JPH0710473B2 - 静止作業形流れ作業式半自動組立装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本発明は、例えばスピーカの組立てに利用する静止作業
形流れ作業式半自動組立装置に係り、詳しくは、作業台
上の中央部に人手作業ステーション、左側部に左側機械
組立ステーション、右側部に右側機械組立ステーショ
ン、前側部に前側機械組立ステーションを設け、２枚の
ワークパレットを搬送装置で人手作業ステーションを経
由して左側・右側・前側の各機械組立ステーションに順
に循環状に搬送し、人手作業ステーシンでは作業者がワ
ークをワークパレット上に搬入・組立・搬出し、左側・
右側・前側の各機械組立ステーションでは左側・右側・
前側の各組立機械がワークパレット上のワークを自動組
立加工するように構成した静止作業形流れ作業式半自動
組立装置に関する。

《従来技術》 上記半自動組立装置としては、例えば特開昭61−159337
号公報で開示されているように、中央部の人手作業ステ
ーションと左側機械組立ステーション、右側機械組立ス
テーション、及び前側機械組立ステーションに亘つて夫
々往復駆動可能な２個のワークパレットを搬送する搬送
装置としてのベルトコンベアをＴ字形に配置したものが
提案されている。

《発明が解決しようとする問題点》 しかし、上記従来装置においては、独立駆動可能な３個
のワークパレット搬送装置を用いていたので、ワークの
搬入搬出を行う人手作業ステーションから２個の機械組
立ステーションへワークを順次移動させて再び人手作業
ステーションに戻すために、２個の搬送装置を所定のタ
イミングで順次正逆駆動せねばならず、搬送装置及びそ
の駆動制御装置が複雑なものとなつていた。

又、人手作業ステーションから機械組立ステーションへ
のワークパレット搬送と、他の機械組立ステーションか
ら人手作業ステーションへのワークパレットの搬送を同
時に行うと、搬送装置上でワークパレットのずれ動きが
発生した場合に２個のワークパレットがぶつかるおそれ
もあり、このため人手作業ステーションから機械組立ス
テーションへのワークパレット搬送が完了してから、他
の機械組立ステーションから人手作業ステーションへの
ワークパレット搬送を行う必要があり、ワークパレット
搬送に待ち時間を要して搬送サイクルが長いものとなつ
ていた。

本発明は、従来装置に見られた上記不具合を解消するこ
とを目的としてなされたものであつて、搬送装置の駆動
制御を簡単に行うことができるとともに、ワークパレッ
ト搬送サイクルの短縮を図ることができる半自動組立装
置を提供するものである。

《問題点を解決するための手段》 本発明は、上記目的を達成するために、例えば第１図か
ら第４図に示すように、次のように構成した。

作業台１上の中央部に中央ステーションS₀、左側部に左
側ステーションS₁、右側部に右側ステーションS₂、前側
部に前側ステーションS₃を設け、２枚のワークパレット
Pa・Pbを中央ステーションS₀を経由して左側・右側・前
側の各ステーションS₁〜S₃に順に循環状に搬送し、中央
ステーションS₀でワークＷを各ワークパレットPa・Pb上
に搬入・搬出し、左側・右側・前側の各ステーションS₁
〜S₃に組立機械４・５・６をそれぞれ設け、左側・右側
・前側各ステーションS₁〜S₃で各ワークパレットPa・Pb
上のワークＷを加工するように構成した静止作業形流れ
作業式半自動組立装置において、 作業台１に連結アーム９を配備し、連結アーム９の両端
部に各ワークパレットPa・Pbをそれぞれ回動自在に連結
し、作業台１に中央ステーションS₀から左側・右側・前
側の各ステーションS₁〜S₃へ延びるＴ形のガイド部15を
設けて、ワークパレットPa・Pbの移動がガイド部15で案
内されるように構成し、連結アーム９は、２枚のワーク
パレットPa・Pbのうちの一方が中央ステーションS₀に位
置する状態で、他方が他のステーションS₁〜S₃に位置で
きる寸法に形成するとともに、遊星歯車式駆動装置12に
よって駆動可能に構成し、遊星歯車式駆動装置12は、駆
動手段によって回転駆動される入力回転軸17と、入力回
転軸17に固定した駆動部材18と、駆動部材18の回転中心
からずれた偏心位置に回動自在に支持した遊星ギヤ20
と、入力回転軸17に対して回動自在に支持した回動部材
21と、回動部材21に入力回転軸17と同心となるように固
定した内歯リングギヤ22とを有し、内歯リングギヤ22を
遊星ギヤ20に噛合させるとともに、遊星ギヤ20に連結ア
ーム９の中間部を回動自在に支持する偏心回転出力軸23
を固定し、内歯リングギヤ22のピッチ円直径を遊星ギヤ
20のピッチ円直径の２倍に設定するとともに、偏心回転
出力軸23の軸心と連結アーム９の支軸10の軸心との距離
を遊星ギヤ20のピッチ円直径に等しく設定し、駆動部材
18に回転用係合装置24を設け、回転用係合装置24は、回
動部材21に設けた係合孔30に突入係合可能な係合ピン28
と、係合ピン28を回動部材21側に付勢する付勢手段29と
を有し、作業台１に固定用係合装置26を固定し、固定用
係合装置26は、係合孔30に突入係合可能な係合ロッド33
と、係合ロッド33を駆動するカム部材34とを有し、係合
ロッド33は、偏心回転出力軸23の左右方向への移動開始
時点で係合ピン28の係合した係合孔30に対面する位置に
配設され、カム部材34は、偏心回転出力軸23を左右方向
に移動させる期間だけ係合ロッド33を駆動して係合孔30
に突入係合させるように構成したものである。

《作用》 本発明は、例えば第５図及び第６図に示すように、次の
ように作用する。

２枚のワークパレットPa・Pbが連結アーム９で連結され
たことにより、各ワークパレットPa・Pb同士が接触ある
いは衝突することなく同時移動可能になる。

そして、カム部材34の作用によって固定用係合装置26の
係合ロッド33が回動部材21の係合孔30に係合されるとと
もに、回転用係合装置24の係合ピン28が係合ロッド33に
よって係合孔30から押し出されて回動部材21との係合が
解除されることにより、内歯リングギヤ22が作業台１に
固定される。これにより、遊星ギヤ20の回転（公転・自
転）運動が偏心回転出力軸23を介して両ワークパレット
Pa・Pbの左右方向の直線運動に変換され、一方のワーク
パレットが左側（あるいは右側）のステーションから中
央ステーションへ、他方のワークパレットが中央ステー
ションから右側（あるいは左側）のステーションへ同時
搬送される。

一方、カム部材34の作用によって係合ロッド33が係合孔
30から外れて係合が解除されるとともに、係合ピン28が
係合孔30に突入係合することにより、内歯リングギヤ22
が入力回転軸17と同行回転する。これにより、遊星ギヤ
20の回転（公転）運動が偏心回転出力軸23及びガイド溝
15を介して各ワークパレットPa・Pbの左右方向と前後方
向との運動に変換され、一方のワークパレットが前側ス
テーション（あるいは中央ステーション）から中央ステ
ーション（あるいは前側ステーション）へ同時搬送され
る。

そして、このカム部材34の作用と入力回転軸17の回転と
によって、２枚のワークパレットPa・Pbが中央ステーシ
ョンを経由して左側・右側・前側の各ステーション間で
循環搬送される。

《実 施 例》 以下、本発明による実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明をスピーカ組立用の半自動組立装置に適
用した実施例を示す斜視図、第２図はその平面図であ
り、図中の１は作業台、２は前工程からワーク（スピー
カ）を送り込む搬入コンベア、３は当該装置での組立が
完了したワークを送り出す搬出コンベアである。

作業台１上の中央にはワークの搬入、組立、搬出を行う
人手作業ステーションS₀が設けられるとともに、その左
右及び前側に夫々機械組立ステーションS₁・S₂・S₃が配
設され、各機械組立ステーションS₁〜_３に対して、組立
機械の一例として、ダンパ外周用兼ダボ用糊付機４、ダ
ンパ首用兼コーン紙外周用糊付機５、及びコーン紙首用
兼ガスケット用糊付機６が設けられている。又、作業台
１には、ワークを２枚のワークパレットPa・Pbに搭載し
て各機械組立ステーションS₁〜_３に順次搬送する搬送装
置７が設けられている。

次に前記搬送装置７の詳細な構造を第３図及び第４図に
基づいて説明する。

前記両ワークパレットPa・Pbは、作業台１の天板８の下
側に配備された連結アーム９の両端に支軸10・10を介し
て自転可能に枢支連結されており、前記搬送装置７は、
この連結アーム９の移動軌跡を規制するガイド装置11
と、連結アーム９を移動させる遊星歯車式駆動装置12
と、該遊星歯車式駆動装置12の運動を切換える装置13と
からなつている。

連結アーム９のガイド装置11は、連結アーム両端の各支
軸10に遊嵌したガイドローラ14を、各ステーションS₀・
S₁〜_３に対応して天板８に形成したＴ形のガイド溝15に
係入案内して各ステーションS₀・S₁〜_３に亘つて移動で
きるよう構成されている。尚、天板８上にはワークパレ
ットPa・Pbの姿勢を規制するガイド16がＴ形溝15に沿つ
て突設されている。

連結アーム９の遊星歯車式駆動装置12は、入力回転軸17
と、その上端に固定した駆動アーム18の一端に立設した
偏心回動軸19と、この偏心回動軸19に回転自在に遊嵌枢
支された遊星ギヤ20と、入力回転軸17に遊嵌した回動デ
イスク21に固定されて前記遊星ギヤ20に咬み合う内歯リ
ングギヤ22とからなり、前記遊星ギヤ20に固設した偏心
回転出力軸23に連結アーム９の中間部を枢支連結して構
成されている。尚、遊星ギヤ20のピッチ円直径は内歯リ
ングギヤ22のピッチ円直径の1/2に設定されるととも
に、連結アーム９の支軸10と偏心回転出力軸23との軸心
距離が遊星ギヤ20のピッチ円直径と同一に設定されてい
る。

遊星歯車式駆動装置12の運動切換装置13は、内歯リング
ギヤ22を固定した回動ディスク21と駆動アーム18とを係
合連結して内歯リングギヤ22を入力回転軸17と同行回転
させる回転用係合装置24と、この回転用係合装置24によ
る係合を解除して前記回動ディスク21を装置固定部材25
に係合連結して内歯リングギヤ22を固定する固定用係合
装置26とからなる。

そして、前記回転用係合装置24は、駆動アーム18の他端
にガイドボス27を介して上下スライド可能に備えた係合
ピン28をバネ29によつて下方に突出付勢して、回動ディ
スク21の所定位相部位に穿設した係合孔30に嵌入係合す
るよう構成されている。又、前記固定用係合装置26は、
回動ディスク21の下方に位置する固定部材25にガイドボ
ス31を介して上下スライド自在、かつ、バネ32によつて
下方付勢された係合ロッド33を、リングカム34及びカム
フオロア35を介して上方に突出駆動して、回動ディスク
21の前記係合孔30に下方より突入し、係合ピン28をバネ
29に抗して突上げ排除して回転用係合装置24による係合
を解除するとともに、係合ロッド33と係合孔30の嵌合に
よつて回動ディスク21を固定するよう構成されている。

前記リングカム34は固定部材25に取付けられた上下一対
づつのガイドローラ36・36によつて周部４箇所を支持さ
れるとともに、その外周面を周部４箇所において一対づ
つのガイドローラ37・37で支持されて入力回転軸17と同
軸心で回転されるようになつている。また、リングカム
34の下面には外歯リングギヤ38が取付けられ、このギヤ
38が1/4の直径の駆動ピニオンギヤ39によつて咬合駆動
されるようになつている。

そして、入力回転軸17及び駆動ピニオンギヤ39の支軸40
は夫々インデックス41及び減速機42を介してモータ43に
連動連結されており、駆動ピニオンギヤ39の一回転に対
して入力回転軸が17が90゜回転するよう設定されてい
る。

次に第５図に基づいて搬送装置７の作動を順次的に説明
する。尚、作動説明の符号（イ）〜（ト）が第５図の符
号（イ）〜（ト）に対応する。

（イ） 一方のワークパレットPaが人手作業ステーショ
ンS₀に、他方のワークパレットPbが右側機械組立ステー
ションS₂にある状態では、リングカム34の作用によって
固定用係合装置26の係合ロッド33が上昇状態にあり、内
歯リングギヤ22に固定された回動ディスク21の係合孔30
に突入係合して内歯リングギヤ22が作業台１に固定され
る。一方、回転用係合装置24の係合ピン28は、係合ロッ
ド33によって係合孔30から押し出されて回動ディスク21
との係合が解除されている。

（ロ） そして、上記（イ）の状態から入力回転軸17が
第５図の時計方向に回転駆動されると、遊星ギヤ20が固
定された内歯リングギヤ22との噛合によって入力回転軸
17を中心に時計方向に公転しながら反時計方向に自転す
る。この遊星ギヤ20の動作に伴って連結アーム９の中間
部を支持する偏心回転出力軸23が左方に直線移動する。
これにより、連結アーム９の両端の支軸10・10にそれぞ
れ支持された各ワークパレットPa・Pbが、ガイド溝15に
沿って左方に同時移動する。

（ハ） 入力回転軸17が上記（イ）の状態（スタート
時）か180゜回転したときには、一方のワークパレットP
aが左側機械組立ステーションS₁に、他方のワークパレ
ットPbが人手作業ステーションS₀にそれぞれ至る。

一方、この時点でリングカム34の作用によって固定用係
合装置26の係合ロッド33が下降して回動ディスク21の係
合孔30から外れ、この時、回転用係合装置24の係合ピン
28がちょうど回転ディスク21の係合孔30の位置に対応し
ており、係合ピン28は係合孔30に突入係合する。これに
より、内歯リングギヤ22が入力回転軸17と同行回転可能
となる。

（ニ） この後、入力回転軸17が更に時計方向に回転駆
動されると、これに伴って内歯リングギヤ22が入力回転
軸17と同行回転し、遊星ギヤ20が自転することなく時計
方向に公転する。この遊星ギヤ20の動作に伴って連結ア
ーム９の中間部を支持する偏心回転出力軸23が入力回転
軸17を中心に時計方向に回転する。

この偏心回転出力軸23の時計方向へのモーメントが、連
結アーム９を前方（第５図の上側）及び右方に押す分力
となり、人手作業ステーションS₀にある他方のワークパ
レットPbはガイド溝15の規制によって前方へ移動し、左
側機械組立ステーションS₁にある一方のワークパレット
Paはガイド溝15の規制によって右方へ移動する。

（ホ） そして、入力回転軸17が上記（イ）の状態から
270゜まで回転したときには、一方のワークパレットPa
が人手作業ステーションS₀に、他方のワークパレットPb
が前側機械組立ステーションS₃にそれぞれ至る。

（ヘ） この後、入力回転軸17が時計方向に更に回転駆
動されることによって、内歯リングギヤ22が入力回転軸
17と同行回転して遊星ギヤ20が第５図の図（ホ）の状態
から時計方向に公転し、偏心回転出力軸23が第５図の図
（ホ）の位置から更に時計方向へ回転する。

この偏心回転出力軸23の時計方向へのモーメントが、連
結アーム９を後方（第５図の下側）及び右方に押す分力
となり、人手作業ステーションS₀にある一方のワークパ
レットPaがガイド溝15の規制によって右方へ移動し、前
側機械組立ステーションS₃にある他方のワークパレット
Pbがガイド溝15の規則によって後方へ移動する。

（ト） そして、入力回転軸17が上記（イ）の状態から
360゜回転したときには、一方のワークパレットPaが右
側機械組立ステーションS₂に、他方のワークパレットPb
が人手作業ステーションS₀にそれぞれ至る。

一方、この時点でリングカム34の作用によって固定用係
合装置26の係合ロッド33が上昇し、この時、係合ロッド
33は、回転用係合装置24の係合ピン28が係合している回
動ディスク21の係合孔30の位置にちょうど対応してお
り、この係合ピン28は係合ロッド33によって係合孔30か
ら押し出されて係合を解除され、一方、係合ロッド33は
係合孔30に突入係合する。これにより、内歯リングギヤ
22が作業台１に固定される。

（チ） この後、入力回転軸17が時計方向に回転駆動さ
れると、上述した（ロ）と同様に、遊星ギヤ20が時計方
向に公転しながら反時計方向に自転して、偏心回転出力
軸23が左方に直線移動する。これにより、各ワークパレ
ットPa・Pbがガイド溝15に沿って左方に同時移動し、他
方のワークパレットPbが左側機械組立ステーションS
₁に、一方のワークパレットPaが人手作業ステーションS
₀にそれぞれ至る。

一方、この時点では、リングカム34の作用によって固定
用係合装置26の係合ロッド33が回動ディスク21の係合孔
30から外れるとともに、回転用係合装置24の係合ピン28
が係合孔30に突入係合して、内歯リングギヤ22が入力回
転軸17と同行回転可能となる。

（リ） この後、入力回転軸17の時計方向の回転に伴っ
て、遊星ギヤ20が自転することなく時計方向に公転し、
偏心回転出力軸23が入力回転軸17を中心に時計方向に回
転する。この偏心回転出力軸23の回転によって、上述し
た（ニ）と同様に、人手作業ステーションS₀にある一方
のワークパレットPaがガイド溝15に沿って前方へ移動開
始し、左側機械組立ステーションS₁にある他方のワーク
パレットPbがガイド溝15に沿って右方へ移動開始する。

そして、他方のワークパレットPbが人手作業ステーショ
ンS₀に、一方のワークパレットPaが前側機械組立ステー
ションS₃にそれぞれ至る。

（ヌ） この後、入力回転軸17が回転駆動され、内歯リ
ングギヤ22の入力回転軸17とこの同行回転により遊星ギ
ヤ20が時計方向に公転して偏心回転出力軸23が回転し、
上述した（ヘ）と同様に、人手作業ステーションS₀にあ
る他方のワークパレットPbがガイド溝15に沿って右方へ
移動し、左側機械組立ステーションS₁にある一方のワー
クパレットPaがガイド溝15に沿って後方へ移動する。

そして、一方のワークパレットPaが人手作業ステーショ
ンS₀に、他方のワークパレットPbが右側機械組立ステー
ションS₂にそれぞれ至って第５図の図（イ）の状態に戻
る。

（ル） 以下、上述した（イ）から（ヌ）と同様の動作
が繰り返されることにより、各ワークパレットPa・Pbが
人手作業ステーションS₀を経由して左側機械組立ステー
ションS₁・右側機械組立ステーションS₂・前側機械組立
ステーションS₃の順にそれぞれ循環搬送される。

次に、ワークの搬入・組立・及び搬出までの具体的作動
を第６図に基づいて説明する。

（ａ） 一方のワークパレット（以下第１パレットと称
する）Paを人手作業ステーションS₀に、他方のワークパ
レット（以下第２パレットと称する）Pbを右側機械組立
ステーションS₂にセットした状態をスタート状態とし、
第１パレットPaにのみワーク（第１ワークと称する）W₁
を搬入する。

（ｂ） 第１パレットPaを左側機械組立ステーション
S₁、空の第２パレットPbを人手作業ステーションS₀に移
行させ、ステーションS₁で第１の組立工程を施こす。

（ｃ） 第１パレットPaを人手作業ステーションS₀に戻
すとともに、第２パレットPbを前側機械組立ステーショ
ンS₃に送る。

（ｄ） 第１パレットPaを右側機械組立ステーションS₂
に送るとともに、第２パレットPbを人手作業ステーショ
ンS₀に戻す。組立ステーションS₂で第２の組立工程を施
こすとともに、第２パレットPbに第２のワークW₂を搬入
する。

以上までの作動が前述した遊星歯車式駆動装置12の１サ
イクルに当る。

（ｅ） 第２パレットPbが左側に位置する状態で両パレ
ットPa・Pbが左方に移行し、第２ワークW₂を搭載した第
２パレットPbが左側機械組立ステーションS₁に至り、第
２ワークW₂に第１の組立工程を施こす。このとき、第１
ワークW₁の搭載した第１パレットPaは人手作業ステーシ
ョンS₀に戻つている。

（ｆ） 第１パレットPa人手作業ステーションS₀から前
側機械組立ステーションS₃に移されて最終の組立工程が
施こされる。

（ｇ） 第１パレットPaが人手作業ステーションS₀に戻
されるとともに、第２パレットPbが右側機械組立ステー
ションS₂に送られ、第１パレットPa上の完成した第１ワ
ークW₁を搬出して第３のワークW₃を搬入し、この間、第
２パレットPb上の第２ワークW₂に第２の加工が施こされ
る。

以上で第１のワークW₁が搬入され、組立加工を施こさ
れ、搬出されるまでの１サイクルが終了し、この間、第
２のワークW₂の一部の加工が行われる。つまり、遊星歯
車式駆動装置12の２サイクルで組立工程の１サイクルが
行われるのである。

尚、各機械組立ステーションS₁〜_３に対応して配設する
組立機械４・５・６として、スタンプ機械、リード線ハ
ンダ付機械、及びハンダ箇所余線切機を用いることによ
つて、スピーカの仕上作業用として適用することがで
き、又、ヨーク清掃機、ヨーク糊付機、及びマグネット
糊付機とすればスピーカの磁極部の組立用として適用す
ることができる。さらに、スピーカの振動部への組立用
として、ダンパー、ボイスコイル、コーン紙、ガスケッ
ト等の組立てに使用することもできる。

《発明の効果》 本発明に係る静止作業形流れ作業式半自動組立装置は、
前述のように構成され作用するものであり、次のような
効果を発揮する。

ａ）２枚のワークパレットを連結アームで連結して左側
・右側・前側の各ステーション間を同時に循環搬送させ
るようにしたので、２枚のワークパレットが連結アーム
の介在によって接触したり衝突することなく同時移動す
る。従って、従来の中央ステーションと左側・右側・前
側の各ステーションとの間にベルトコンベアからなる搬
送装置（３個）をそれぞれ設けたもののように、衝突防
止のために一方のワークパレットの搬送が完了するまで
他方のワークパレットを待機させる必要がなく、２枚の
ワークパレットの搬送サイクルの短縮を図ることができ
る。これにより、ワークの加工を効率良く行うことがで
きる。

ｂ）また、遊星歯車式駆動装置の入力回転軸を回転させ
るとともに、カム部材によって固定用係合装置の係合ロ
ッドを駆動するだけで、２枚のワークパレットを左側・
右側・前側の各ステーション間で循環搬送できるので、
従来の独立駆動可能な３個のベルトコンベアをそれぞれ
独立して正逆駆動することで両ワークパレットを各ステ
ーション間で循環搬送するものに比して、駆動制御が簡
単なものとなる。従って、複雑な駆動制御装置を必要と
しない分、本組立装置の低コスト化を図ることができ
る。

ｃ）また、遊星ギヤの回転（公転・自転）運動を偏心回
転出力軸と連結アームとガイド部とによって両ワークパ
レットの直線運動に変換するので、入力回転軸の定速回
転に対してワークパレットの移動開始時及びステーショ
ンへの到達時の移動速度が中間での移動速度より遅くな
る、いわゆるスロースタート、スローダウンが行われ
る。従って、ワークパレットの急激な速度変化によるワ
ークパレット上のワークのずれ動きの発生を防止でき
て、ワークパレット上のワークの位置ずれによる加工不
良を防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る名称１の一実施例を示す斜視図、
第２図はその平面図、第３図は搬送装置の正面図、第４
図はその要部の縦断正面図、第５図（イ）〜（ト）は搬
送装置の順次作動説明図、第６図（ａ）〜（ｇ）はワー
ク搬送手順を示す説明図である。 １……作業台、４・５・６……組立機械、９……連結ア
ーム、12……遊星歯車式駆動装置、15……ガイド溝（ガ
イド部）、17……入力回転軸、18……駆動アーム（駆動
手段）、20……遊星ギヤ、21……回動ディスク（回動部
材）、22……内歯リングギヤ、23……偏心回転出力軸、
24……回転用係合装置、26……固定用係合装置、28……
係合ピン、29……バネ（付勢手段）、30……回動ディス
クの係合孔、33……係合ロッド、34……リングカム（カ
ム部材）、Pa・Pb……ワークパレット、S₀……中央ステ
ーション（人手作業ステーション）、S₁……左側ステー
ション（左側機械組立ステーション）、S₂……右側ステ
ーション（右側機械組立ステーション）、S₃……前側ス
テーション（前側機械組立ステーション）、Ｗ……ワー
ク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業台（１）上の中央部に中央ステーショ
   ン（S₀）、左側部に左側ステーション（S₁）、右側部に
   右側ステーション（S₂）、前側部に前側ステーション
   （S₃）を設け、 ２枚のワークパレット（Pa）（Pb）を上記中央ステーシ
   ョン（S₀）を経由して左側・右側・前側の各ステーショ
   ン（S₁）〜（S₃）に順に循環状に搬送し、 上記中央ステーション（S₀）でワーク（Ｗ）を各ワーク
   パレット（Pa）（Pb）上に搬入・搬出し、 左側・右側・前側の各ステーション（S₁）〜（S₃）に組
   立機械（４）（５）（６）をそれぞれ設け、左側・右側
   ・前側の各ステーション（S₁）〜（S₃）で各ワークパレ
   ット（Pa）（Pb）上のワーク（Ｗ）を加工するように構
   成した静止作業形流れ作業式半自動組立装置において、 上記作業台（１）に連結アーム（９）を配備し、この連
   結アーム（９）の両端部に（各ワークパレット（Pa）
   （Pb）をそれぞれ回動自在に連結し、 上記作業台（１）に上記中央ステーション（S₀）から左
   側・右側・前側の各ステーション（S₁）〜（S₃）へ延び
   るＴ形のガイド部（15）を設けて、上記ワークパレット
   （Pa）（Pb）の移動が上記ガイド部（15）で案内される
   ように構成し、上記連結アーム（９）は、２枚のワーク
   パレット（Pa）（Pb）のうちの一方が中央ステーション
   （S₀）に位置する状態で、他方が他のステーション
   （S₁）〜（S₃）に位置できる寸法に形成するとともに、
   遊星歯車式駆動装置（12）によって駆動可能に構成し、 この遊星歯車式駆動装置（12）は、駆動手段によって回
   転駆動される入力回転軸（17）と、この入力回転軸（1
   7）に固定した駆動部材（18）と、この駆動部材（18）
   の回転中心からずれた偏心位置に回動自在に支持した遊
   星ギヤ（20）と、上記入力回転軸（17）に対して回動自
   在に支持した回動部材（21）と、この回動部材（21）に
   上記入力回転軸（17）と同心となるように固定した内歯
   リングギヤ（22）とを有し、 上記内歯リングギヤ（22）を上記遊星ギヤ（20）に噛合
   させるとともに、上記遊星ギヤ（20）に上記連結アーム
   （９）の中間部を回動自在に支持する偏心回転出力軸
   （23）を固定し、 上記内歯リングギヤ（22）のピッチ円直径を上記遊星ギ
   ヤ（20）のピッチ円直径の２倍に設定するとともに、上
   記偏心回転出力軸（23）の軸心と上記連結アーム（９）
   の支軸（10）の軸心との距離を上記遊星ギヤ（20）のピ
   ッチ円直径に等しく設定し、 上記駆動部材（18）に回転用係合装置（24）を設け、 この回転用係合装置（24）は、上記回動部材（21）に設
   けた係合孔（30）に突入係合可能な係合ピン（28）と、
   この係合ピン（28）を上記回動部材（21）側に付勢する
   付勢手段（29）とを有し、 上記作業台（１）に固定用係合装置（26）を固定し、 この固定用係合装置（26）は、上記係合孔（30）に突入
   係合可能な係合ロッド（33）と、この係合ロッド（33）
   を駆動するカム部材（34）とを有し、 上記係合ロッド（33）は、上記偏心回転出力軸（23）の
   左右方向への移動開始時点で上記係合ピン（28）の係合
   した係合孔（30）に対面する位置に配設され、 上記カム部材（34）は、上記偏心回転出力軸（23）を左
   右方向に移動させる期間だけ上記係合ロッド（33）を駆
   動して上記係合孔（30）に突入係合させるように構成し
   た静止作業形流れ作業式半自動組立装置。