の通知をマルチバスを介
して送る。ステツプS64で、既に引き出されてい
たパレツトがロボツト要求の工程Ｇ（棚Ｓ［Ｇ］番
目）のパレツトでなかつたのならば、ステツプ
S66でそのパレツトをストツカ内に戻す。尚、こ
のストツカ内への戻しの為に、エアーシリンダ
CS4及びモータMS2がどのように動作するかは前
述してあるので、その説明は省略する。 ステツプS62でパレツトが引き出されていない
と判断されたか、既に引き出されていたパレツト
がステツプS66で戻されたかすると、ステツプ
S68に進んで、ロボツトがどのパレツトを要求し
ているのかを変数Ｌに記憶する。ロボツトが要求
したパレツトを示す変数ＧをストツカがＬに記憶
するのは、本FACシステムでロボツトとストツ
カとが、時々同期を取りつつも、基本的には独立
して並行動作ができるようにするためである。 ステツプS70に進んで、ストツカを上下移動さ
せて、ロボツトが要求したパレツトを引き出し部
１５４に整合させるために必要なモータMS1の回
転量を計算する。ストツカの各棚の原点（床上
300mm）からの位置は、前もつてテイーチングさ
せてある。従つて、ロボツトが要求した工程Ｇ
（＝Ｌ＝１）のパレツトは、Ｌの番号で索引した
ストツカ棚番号Ｓ［Ｌ］に入つているから、第２
１Ａ図に示した変数Ｓ［Ｌ］から、Ｌ＝１のＳ
［Ｌ］を索引して、その値を引数とするテイーチ
ング位置TP［Ｓ［Ｌ］］をテイーチングポイントか
ら探して、その値をサーボモータの移動量STP
とする。即ち、 STP＝TP［Ｓ［Ｌ］］ とする。そして、ステツプS72で、その移動量に
応じたストツカ移動を行なう。STP位置までサ
ーボモータMS1が回転すると、ロボツトが要求し
たパレツトの入つた棚は引き出し位置に達する。
ステツプS74のCHフラグは、ロボツトからの入
れ換要求が既にあつたことを示すフラグであり、
Ｇ＝Ｌ＝１の場合は入れ換え必要状態が発生する
前であるためリセツトしているから、ステツプ
S78に進む。ステツプS78、ステツプS80で、その
パレツトの蓋を開け、ステツプS82で、蓋を開け
られたパレツトを既述の制御により引き出し部１
５４にまで引き出す。パレツトが引き出し部１５
４のストツパ１７６に当接すると、ステツプS84
でロボツトに対して、パレツトが引き出し部１５
４上で準備完了したことを通知する。そして、ス
トツカは、ロボツトによる所定の通知を待つ。 さて、ステツプS16（第１７Ａ図）でストツカ
からの準備完了を待つていたロボツトは、完了通
知を受けると、ステツプS18に進み、引き出し部
１５４上に載置されたパレツト内の部品をピツク
するためにその部品上空に移動して、次に下降し
て、部品をピツクしようとする。次に、ステツプ
S20で、当該工程番号Ｇの部品の残個数Ｚ［Ｇ］
を１つ減らす。ステツプS22で、この残個数Ｚが
１になつたかを調べる。いまだ残個数Ｚ［Ｇ］が
１以上のときは、ステツプS28で、ロボツトのフ
インガーが部品をピツクできたかを調べる。部品
が正常にピツクできなかつたとは、フインガーが
部品の把持に失敗した場合の他に、パレツト内の
当該場所に部品が挿入されていなかつた場合等で
ある。このような場合は、部品を正常に把持でき
るまで、又は残個数が１個になるまで、ステツプ
S18で、ピツクの再試行を行なう。部品のピツク
が正常に行なわれたことが確認されると、ステツ
プS32で、ストツカに対し、ピツク完了の通知を
ストツカに返す。 ロボツト動作中及びピツク完了の通知を夫々受
けると、ストツカ側では、ステツプS86→ステツ
プS88→ステツプS90に進んで、引き出し部１５
４上のパレツトをストツカ内に戻す。更に、ステ
ツプS92で前記CHフラグを調べる。いまだ、こ
のフラグはリセツトしているから、ステツプ
S100に進む。ステツプS100での［Ｌ］は、前
述したところのロボツトに検知されたＬ番目のパ
レツトの残個数Ｚが零個になつて入れ換え要求が
ロボツトから出されたことを示すフラグであるか
ら、今は、このフラグはリセツトしている。従つ
て、ステツプS118に進み、Ｌを１つインクリメ
ントする。即ち、 Ｌ＝Ｌ＋１ である。 ステツプS118からステツプS126までは、ロボ
ツトがステツプS18（第１７Ａ図）でピツクした
部品を組み付けている間に、ストツカが次のパレ
ツト（部品）を引き出し部１５４上に準備してお
くためである。即ち、ステツプS120で、現工程
が最終工程であるかを調べ、最終工程ではないと
きは、ステツプS126に進み、ロボツトが部品を
ピツクしたパレツトの次のパレツトの棚（Ｌはス
テツプS118で既に１インクリメントされている）
を引き出し部１５４位置まで移動させる量を計算
する。ステツプS128，S130は、SINGLEモード
のときに、『スタートキー』の押下毎にストツカ
を移動させることを行なう制御である。ステツプ
S130から、第１８Ａ図のステツプS72に戻つて、
ステツプS126で計算したSTPをモータMS1に送つ
て、次の棚を引き出し部１５４位置に整合させ
る。以下の制御は前述した制御を繰り返す。 以上の制御を、いずれかのパレツトの残個数Ｚ
［Ｇ］が１個になるまで繰り返す。尚、第１８Ｂ
図に示したストツカの制御プログラムは、全ての
工程で部品を必要とするような組立を想定しての
ものである。しかし、実際には、例えば、フイン
ガー交換等の如く、部品を必要としない工程もあ
り得、そのような場合は、ストツカの棚移動（ス
テツプS126）は必要が無い。そこで、記述の制
御変数に、当該工程が部品を必要とする工程か否
かを判別するフラグを設定（若しくは、部品イン
デツクスをアルフアベツトにする）して、ステツ
プS126の前で、このフラグの値を調べ、部品を
必要としない工程であれば、ステツプS126に進
まないで、ステツプS118に戻つて工程を１つ進
めるようにしてもよい。 残個数が１つになつたとき やがて、棚Ｓ［Ｇ］のパレツトの残個数Ｚ［Ｇ］
が、ある工程Ｇにおいて１になる。即ち、それま
での部品残個数が２個のパレツトから、ステツプ
S18で１つ部品をピツクすると、残個数は１個に
なるから、ステツプS22からステツプS24に進み、
当該工程番号Ｇを、エレベータ及びバツフアの制
御プログラムで使うことができるように、工程番
号変数Ｅ，Ｄに退避しておく。そしてステツプ
S26で、バツフア、エレベータに、もうすぐ空パ
レツトができるから、その替りのパレツトの準備
を開始するように指示する。この入れ換え準備指
示は、前述のキユーエリアに格納され、もし、エ
レベータ、バツフアが、前の入れ換え準備動作で
ビジーでなければ、エレベータ、バツフアが、こ
のキユーを取り出して、入れ換え準備動作を開始
する。 バツフア、エレベータへの入れ換え準備の指示
をした後も、ロボツトは、ステツプS16で、スト
ツカからパレツトを引き出し部１５４位置まで引
き出したことの通知がある限り、ピツク動作を続
ける。 一方、本実施例の制御において、ストツカがそ
の動きを停止するのは、ある工程Ｇ（＝Ｌ）でパ
レツトの残個数Ｚが零になつたことをロボツトが
検知して、その旨が（［Ｌ］により）ストツカ
に知らされ、ストツカが、次の工程Ｇ＋１（＝Ｌ
＋１）のパレツトを引き出し部１５４に引き出し
て、そのＧ＋１のパレツトの部品をロボツトかピ
ツクし、前工程Ｇで発見された残個数が零のパレ
ツトの入れ換作業が終了していないとき（ステツ
プS94）であるようにしている。即ち、入れ換え
動作が終了するまで、ストツカは待機するのであ
る。これは、残個数Ｚ［Ｇ］が零になつた工程Ｇ
の次の工程Ｇ＋１のパレツトには部品が残つてい
るから、その場合はロボツトによる工程（Ｇ＋
１）の部品組立てと工程Ｌ（＝Ｇ）の空パレツト
の入れ換えを並行して行なえるようにしたためで
ある。 〈実施例の効果〉 以上説明した実施例により、次のような効果が
得られる。 このFAC１０は、複数の部品ｘを横平面内に
収容するパレツトｐを棚状に複数個収納し、これ
らのパレツトのなかから所望の１つのものを、固
定された引き出し位置に引き出すために上下動を
行なうストツカ２４と、引き出し位置に引き出さ
れたパレツト２４から部品ｘを取り出して、その
部品ｘから製品に組上げるところのロボツト１２
とを基本的に具備している。このため、ロボツト
１２は、常に一定の引き出し位置に引き出された
パレツトｐから、迅速に部品の供給を受けること
が出来るようになる。 即ち、具体的には、部品をロボツト１２に供給
するためには、(1)パレツトｐを引き出し部に引き
出す。この引き出し部において、ロボツトが部品
の取り出し動作を行なう；(2)パレツトをストツカ
２４に引き戻す；(3)ストツカ２４の昇降枠を次に
供給される部品が収容されたパレツトの収納位置
が、引き出し位置に対応するまで上下動させる：
の３動作が必要となるだけである。このようにし
て、ロボツト１２における１部品を組立るに要す
る組立動作時間は短縮され、また、組立動作制御
が簡単化される効果が達成される。 一方、従来技術で説明した特願昭61−200949号
及び61−200905号に係わる物品供給装置において
は、ストツカは固定されており、引き出し部が上
下動可能に配設されている。このため、ストツカ
からロボツトにパレツトを供給するためには、(1)
パレツトｐを引き出し部に引き出す。(2)引き出し
部をロボツトによる部品取り出し位置まで上下動
させる；この部品取り出し位置において、ロボツ
トによる部品の取り出し動作を受ける；(3)引き出
し部を、パレツトを引き出した位置まで上下動し
て戻す；(4)パレツトをストツカ２４に引き戻す；
(5)引き出し部を、次に供給される部品が収容され
たパレツトの収納位置まで上下動させる：の５動
作が必要となるものである。 一方、パレツトに蓋体４０を被せておく事によ
るり、内部に収容した部品ｘを取り出すために、
上面が開放されたパレツトｐを用いて、部品ｘを
搬送する場合において、この収容した部品が、搬
送途中、又は、バツフア２２及びストツカ２４内
での収納中において、埃等からの汚れから守るた
めに、各パレツトｐには、蓋体４０が設けられて
おり、この蓋体４０は、上面開口を、開放可能に
閉塞するものである。このように各パレツトｐに
蓋体４０が取り付けられているので、内部に収容
された部品ｘは、埃等からの汚れから確実に守ら
れる効果が奏せられるものである。 ここで、この蓋体４０は、ストツカ２４におい
て、パレツトｐがロボツト１２への引き出し位置
にもたらされている間を除いた全ての期間におい
て、パレツトｐを覆つているものである。このよ
うにして、パレツトｐの上面が開放されている期
間は、これから部品ｘが取り出されるために、必
要となる開放期間である引き出し期間に限定され
ているので、埃等のパレツトｐ内への侵入は、最
小限に押えられ、部品ｘの埃等による汚れは、極
力防止される効果が得られるものである。 この蓋体４０がパレツトｐから取り外される場
合において、蓋体開放機構１７０における持ち上
げアーム１６０は、斜め下方から直線的に斜め上
方に移動して、パレツトｐの第３の切り欠き部３
８ｃを介して蓋体４０の側縁に下方から係合し
て、蓋体４０を上方に持ち上げるようにしてい
る。このような持ち上げアーム１６０の直線的な
移動は、これの駆動源を１つで済ませることを許
容するものであり、持ち上げ動作時間の短縮化を
達成すると共に、コストの低廉化を達成する効果
を奏するものである。 尚、このようにパレツトｐの第３の切り欠き部
３８ｃを通過した持ち上げアーム１６０は、蓋体
４０をこのように持ち上げた状態において、パレ
ツトｐの搬送方向に沿う移動を何等阻害しないよ
うに構成されていることは、言うまでも無い。 更に、パレツトｐから蓋体４０が取り外される
タイミングは、このパレツトｐがストツカ２４か
ら取り出される前の時点と設定されている。この
結果、パレツトｐがストツカ２４から取り出され
た時点では、このパレツトｐの上面は全面的に開
放され、即座にここから物品をピツクアツプする
ことが可能となり、作業効率が極めて向上するこ
とになる。 以上説明した実施例としての部品組立装置は、
物品供給装置としてみれば、例えばロボツト組立
装置１２などの外部装置に対して、上面が開放さ
れ、加工または組み立てられる物品としての部品
を収容する収容箱としてのパレツト（第３図）が
供給される。このパレツトには、蓋４０が被され
ている。 この物品供給装置は、外部装置に物品を供給す
ると共に、その物品を保護するために、蓋４０が
被せられたパレツトを複数収納する収納部を昇降
自在に備え、所定高さ位置に引き出し準備位置
（第１４図の出し入れ機構１７２が設けられた位
置）が規定された収納手段としてのストツカ２４
と、前記収納手段としてのストツカ２４の外部装
置に対向する側面に前記引き出し準備位置に対応
して取りつけられ、前記収納手段（ストツカ２
４）に収納された複数の収容箱の中で前記引き出
し準備位置にある収容箱を前記外部装置まで引き
出す引き出し手段としての引き出し機構１７２
と、前記外部装置から要求された種類の物品を収
容した収容箱を、前記引き出し準備位置まで昇降
駆動する昇降手段としてのモータMS1と、収納手
段（ストツカ２４）に配設され、前記昇降手段と
してのモータMS1により前記引き出し準備位置に
もたらされた収容箱から前記蓋を持ち上げること
により取り外し、さらに引き出し機構１７２が供
給動作の終了した収容箱を元の引き出し準備位置
に戻した直後に、前記蓋を被せる蓋開閉手段とし
ての蓋体取り外し機構１７０とを具備する。 ［発明の効果］ 以上説明したように本発明の物品供給装置は、
外部装置に対して物品を供給する物品供給装置に
おいて、上面が開放され、加工または組み立てら
れる物品を収容する収容箱と、この収容箱に着脱
自在に取り付けられ、取着された状態で、この収
容箱の上面を閉塞するように被せられた蓋と、前
記外部装置に物品を供給するために、前記蓋が被
せられた収容箱を複数収納する収納部を昇降自在
に備え、所定高さに位置に引き出し準備位置が規
定された収納手段と、収納手段の前記外部装置に
対向する側面に前記引き出し準備位置に対応して
取り付けられ、収納手段に収納された複数の収容
箱の中で前記引き出し準備位置にある収容箱を前
記外部装置まで引き出す引き出し手段と、前記外
部装置から要求された種類の物品を収容した収容
箱を、前記引き出し準備位置まで昇降駆動する昇
降手段と、収納手段に配設され、前記昇降手段に
より前記引き出し準備位置にもたらされた収容箱
から前記蓋を持ち上げることにより取り外す蓋外
し手段とを具備する事を特徴とする。 この物品供給装置によれば、収容箱は、通常、
蓋によつて閉塞されている。そして、昇降手段が
その収容箱を引き出し準備位置まで移動した時点
で、蓋外し手段がその蓋を取り外すまで、その収
容箱は閉塞されている。即ち、収容箱内の物品は
それが取り出される時点まで外部からの埃等から
守られている。 また、他の構成になる物品供給装置は、外部装
置に対して物品を供給する物品供給装置におい
て、上面が開放され、加工または組み立てられる
物品を収容する収容箱と、この収容箱に着脱自在
に取り付けられ、取着された状態で、この収容箱
の上面を閉塞するように被せられた蓋と、前記外
部装置に物品を供給するために、前記蓋が被せら
れた収容箱を複数収納する収納部を昇降自在に備
え、所定高さに位置に引き出し準備位置が規定さ
れた収納手段と、収納手段内の前記外部装置に対
向する側面に前記引き出し準備位置に対応して取
り付けられ、収納手段に収納された複数の収容箱
の中で前記引き出し準備位置にある収容箱を前記
外部装置まで引き出し、物品が前記外部装置に供
給された後、収納手段の元の引き出し準備位置ま
で戻す引き出し手段と、前記外部装置から要求さ
れた種類の物品を収容した収容箱を、前記引き出
し準備位置まで昇降駆動する昇降手段と、収納手
段に配設され、前記引き出し手段が収容箱を引き
出す直前に、この昇降手段により前記引き出し準
備位置にもたらされた収容箱から前記蓋を持ち上
げることにより取り外し、前記引き出し手段が供
給動作の終了した収容箱を元の引き出し準備位置
に戻した直後に、前記蓋を被せる蓋開閉手段とを
具備する事を特徴とする。 この供給装置によれば、収容箱は、通常、蓋に
よつて閉塞されていて、昇降手段がその収容箱を
引き出し準備位置まで移動した時点で、蓋外し手
段がその蓋を取り外すまで、その収容箱は閉塞さ
れている。そして、その引き出された収容箱が戻
された時点でまた蓋が収容箱に被されるので、収
容箱内の物品は、その物品が外部に取り出され、
取り出された後でその収容箱が戻される間での間
以外は、蓋により保護されている。
第１図はこの発明に係わる一実施例のFACシ
ステムの全体構成を概略的に示す正面図；第２図
は第１図に示すFACシステムの全体構成を概略
的に示す斜視図；第３図は部品が収納されるパレ
ツトの構成を示す斜視図；第４図は３種類の高さ
を有するパレツトの形状を示す正面図；第５図は
パレツトの段積み状態を示す断面図；第６図はバ
ツフアの構成を示す斜視図；第７Ａ図乃至第７Ｄ
図は、バツフアにおける所定のパレツトpaの分離
動作を順次示す正面図；第８Ａ図乃至第８Ｅ図
は、バツフアの分離動作における位置修正動作を
順次示す正面図；第９図はエレベータの構成を示
す斜視図；第１０図はエレベータにおけるエレベ
ータ本体を、入れ換え機構と共に示す側面図；第
１１図はエレベータ本体を一部破断した状態で、
入れ換え機構の構成を示す正面図；第１２図は入
れ換え機構を取り出した状態で示す斜視図；第１
３Ａ図乃至第１３Ｇ図は、エレベータにおける入
れ換え動作を順次示す正面図；第１４図はストツ
カの構成を示す斜視図；第１５図は蓋体開放機構
の構成を示す側面図；第１６図は蓋体開放機構に
おける蓋体を持ち上げた状態を示す側面図；第１
７Ａ図及び第１７Ｂ図は、ロボツト制御プログラ
ムのフローチヤート；そして第１８Ａ図及び第１
８Ｂ図は、ストツカー制御プログラムのフローチ
ヤートである。 図中、１０……フレキシブル・アツセンブリン
グ・センタ（FACシステム）、１２……ロボツ
ト、１４……部品供給システム、１６……制御ユ
ニツト、１８……入力装置、２０……無人車、２
２……バツフア、２４……ストツカ、２６……エ
レベータ、ｄ……搬送方向、パレツトｐ（p1，p2，
p3…）関係、３６……パレツト本体、３８……フ
ランジ部、３８ａ……第１の切り欠き部、３８ｂ
……第２の切り欠き部、３８ｃ……第３の切り欠
き部、４０……蓋体、ｘ（x1，x2，x3…）……部
品、Ｂ……バーコード、ストツカ２４関係、１４
２……基台、１４４ａ〜１４４ｄ……支柱、１４
６……連結枠、１４８……ガイド部材、１５０…
…摺動部材、１５２……昇降枠、１５４……引き
出し部、１５６……棚板、１５８……切り欠き
部、１６０……持ち上げアーム、１６０ａ……本
体部、１６０ｂ……上面、１６０ｃ……突起部、
１６２……突出片、１６４……ボールねじ、１６
６……エンコーダ、１６８……引き出し台、１７
０……蓋体開放機構、１７２……出し入れ機構、
１７４……支持ステイ、１７６……ストツパ、１
７８……スライドガイド、１８０……ガイド部
材、１８２……摺動部材、１８４……支持板、１
８６……フツク、１８８……駆動ローラ、１９０
……アイドルローラ、１９２……エンドレスベル
ト、１９４……連結軸、１９６……従動ローラ、
１９８……ステイ、２００……駆動軸、２０２…
…駆動ローラ、２０４……エンドレスベルト、２
０６……ピストン、２０８ａ；２０８ｂ……入力
端、ロボツト１２関係、２１０……組立ステー
ジ、２１２……架台、２１４……Ｘ軸ロボツトア
ーム、２１６……Ｙ軸ロボツトアーム、２１８…
…ロボツトハンド、２２０……フインガ、２２２
……フインガステーシヨン、２２４……組立台、
CS1；CS2……エアーシリンダ、MS1……サーボモ
ータ、MS2……サーボモータである。
ステムの全体構成を概略的に示す正面図；第２図
は第１図に示すFACシステムの全体構成を概略
的に示す斜視図；第３図は部品が収納されるパレ
ツトの構成を示す斜視図；第４図は３種類の高さ
を有するパレツトの形状を示す正面図；第５図は
パレツトの段積み状態を示す断面図；第６図はバ
ツフアの構成を示す斜視図；第７Ａ図乃至第７Ｄ
図は、バツフアにおける所定のパレツトpaの分離
動作を順次示す正面図；第８Ａ図乃至第８Ｅ図
は、バツフアの分離動作における位置修正動作を
順次示す正面図；第９図はエレベータの構成を示
す斜視図；第１０図はエレベータにおけるエレベ
ータ本体を、入れ換え機構と共に示す側面図；第
１１図はエレベータ本体を一部破断した状態で、
入れ換え機構の構成を示す正面図；第１２図は入
れ換え機構を取り出した状態で示す斜視図；第１
３Ａ図乃至第１３Ｇ図は、エレベータにおける入
れ換え動作を順次示す正面図；第１４図はストツ
カの構成を示す斜視図；第１５図は蓋体開放機構
の構成を示す側面図；第１６図は蓋体開放機構に
おける蓋体を持ち上げた状態を示す側面図；第１
７Ａ図及び第１７Ｂ図は、ロボツト制御プログラ
ムのフローチヤート；そして第１８Ａ図及び第１
８Ｂ図は、ストツカー制御プログラムのフローチ
ヤートである。 図中、１０……フレキシブル・アツセンブリン
グ・センタ（FACシステム）、１２……ロボツ
ト、１４……部品供給システム、１６……制御ユ
ニツト、１８……入力装置、２０……無人車、２
２……バツフア、２４……ストツカ、２６……エ
レベータ、ｄ……搬送方向、パレツトｐ（p1，p2，
p3…）関係、３６……パレツト本体、３８……フ
ランジ部、３８ａ……第１の切り欠き部、３８ｂ
……第２の切り欠き部、３８ｃ……第３の切り欠
き部、４０……蓋体、ｘ（x1，x2，x3…）……部
品、Ｂ……バーコード、ストツカ２４関係、１４
２……基台、１４４ａ〜１４４ｄ……支柱、１４
６……連結枠、１４８……ガイド部材、１５０…
…摺動部材、１５２……昇降枠、１５４……引き
出し部、１５６……棚板、１５８……切り欠き
部、１６０……持ち上げアーム、１６０ａ……本
体部、１６０ｂ……上面、１６０ｃ……突起部、
１６２……突出片、１６４……ボールねじ、１６
６……エンコーダ、１６８……引き出し台、１７
０……蓋体開放機構、１７２……出し入れ機構、
１７４……支持ステイ、１７６……ストツパ、１
７８……スライドガイド、１８０……ガイド部
材、１８２……摺動部材、１８４……支持板、１
８６……フツク、１８８……駆動ローラ、１９０
……アイドルローラ、１９２……エンドレスベル
ト、１９４……連結軸、１９６……従動ローラ、
１９８……ステイ、２００……駆動軸、２０２…
…駆動ローラ、２０４……エンドレスベルト、２
０６……ピストン、２０８ａ；２０８ｂ……入力
端、ロボツト１２関係、２１０……組立ステー
ジ、２１２……架台、２１４……Ｘ軸ロボツトア
ーム、２１６……Ｙ軸ロボツトアーム、２１８…
…ロボツトハンド、２２０……フインガ、２２２
……フインガステーシヨン、２２４……組立台、
CS1；CS2……エアーシリンダ、MS1……サーボモ
ータ、MS2……サーボモータである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 外部装置に対して物品を供給する物品供給装
置において、 上面が開放され、加工または組み立てられる物
品を収容する収容箱と、 この収容箱に着脱自在に取り付けられ、取着さ
れた状態で、この収容箱の上面を閉塞するように
被せられた蓋と、 前記外部装置に物品を供給するために、前記蓋
が被せられた収容箱を複数収納する収納部を昇降
自在に備え、所定高さ位置に引き出し準備位置が
規定された収納手段と、 前記収納手段の前記外部装置に対向する側面に
前記引き出し準備位置に対応して取りつけられ、
前記収納手段に収納された複数の収容箱の中で前
記引き出し準備位置にある収容箱を前記外部装置
まで引き出す引き出し手段と、 前記外部装置から要求された種類の物品を収容
した収容箱を、前記引き出し準備位置まで昇降駆
動する昇降手段と、 前記収納手段に配設され、前記昇降手段により
前記引き出し準備位置にもたらされた収容箱から
前記蓋を持ち上げることにより取り外す蓋外し手
段とを具備する事を特徴とする物品供給装置。 ２ 外部装置に対して物品を供給する物品供給装
置において、 上面が開放され、加工または組み立てられる物
品を収容する収容箱と、 この収容箱に着脱自在に取り付けられ、取着さ
れた状態で、この収容箱の上面を閉塞するように
被せられた蓋と、 前記外部装置に物品を供給するために、前記蓋
が被せられた収容箱を複数収納する収納部を昇降
自在に備え、所定高さ位置に引き出し準備位置が
規定された収納手段と、 前記収納手段内の前記外部装置に対向する側面
に前記引き出し準備位置に対応して取り付けら
れ、前記収納手段に収納された複数の収容箱の中
で前記引き出し準備位置にある収容箱を前記外部
装置まで引き出し、物品が前記外部装置に供給さ
れた後、前記収納手段の元の引き出し準備位置ま
で戻す引き出し手段と、 前記外部装置から要求された種類の物品を収容
した収容箱を、前記引き出し準備位置まで昇降駆
動する昇降手段と、 前記収納手段に配設され、前記引き出し手段が
収容箱を引き出す直前に、この昇降手段により前
記引き出し準備位置にもたらされた収容箱から前
記蓋を持ち上げることにより取り外し、前記引き
出し手段が供給動作の終了した収容箱を元の引き
出し準備位置に戻した直後に、前記蓋を被せる蓋
開閉手段とを具備する事を特徴とする物品供給装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19648687A JPS6440241A (en) | 1987-08-07 | 1987-08-07 | Article feeding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19648687A JPS6440241A (en) | 1987-08-07 | 1987-08-07 | Article feeding device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6440241A JPS6440241A (en) | 1989-02-10 |
| JPH0459099B2 true JPH0459099B2 (ja) | 1992-09-21 |
Family
ID=16358579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19648687A Granted JPS6440241A (en) | 1987-08-07 | 1987-08-07 | Article feeding device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6440241A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104259827A (zh) * | 2014-08-29 | 2015-01-07 | 台表科技（苏州）电子有限公司 | 整流器pcba的散热夹自动组装机 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108673126B (zh) * | 2018-05-23 | 2020-06-09 | 周影雪 | 一种扫地机器人集尘盒滤网自动装配机 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60169899U (ja) * | 1984-04-19 | 1985-11-11 | 日本電気株式会社 | チツプ部品マガジン用カバ−除去装置 |
| JPH0659579B2 (ja) * | 1985-09-04 | 1994-08-10 | キヤノン株式会社 | 物品自動供給装置 |
-
1987
- 1987-08-07 JP JP19648687A patent/JPS6440241A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104259827A (zh) * | 2014-08-29 | 2015-01-07 | 台表科技（苏州）电子有限公司 | 整流器pcba的散热夹自动组装机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6440241A (en) | 1989-02-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |